【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】
本申請(qǐng)涉及無(wú)人機(jī)，具體而言，涉及一種無(wú)人機(jī)控制方法及裝置、拋秧系統(tǒng)和可讀存儲(chǔ)介質(zhì)。
技術(shù)介紹
1、隨著科學(xué)技術(shù)的不斷發(fā)展，無(wú)人機(jī)技術(shù)在各大行業(yè)(例如，農(nóng)業(yè)、物流業(yè)等)的應(yīng)用越發(fā)廣泛，其中無(wú)人機(jī)拋秧技術(shù)便是當(dāng)今無(wú)人機(jī)技術(shù)的一項(xiàng)新型研究方向。
2、目前，在無(wú)人機(jī)拋秧實(shí)現(xiàn)過(guò)程中，拋秧動(dòng)作通常會(huì)給無(wú)人機(jī)飛行穩(wěn)定性造成嚴(yán)重影響，因此如何提高無(wú)人機(jī)在飛行拋秧過(guò)程中的飛行穩(wěn)定性便是當(dāng)前亟需解決的一項(xiàng)重要技術(shù)問(wèn)題。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
1、有鑒于此，本申請(qǐng)的目的在于提供一種無(wú)人機(jī)控制方法及裝置、拋秧系統(tǒng)和可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，能夠在無(wú)人機(jī)飛行過(guò)程中考慮拋秧機(jī)構(gòu)的送秧盤(pán)橫移動(dòng)作對(duì)無(wú)人機(jī)航向的擾動(dòng)影響，并降低送秧盤(pán)橫移動(dòng)作對(duì)最終航向控制結(jié)果的航向干擾，以避免無(wú)人機(jī)航向左右搖擺，提升無(wú)人機(jī)航向穩(wěn)定性，確保無(wú)人機(jī)能夠攜帶拋秧機(jī)構(gòu)穩(wěn)定飛行并實(shí)現(xiàn)飛行拋秧作業(yè)。
2、為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本申請(qǐng)實(shí)施例采用的技術(shù)方案如下：
3、第一方面，本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N無(wú)人機(jī)控制方法，所述無(wú)人機(jī)安裝有拋秧機(jī)構(gòu)，其中所述拋秧機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在所述無(wú)人機(jī)一側(cè)的送秧模塊，以及與所述送秧模塊配合作業(yè)的取秧模塊，所述送秧模塊包括可橫向移動(dòng)的送秧盤(pán)；所述方法包括：
4、在所述無(wú)人機(jī)執(zhí)行飛行拋秧作業(yè)時(shí)，控制所述送秧盤(pán)進(jìn)行橫移，并控制所述取秧模塊從所述送秧盤(pán)承載的毯苗中分離秧苗后拋出；
5、在送秧盤(pán)橫移過(guò)程中，對(duì)所述無(wú)人機(jī)進(jìn)行航向控制，以抑制送秧盤(pán)橫移動(dòng)作所產(chǎn)生的航向擾動(dòng)。
6、在可選的實(shí)施方式中
7、在可選的實(shí)施方式中，所述對(duì)所述無(wú)人機(jī)進(jìn)行航向控制的步驟，包括：
8、若所述無(wú)人機(jī)上的送秧盤(pán)橫移方向相對(duì)于所述無(wú)人機(jī)呈順時(shí)針?lè)较蚍植迹瑒t控制所述無(wú)人機(jī)的航向往順時(shí)針?lè)较蚱D(zhuǎn)；
9、若所述無(wú)人機(jī)上的送秧盤(pán)橫移方向相對(duì)于所述無(wú)人機(jī)呈逆時(shí)針?lè)较蚍植迹瑒t控制所述無(wú)人機(jī)的航向往逆時(shí)針?lè)较蚱D(zhuǎn)。
10、在可選的實(shí)施方式中，所述對(duì)所述無(wú)人機(jī)進(jìn)行航向控制的步驟，包括：
11、獲取所述拋秧機(jī)構(gòu)的送秧盤(pán)橫移動(dòng)作所產(chǎn)生的航向擾動(dòng)力矩；
12、根據(jù)所述航向擾動(dòng)力矩，對(duì)所述無(wú)人機(jī)的航向進(jìn)行調(diào)整。
13、在可選的實(shí)施方式中，所述根據(jù)所述航向擾動(dòng)力矩，對(duì)所述無(wú)人機(jī)的航向進(jìn)行調(diào)整的步驟，包括：
14、根據(jù)所述航向擾動(dòng)力矩計(jì)算所有拋秧機(jī)構(gòu)對(duì)所述無(wú)人機(jī)造成的航向控制擾動(dòng)量；
15、根據(jù)所述航向控制擾動(dòng)量對(duì)所述無(wú)人機(jī)的航向進(jìn)行調(diào)整。
16、在可選的實(shí)施方式中，在所述拋秧機(jī)構(gòu)的安裝數(shù)目為兩個(gè)的情況下，所述根據(jù)所述航向擾動(dòng)力矩計(jì)算所有拋秧機(jī)構(gòu)對(duì)所述無(wú)人機(jī)造成的航向控制擾動(dòng)量的步驟，包括：
17、根據(jù)兩個(gè)所述拋秧機(jī)構(gòu)與所述無(wú)人機(jī)之間的運(yùn)動(dòng)學(xué)關(guān)系，基于兩個(gè)所述拋秧機(jī)構(gòu)各自產(chǎn)生的航向擾動(dòng)力矩進(jìn)行控制量擾動(dòng)預(yù)估，得到兩個(gè)所述拋秧機(jī)構(gòu)協(xié)同作用到所述無(wú)人機(jī)上的航向控制擾動(dòng)量。
18、在可選的實(shí)施方式中，所述根據(jù)所述航向控制擾動(dòng)量對(duì)所述無(wú)人機(jī)的航向進(jìn)行調(diào)整的步驟，包括：
19、根據(jù)所述航向控制擾動(dòng)量、所述無(wú)人機(jī)的期望航向數(shù)據(jù)和實(shí)際航向數(shù)據(jù)進(jìn)行航向控制量求解，得到目標(biāo)航向控制量；
20、按照所述目標(biāo)航向控制量控制所述無(wú)人機(jī)調(diào)整航向，使所述無(wú)人機(jī)按照所述期望航向數(shù)據(jù)飛行。
21、在可選的實(shí)施方式中，所述根據(jù)所述航向控制擾動(dòng)量、所述無(wú)人機(jī)的期望航向數(shù)據(jù)和實(shí)際航向數(shù)據(jù)進(jìn)行航向控制量求解，得到目標(biāo)航向控制量的步驟，包括：
22、將所述期望航向數(shù)據(jù)及所述實(shí)際航向數(shù)據(jù)代入到預(yù)設(shè)航向控制律方程中進(jìn)行方程求解，得到與所述期望航向數(shù)據(jù)及所述實(shí)際航向數(shù)據(jù)匹配的待輸出航向控制量；
23、按照所述航向控制擾動(dòng)量對(duì)所述待輸出航向控制量進(jìn)行擾動(dòng)去除處理，得到所述目標(biāo)航向控制量。
24、在可選的實(shí)施方式中，所述無(wú)人機(jī)部署有航向數(shù)據(jù)采集器，則獲取所述無(wú)人機(jī)的實(shí)際航向數(shù)據(jù)的步驟，包括：
25、獲取所述航向數(shù)據(jù)采集器針對(duì)所述無(wú)人機(jī)采集到的原始航向數(shù)據(jù)；
26、根據(jù)所述航向擾動(dòng)力矩對(duì)所述原始航向數(shù)據(jù)進(jìn)行數(shù)據(jù)清洗及數(shù)據(jù)校正，得到所述實(shí)際航向數(shù)據(jù)。
27、在可選的實(shí)施方式中，所述獲取所述拋秧機(jī)構(gòu)的送秧盤(pán)橫移動(dòng)作所產(chǎn)生的航向擾動(dòng)力矩的步驟，包括：
28、獲取所述拋秧機(jī)構(gòu)的送秧盤(pán)橫移動(dòng)作的往復(fù)橫移運(yùn)動(dòng)頻率；
29、根據(jù)所述拋秧機(jī)構(gòu)與所述無(wú)人機(jī)之間的運(yùn)動(dòng)學(xué)關(guān)系，對(duì)所述送秧盤(pán)橫移動(dòng)作在所述往復(fù)橫移運(yùn)動(dòng)頻率下的實(shí)際反力矩進(jìn)行計(jì)算，得到所述航向擾動(dòng)力矩。
30、在可選的實(shí)施方式中，所述送秧模塊還包括驅(qū)動(dòng)裝置，所述驅(qū)動(dòng)裝置用于驅(qū)動(dòng)送秧盤(pán)進(jìn)行往復(fù)橫移，則所述獲取所述拋秧機(jī)構(gòu)的送秧盤(pán)橫移動(dòng)作的往復(fù)橫移運(yùn)動(dòng)頻率的步驟，包括：
31、獲取所述驅(qū)動(dòng)裝置的實(shí)際電機(jī)轉(zhuǎn)速及實(shí)際電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)位置；
32、根據(jù)所述送秧盤(pán)的兩個(gè)極限橫移位置各自在所述驅(qū)動(dòng)裝置處的預(yù)設(shè)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)位置，對(duì)所述驅(qū)動(dòng)裝置的實(shí)際電機(jī)轉(zhuǎn)速及實(shí)際電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)位置進(jìn)行送秧盤(pán)橫移換算，得到所述送秧盤(pán)在兩個(gè)極限橫移位置之間的實(shí)際移動(dòng)速度及實(shí)際移動(dòng)位置；
33、根據(jù)所述實(shí)際移動(dòng)速度、所述實(shí)際移動(dòng)位置以及兩個(gè)極限橫移位置之間的實(shí)際間距，計(jì)算所述送秧盤(pán)的往復(fù)橫移運(yùn)動(dòng)頻率。
34、第二方面，本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N無(wú)人機(jī)控制裝置，所述無(wú)人機(jī)安裝有拋秧機(jī)構(gòu)，其中所述拋秧機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在所述無(wú)人機(jī)一側(cè)的送秧模塊，以及與所述送秧模塊配合作業(yè)的取秧模塊，其中所述送秧模塊包括可橫向移動(dòng)的送秧盤(pán)；所述裝置包括：
35、拋秧控制模塊，用于在所述無(wú)人機(jī)執(zhí)行飛行拋秧作業(yè)時(shí)，控制所述送秧盤(pán)進(jìn)行-橫移，并控制所述取秧模塊從所述送秧盤(pán)承載的毯苗中分離秧苗后拋出；
36、航向控制模塊，用于在送秧盤(pán)-橫移過(guò)程中，對(duì)所述無(wú)人機(jī)進(jìn)行航向控制，以抑制送秧盤(pán)橫移動(dòng)作所產(chǎn)生的航向擾動(dòng)。
37、第三方面，本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N拋秧系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括主控單元、無(wú)人機(jī)及拋秧機(jī)構(gòu)，所述拋秧機(jī)構(gòu)安裝在所述無(wú)人機(jī)上，其中所述拋秧機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在所述無(wú)人機(jī)一側(cè)的送秧模塊，以及與所述送秧模塊配合作業(yè)的取秧模塊，其中所述送秧模塊包括驅(qū)動(dòng)裝置及送秧盤(pán)，所述驅(qū)動(dòng)裝置用于驅(qū)動(dòng)所述送秧盤(pán)承載著毯苗進(jìn)行橫移，所述取秧模塊用于從所述送秧盤(pán)承載的毯苗中分離秧苗后拋出；
38、所述無(wú)人機(jī)包括無(wú)人機(jī)旋翼及旋翼驅(qū)動(dòng)電機(jī)，其中每個(gè)旋翼驅(qū)動(dòng)電機(jī)對(duì)應(yīng)連接一個(gè)無(wú)人機(jī)旋翼，用于調(diào)節(jié)所連接的無(wú)人機(jī)旋翼的旋轉(zhuǎn)狀況；
39、所述主控單元存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，并可執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序，以控制所述無(wú)人機(jī)及所述拋秧機(jī)構(gòu)協(xié)同作業(yè)，并實(shí)現(xiàn)前述實(shí)施方式中任意一項(xiàng)所述的無(wú)人機(jī)控制方法。
40、在可選本文檔來(lái)自技高網(wǎng)...
【技術(shù)保護(hù)點(diǎn)】
1.一種無(wú)人機(jī)控制方法，其特征在于，所述無(wú)人機(jī)安裝有拋秧機(jī)構(gòu)，其中所述拋秧機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在所述無(wú)人機(jī)一側(cè)的送秧模塊，以及與所述送秧模塊配合作業(yè)的取秧模塊，所述送秧模塊包括可橫向移動(dòng)的送秧盤(pán)；所述方法包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述拋秧機(jī)構(gòu)的安裝數(shù)目為兩個(gè)，所述無(wú)人機(jī)的相對(duì)兩側(cè)分別設(shè)置有所述送秧模塊與所述取秧模塊，其中在所述無(wú)人機(jī)執(zhí)行飛行拋秧作業(yè)時(shí)，兩個(gè)所述拋秧機(jī)構(gòu)各自的送秧盤(pán)橫移方向?qū)崟r(shí)相反，所述航向控制操作用于抑制兩個(gè)所述拋秧機(jī)構(gòu)各自的送秧盤(pán)反向橫移動(dòng)作所產(chǎn)生的航向擾動(dòng)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述對(duì)所述無(wú)人機(jī)進(jìn)行航向控制的步驟，包括：
4.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述對(duì)所述無(wú)人機(jī)進(jìn)行航向控制的步驟，包括：
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述航向擾動(dòng)力矩，對(duì)所述無(wú)人機(jī)的航向進(jìn)行調(diào)整的步驟，包括：
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，在所述拋秧機(jī)構(gòu)的安裝數(shù)目為兩個(gè)的情況下，所述根據(jù)所述航向擾動(dòng)力矩計(jì)算所有拋秧機(jī)構(gòu)對(duì)所述無(wú)人機(jī)造成的航向
7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述航向控制擾動(dòng)量對(duì)所述無(wú)人機(jī)的航向進(jìn)行調(diào)整的步驟，包括：
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述航向控制擾動(dòng)量、所述無(wú)人機(jī)的期望航向數(shù)據(jù)和實(shí)際航向數(shù)據(jù)進(jìn)行航向控制量求解，得到目標(biāo)航向控制量的步驟，包括：
9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，其特征在于，所述無(wú)人機(jī)部署有航向數(shù)據(jù)采集器，則獲取所述無(wú)人機(jī)的實(shí)際航向數(shù)據(jù)的步驟，包括：
10.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述獲取所述拋秧機(jī)構(gòu)的送秧盤(pán)橫移動(dòng)作所產(chǎn)生的航向擾動(dòng)力矩的步驟，包括：
11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的方法，其特征在于，所述送秧模塊還包括驅(qū)動(dòng)裝置，所述驅(qū)動(dòng)裝置用于驅(qū)動(dòng)送秧盤(pán)進(jìn)行往復(fù)橫移，則所述獲取所述拋秧機(jī)構(gòu)的送秧盤(pán)橫移動(dòng)作的往復(fù)橫移運(yùn)動(dòng)頻率的步驟，包括：
12.一種無(wú)人機(jī)控制裝置，其特征在于，所述無(wú)人機(jī)安裝有拋秧機(jī)構(gòu)，其中所述拋秧機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在所述無(wú)人機(jī)一側(cè)的送秧模塊，以及與所述送秧模塊配合作業(yè)的取秧模塊，其中所述送秧模塊包括可橫向移動(dòng)的送秧盤(pán)；所述裝置包括：
13.一種拋秧系統(tǒng)，其特征在于，所述系統(tǒng)包括主控單元、無(wú)人機(jī)及拋秧機(jī)構(gòu)，所述拋秧機(jī)構(gòu)安裝在所述無(wú)人機(jī)上，其中所述拋秧機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在所述無(wú)人機(jī)一側(cè)的送秧模塊，以及與所述送秧模塊配合作業(yè)的取秧模塊，其中所述送秧模塊包括驅(qū)動(dòng)裝置及送秧盤(pán)，所述驅(qū)動(dòng)裝置用于驅(qū)動(dòng)所述送秧盤(pán)承載著毯苗進(jìn)行橫移，所述取秧模塊用于從所述送秧盤(pán)承載的毯苗中分離秧苗后拋出；
14.根據(jù)權(quán)利要求13所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述拋秧機(jī)構(gòu)的安裝數(shù)目為兩個(gè)，所述無(wú)人機(jī)的相對(duì)兩側(cè)分別設(shè)置有所述送秧模塊和所述取秧模塊，其中兩個(gè)拋秧機(jī)構(gòu)各自的送秧盤(pán)橫移方向在無(wú)人機(jī)拋秧作業(yè)過(guò)程中實(shí)時(shí)相反。
15.一種可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)程序被基于無(wú)人機(jī)搭建的拋秧系統(tǒng)執(zhí)行時(shí)，實(shí)現(xiàn)權(quán)利要求1-11中任意一項(xiàng)所述的無(wú)人機(jī)控制方法；
...【技術(shù)特征摘要】
1.一種無(wú)人機(jī)控制方法，其特征在于，所述無(wú)人機(jī)安裝有拋秧機(jī)構(gòu)，其中所述拋秧機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在所述無(wú)人機(jī)一側(cè)的送秧模塊，以及與所述送秧模塊配合作業(yè)的取秧模塊，所述送秧模塊包括可橫向移動(dòng)的送秧盤(pán)；所述方法包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述拋秧機(jī)構(gòu)的安裝數(shù)目為兩個(gè)，所述無(wú)人機(jī)的相對(duì)兩側(cè)分別設(shè)置有所述送秧模塊與所述取秧模塊，其中在所述無(wú)人機(jī)執(zhí)行飛行拋秧作業(yè)時(shí)，兩個(gè)所述拋秧機(jī)構(gòu)各自的送秧盤(pán)橫移方向?qū)崟r(shí)相反，所述航向控制操作用于抑制兩個(gè)所述拋秧機(jī)構(gòu)各自的送秧盤(pán)反向橫移動(dòng)作所產(chǎn)生的航向擾動(dòng)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述對(duì)所述無(wú)人機(jī)進(jìn)行航向控制的步驟，包括：
4.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述對(duì)所述無(wú)人機(jī)進(jìn)行航向控制的步驟，包括：
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述航向擾動(dòng)力矩，對(duì)所述無(wú)人機(jī)的航向進(jìn)行調(diào)整的步驟，包括：
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，在所述拋秧機(jī)構(gòu)的安裝數(shù)目為兩個(gè)的情況下，所述根據(jù)所述航向擾動(dòng)力矩計(jì)算所有拋秧機(jī)構(gòu)對(duì)所述無(wú)人機(jī)造成的航向控制擾動(dòng)量的步驟，包括：
7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述航向控制擾動(dòng)量對(duì)所述無(wú)人機(jī)的航向進(jìn)行調(diào)整的步驟，包括：
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述航向控制擾動(dòng)量、所述無(wú)人機(jī)的期望航向數(shù)據(jù)和實(shí)際航向數(shù)據(jù)進(jìn)行航向控制量求解，得到目標(biāo)航向控制量的步驟，包括：
9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，其特征在于...
【專(zhuān)利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：陽(yáng)路，蔡浩，
申請(qǐng)(專(zhuān)利權(quán))人：廣州極飛科技股份有限公司，
類(lèi)型：發(fā)明
國(guó)別省市：
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