【技術實現步驟摘要】
本技術涉及樓梯清掃裝置，特別涉及一種自適應分段式自動避障樓梯清掃機器人。
技術介紹
1、隨著城市化進程的加快，樓梯已成為建筑物中常見的交通設施。然而，傳統一體架構的清掃機器人難以適應樓梯的階梯形狀，導致清掃作業在樓梯區域變得困難且低效。
2、市面上的機器人設計形狀多為一體架構，無法適應樓梯的階梯性形狀,多種作業中無法很好適應樓梯的清掃且會留下死角，針對樓梯寬窄無法自適應工作。
3、因此，迫切需要一種能夠適應不同樓梯形狀和寬度的清掃機器人，以提高清潔效率和工作靈活性。
技術實現思路
1、為了解決樓梯清潔困難、效率低等問題，本技術提供了一種自適應分段式自動避障樓梯清掃機器人，采用的技術方案如下：
2、一種自適應分段式自動避障樓梯清掃機器人，其特征在于，包括沿樓梯前行方向自前向后依次連接的清掃模塊、潔地模塊、烘干模塊，以及：
3、升降裝置，包括第一升降裝置、第二升降裝置，所述第一升降裝置連接于清掃模塊和潔地模塊之間，用于帶動清掃模塊沿潔地模塊上下移動，所述第二升降裝置連接于潔地模塊和烘干模塊之間，用于帶動潔地模塊沿烘干模塊上下移動；
4、第一激光雷達，設置于清掃模塊前端，并且清掃模塊前端還連接有攝像頭；
5、第二激光雷達，設置于潔地模塊兩外側，用于檢測階梯橫向障礙距離；
6、第三激光雷達，設置于烘干模塊下端，用于檢測烘干模塊距離階梯面之間高度；
7、所述清掃模塊和烘干模塊下端分別設置有第一前進
8、所述潔地模塊下端設置有橫向驅動模塊，用于驅動潔地模塊水平橫向移動。
9、進一步的，所述第一升降裝置和第二升降裝置均由升降電機、絲杠、螺母組成，所述絲杠長度沿豎直方向分布且上下兩端通過軸承與潔地模塊轉動相連，所述螺母螺紋連接于絲杠并與清掃模塊或烘干模塊固定連接。
10、進一步的，所述潔地模塊上下兩端之間固定連接有導向桿，所述導向桿長度沿豎直方向分布，所述螺母固定連接有滑塊，所述滑塊與導向桿上下滑動相連，并且所述滑塊上設置有用于和清掃模塊或烘干模塊固定連接的安裝孔。
11、進一步的，所述清掃模塊包括清掃支架本體、吸塵器、集塵箱，所述吸塵器固定于清掃支架本體內部且吸塵器的除塵頭位于清掃支架本體下端，所述集塵箱固定連接于清掃支架本體內部并且集塵箱內部與吸塵器的輸塵管連通。
12、進一步的，所述清掃支架本體前端還設置有探照燈。
13、進一步的，所述潔地模塊包括潔地支架本體、儲水箱、噴水管、噴頭以及潔地刷，所述儲水箱固定連接于潔地支架本體內部，噴頭固定連接于接地支架本體下方并且通過噴水管與儲水箱相連，噴水管與儲水箱之間還設置有水泵，所述潔地刷通過轉軸轉動連接于接地支架本體下方，并且潔地刷設置有多組且位于噴頭四周，所述轉軸傳動連接有潔地電機。
14、進一步的，所述烘干模塊包括烘干支架本體、烘干機，所述烘干機固定連接于烘干支架本體下端且出風口朝向下方分布。
15、進一步的，還包括有控制器，所述第一激光雷達、第二激光雷達、第三激光雷達以及攝像頭均與控制器信號輸入端相連，所述橫向驅動模塊、第一前進模塊、第二前進模塊、升降裝置均與控制器信號輸出端相連。
16、進一步的，所述第一前進模塊和第二前進模塊均由前進電機、與前進電機輸出軸傳動相連的萬向輪組成。
17、進一步的，所述橫向驅動模塊由麥克納姆輪和驅動電機組成，所述麥克納姆輪設置有兩組且位于潔地模塊下方左右兩側，兩組麥克納姆輪分別傳動連接有驅動電機。
18、本技術的有益效果在于：整體裝置采用分段式結構，清掃模塊與潔地模塊、潔地模塊與烘干模塊之間通過升降裝置均可單獨進行高度上的調節，從而在同一時間對不同階梯面進行清掃、潔地和烘干操作，有效提高了工作效率；升降裝置采用絲杠、螺母裝置，并且螺母連接有導向機構，提高了各模塊之間升降的穩定性。
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1.一種自適應分段式自動避障樓梯清掃機器人，其特征在于，包括沿樓梯前行方向自前向后依次連接的清掃模塊、潔地模塊、烘干模塊，以及：
2.根據權利要求1所述的自適應分段式自動避障樓梯清掃機器人，其特征在于，所述第一升降裝置和第二升降裝置均由升降電機、絲杠、螺母組成，所述絲杠長度沿豎直方向分布且上下兩端通過軸承與潔地模塊轉動相連，所述螺母螺紋連接于絲杠并與清掃模塊或烘干模塊固定連接。
3.根據權利要求2所述的自適應分段式自動避障樓梯清掃機器人，其特征在于，所述潔地模塊上下兩端之間固定連接有導向桿，所述導向桿長度沿豎直方向分布，所述螺母固定連接有滑塊，所述滑塊與導向桿上下滑動相連，并且所述滑塊上設置有用于和清掃模塊或烘干模塊固定連接的安裝孔。
4.根據權利要求1所述的自適應分段式自動避障樓梯清掃機器人，其特征在于，所述清掃模塊包括清掃支架本體、吸塵器、集塵箱，所述吸塵器固定于清掃支架本體內部且吸塵器的除塵頭位于清掃支架本體下端，所述集塵箱固定連接于清掃支架本體內部并且集塵箱內部與吸塵器的輸塵管連通。
5.根據權利要求4所述的自適應分段式自動
6.根據權利要求1所述的自適應分段式自動避障樓梯清掃機器人，其特征在于，所述潔地模塊包括潔地支架本體、儲水箱、噴水管、噴頭以及潔地刷，所述儲水箱固定連接于潔地支架本體內部，噴頭固定連接于接地支架本體下方并且通過噴水管與儲水箱相連，噴水管與儲水箱之間還設置有水泵，所述潔地刷通過轉軸轉動連接于接地支架本體下方，并且潔地刷設置有多組且位于噴頭四周，所述轉軸傳動連接有潔地電機。
7.根據權利要求1所述的自適應分段式自動避障樓梯清掃機器人，其特征在于，所述烘干模塊包括烘干支架本體、烘干機，所述烘干機固定連接于烘干支架本體下端且出風口朝向下方分布。
8.根據權利要求1所述的自適應分段式自動避障樓梯清掃機器人，其特征在于，還包括有控制器，所述第一激光雷達、第二激光雷達、第三激光雷達以及攝像頭均與控制器信號輸入端相連，所述橫向驅動模塊、第一前進模塊、第二前進模塊、升降裝置均與控制器信號輸出端相連。
9.根據權利要求1所述的自適應分段式自動避障樓梯清掃機器人，其特征在于，所述第一前進模塊和第二前進模塊均由前進電機、與前進電機輸出軸傳動相連的萬向輪組成。
10.根據權利要求1所述的自適應分段式自動避障樓梯清掃機器人，其特征在于，所述橫向驅動模塊由麥克納姆輪和驅動電機組成，所述麥克納姆輪設置有兩組且位于潔地模塊下方左右兩側，兩組麥克納姆輪分別傳動連接有驅動電機。
...【技術特征摘要】
1.一種自適應分段式自動避障樓梯清掃機器人，其特征在于，包括沿樓梯前行方向自前向后依次連接的清掃模塊、潔地模塊、烘干模塊，以及：
2.根據權利要求1所述的自適應分段式自動避障樓梯清掃機器人，其特征在于，所述第一升降裝置和第二升降裝置均由升降電機、絲杠、螺母組成，所述絲杠長度沿豎直方向分布且上下兩端通過軸承與潔地模塊轉動相連，所述螺母螺紋連接于絲杠并與清掃模塊或烘干模塊固定連接。
3.根據權利要求2所述的自適應分段式自動避障樓梯清掃機器人，其特征在于，所述潔地模塊上下兩端之間固定連接有導向桿，所述導向桿長度沿豎直方向分布，所述螺母固定連接有滑塊，所述滑塊與導向桿上下滑動相連，并且所述滑塊上設置有用于和清掃模塊或烘干模塊固定連接的安裝孔。
4.根據權利要求1所述的自適應分段式自動避障樓梯清掃機器人，其特征在于，所述清掃模塊包括清掃支架本體、吸塵器、集塵箱，所述吸塵器固定于清掃支架本體內部且吸塵器的除塵頭位于清掃支架本體下端，所述集塵箱固定連接于清掃支架本體內部并且集塵箱內部與吸塵器的輸塵管連通。
5.根據權利要求4所述的自適應分段式自動避障樓梯清掃機器人，其特征在于，所述清掃支架本體前端還設置有探照燈。
6.根據權利要求1所述的自適應分段式自動避障樓梯清掃機器人，其特征...
【專利技術屬性】
技術研發人員：李開勝，王麗麗，張昂，李諾，劉鐸，高駿青，劉廣正，
申請(專利權)人：山東建筑大學，
類型：新型
國別省市：
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