【技術實現步驟摘要】
本申請涉及光伏，尤其涉及一種基于多傳感融合的合片機、方法、裝置、控制器和介質。
技術介紹
1、隨著光伏技術和智能制造的發展，太陽能電池板的生產過程越來越依賴于高精度的自動化設備。其中，合片機作為太陽能電池板生產中的關鍵設備之一，負責將背板玻璃與匯流條精確對齊并合片，其性能直接影響到最終產品的質量和生產效率。傳統的合片機主要依賴于單一的激光定位技術，雖然能夠在一定程度上滿足生產需求，但在復雜多變的生產環境中，精度和魯棒性往往受到限制。
2、目前，市場上的合片機由于采用如激光、視覺等任意單一的一種定位技術，在面對不同的材料和環境時，難以達到高精度和高魯棒性。例如，激光定位技術在透明或反光材料上表現不佳，視覺定位技術對光照條件敏感。
3、因此，亟需一種基于多傳感融合的合片機，以解決上述至少一個問題。
技術實現思路
1、本申請提供了一種基于多傳感融合的合片機、方法、裝置、控制器和介質，旨在解決目前市場上的合片機由于采用如激光、視覺等任意單一的一種定位技術，在面對不同的材料和環境時，難以達到高精度和高魯棒性。例如，激光定位技術在透明或反光材料上表現不佳，視覺定位技術對光照條件敏感的問題。
2、第一方面，一種基于多傳感融合的合片機，包括：
3、吸附單元，所述吸附單元用于吸附光伏玻璃并放置在光伏組件上，完成所述光伏玻璃與所述光伏組件的合片；
4、紅外收發單元，所述紅外收發單元用于發射紅外定位光線并檢測紅外光線的斑點位置；
5
6、控制器，所述控制器用于控制所述吸附單元吸附所述光伏玻璃，并控制所述紅外收發單元朝向所述光伏玻璃和所述光伏組件發射紅外光線以獲取紅外光線在光伏玻璃和所述光伏組件的匯流條伸出端的斑點位置；所述控制器獲取所述視覺傳感單元測量的圖像信息、所述位移傳感單元測量的位移信息和所述角度傳感單元測量的角度信息；所述控制器根據所述圖像信息、位移信息、角度信息和斑點位置控制所述吸附單元將所述光伏玻璃放置在光伏組件上，完成所述光伏玻璃與所述光伏組件的合片。
7、在一些實施例中，還包括：多個支撐單元，所述支撐單元設置于所述吸附單元上，用于支撐所述吸附單元；所述紅外收發單元設置于所述支撐單元上。
8、在一些實施例中，還包括：壓力傳感單元，所述壓力傳感單元設置于所述吸附單元上，用于檢測所述吸附單元對應的吸附力；重量檢測單元，所述重量檢測單元設置于所述吸附單元上，用于檢測所述吸附單元吸附的所述光伏玻璃的重量；其中，所述控制器與所述壓力傳感單元和重量檢測單元電連接，以確保所述吸附力大于所述光伏玻璃的重量，且所述吸附力與所述重量的差值在預設范圍內，確保所述光伏玻璃被所述吸附單元可靠吸附。
9、在一些實施例中，還包括：?固定單元，所述光伏組件放置于所述固定單元上；其中，所述位移傳感單元安裝在所述光伏組件下方的固定單元上，所述位移傳感單元的探頭朝向所述光伏組件的匯流條伸出端設置，以檢測所述匯流條伸出端相對于光伏組件的位移信息。
10、第二方面，本申請提供一種基于多傳感融合的合片方法，應用于如本申請任一實施例所提供的合片機的控制器；所述方法包括：
11、控制吸附單元吸附光伏玻璃；
12、控制紅外收發單元朝向光伏玻璃和光伏組件發射紅外光線，以獲取紅外光線在光伏玻璃和光伏組件的匯流條伸出端的斑點位置；
13、獲取視覺傳感單元測量的圖像信息、位移傳感單元測量的位移信息和所述角度傳感單元測量的角度信息；
14、根據所述圖像信息、位移信息、角度信息和斑點位置控制所述吸附單元將所述光伏玻璃放置在光伏組件上，完成所述光伏玻璃與所述光伏組件的合片。
15、在一些實施例中，所述合片機還包括重量檢測單元，所述重量檢測單元設置于所述吸附單元上；所述控制吸附單元吸附光伏玻璃，包括：控制所述視覺傳感單元朝向待吸附的所述光伏玻璃，獲取所述光伏玻璃對應的原始圖像；解析所述原始圖像，獲取所述光伏玻璃對應的玻璃結構信息；根據所述玻璃結構信息生成玻璃中心坐標和初始吸附力；根據所述初始吸附力和所述玻璃中心坐標控制所述吸附單元預吸附所述光伏玻璃獲取所述重量檢測單元檢測的所述光伏玻璃對應的重量；根據所述光伏玻璃對應的重量更新所述初始吸附力，完成對所述光伏玻璃的吸附。
16、示例性的，所述合片機還包括壓力傳感單元，所述壓力傳感單元設置于所述吸附單元上；所述完成對所述光伏玻璃的吸附，包括：獲取所述壓力傳感單元測得的所述吸附單元對應的實時吸附力，根據所述實時吸附力和所述光伏玻璃對應的重量生成所述壓力傳感單元對應的實時控制信息，以確保在所述光伏玻璃的吸附過程中，所述實時吸附力大于所述重量并且所述實時吸附力與所述重量的差值在預設范圍內，確保所述光伏玻璃被所述吸附單元可靠吸附。
17、示例性的，所述合片機還包括成分檢測單元；所述根據所述玻璃結構信息生成玻璃中心坐標和初始吸附力，包括：根據所述成分檢測單元測量所述光伏玻璃對應的成分信息；根據所述成分信息確定所述光伏玻璃對應的玻璃密度，并根據所述玻璃結構信息生成所述光伏玻璃對應的玻璃體積；根據所述玻璃體積和玻璃密度生成所述光伏玻璃對應的玻璃重量，根據所述玻璃重量生成所述初始吸附力；根據所述玻璃結構信息確定所述光伏玻璃對應的玻璃重心，根據所述玻璃重心生成所述玻璃中心坐標。
18、在一些實施例中，所述根據所述圖像信息、位移信息、角度信息和斑點位置控制所述吸附單元將所述光伏玻璃放置在光伏組件上，包括：對所述圖像信息進行特征提取，獲取所述光伏組件和所述光伏玻璃的第一相對位置信息和第一相對姿態信息；解析所述位移信息，獲取所述匯流條伸出端對應的位移變化信息；解析所述角度信息，獲取所述光伏玻璃的傾斜角度和匯流條伸出端的傾斜角度；解析所述斑點位置獲取所述光伏組件和所述光伏玻璃的第二相對位置信息；根據所述第一相對位置信息、位移變化信息和所述第二相對位置信息生成所述光伏玻璃對應的位移調節信息；根據所述傾斜角度和第一相對姿態信息生成所述光伏玻璃對應的角度調節信息；根據所述位移調節信息和所述角度調節信息控制所述吸附單元將所述光伏玻璃放置在光伏組件上。
19、示例性的，所述根據所述第一相對位置信息、位移變化信息和所述第二相對位置信息生成所述光伏玻璃對應的位移調節信息對應的表達式包括:
20、；
21、其中，d為所述位移調節信息，表示所述圖像信息、位移信息、角度信息和斑點位置對應的數量和，表示所述圖像信息、位移信息、角度信息和斑點位置中的任一項信息，為第個信息對應的調節因子，表示第個信息對應的動態衰減因子，為第一相對位置信息，為第二相對位置信息，為本文檔來自技高網...
【技術保護點】
1.一種基于多傳感融合的合片機，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的多傳感融合的合片機，其特征在于，還包括：
3.根據權利要求1所述的多傳感融合的合片機，其特征在于，還包括：
4.根據權利要求1所述的多傳感融合的合片機，其特征在于，還包括：
5.一種基于多傳感融合的合片方法，其特征在于，應用于如權利要求1-4中任一項所述的合片機的控制器；所述方法包括：
6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述合片機還包括重量檢測單元，所述重量檢測單元設置于所述吸附單元上；所述控制吸附單元吸附光伏玻璃，包括：
7.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，所述合片機還包括壓力傳感單元，所述壓力傳感單元設置于所述吸附單元上；所述完成對所述光伏玻璃的吸附，包括：
8.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，所述合片機還包括成分檢測單元；所述根據所述玻璃結構信息生成玻璃中心坐標和初始吸附力，包括：
9.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述根據所述圖像信息、位移信息、角度信息和斑點位置控制所述吸附
10.根據權利要求9所述的方法，其特征在于，所述根據所述第一相對位置信息、位移變化信息和所述第二相對位置信息生成所述光伏玻璃對應的位移調節信息對應的表達式包括:
11.根據權利要求9所述的方法，其特征在于，所述對所述圖像信息進行特征提取，獲取所述光伏組件和所述光伏玻璃的第一相對位置信息和第一相對姿態信息，包括：
12.一種合片裝置，其特征在于，應用于如權利要求1-4中任一項所述的合片機的控制器；所述裝置包括：
13.一種控制器，其特征在于，所述控制器包括存儲器和處理器，所述存儲器用于存儲計算機程序，所述處理器，用于執行所述計算機程序并在執行所述計算機程序時實現如權利要求5至11中任一項所述的方法。
14.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，所述計算機可讀存儲介質存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執行時使所述處理器實現如權利要求5至11中任一項所述的方法。
...【技術特征摘要】
1.一種基于多傳感融合的合片機，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的多傳感融合的合片機，其特征在于，還包括：
3.根據權利要求1所述的多傳感融合的合片機，其特征在于，還包括：
4.根據權利要求1所述的多傳感融合的合片機，其特征在于，還包括：
5.一種基于多傳感融合的合片方法，其特征在于，應用于如權利要求1-4中任一項所述的合片機的控制器；所述方法包括：
6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述合片機還包括重量檢測單元，所述重量檢測單元設置于所述吸附單元上；所述控制吸附單元吸附光伏玻璃，包括：
7.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，所述合片機還包括壓力傳感單元，所述壓力傳感單元設置于所述吸附單元上；所述完成對所述光伏玻璃的吸附，包括：
8.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，所述合片機還包括成分檢測單元；所述根據所述玻璃結構信息生成玻璃中心坐標和初始吸附力，包括：
9.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所...
【專利技術屬性】
技術研發人員：張雨欣，王法智，朱敏峰，
申請(專利權)人：遠東幕墻珠海有限公司，
類型：發明
國別省市：
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