【技術實現步驟摘要】
本申請涉及圖像數據處理，尤其涉及一種智能網聯車輛避障方法。
技術介紹
1、隨著科技的進步和發展，汽車行業也在不斷向著智能化和數字化的方向發展，同時自動駕駛和輔助駕駛技術也得到了越來越廣泛的應用，在汽車行駛的過程中自動駕駛技術和輔助駕駛技術可以幫助汽車及時進行避障，而通過及時避障可以有效提高汽車行駛的安全性。
2、相關技術中會實時獲取行駛路面圖像和車輛位置，并根據行駛路面圖像確定行駛路面中障礙物的當前障礙物位置，再根據當前障礙物位置和車輛位置確定碰撞概率，然而，在實際行駛的過程中障礙物存在著突然性移動，且不同的障礙物可控性不同，由此可見相關技術僅考慮當前障礙物位置來確定碰撞概率的準確性較差。
技術實現思路
1、為了提高車輛避障的準確性，本專利技術提供了一種智能網聯車輛避障方法。
2、第一方面，本申請提供一種智能網聯車輛避障方法，采用如下的技術方案：
3、一種智能網聯車輛避障方法，包括：
4、獲取目標車輛的車輛信息、障礙物的第一位置和移動位姿，所述車輛信息包括第二位置和車輛速度；
5、根據所述移動位姿，預測預設時長內所述障礙物的移動軌跡；
6、獲取所述障礙物的障礙物類別；
7、根據所述障礙物類別、所述第一位置、所述第二位置和所述移動軌跡，確定所述障礙物和所述目標車輛的碰撞概率；
8、基于所述車輛速度和所述碰撞概率生成避障策略，并根據所述避障策略控制所述目標車輛。
9、本申請在一較
10、基于所述車輛速度、所述預設時長和所述第二位置，確定所述目標車輛的第三位置；
11、判斷所述障礙物到達點是否位于所述第三位置的預設安全范圍內，所述障礙物到達點為所述移動軌跡的終點，通過所述第一位置和所述移動軌跡共同確定；
12、若否，則獲取駕駛員信息，并根據所述駕駛員信息、第一位置、第二位置和所述障礙物類別，確定所述障礙物和所述目標車輛的碰撞概率；
13、若是，則確定所述碰撞概率為第一預設碰撞概率。
14、本申請在一較佳實例中可以進一步配置為，所述駕駛員信息包括：駕駛員的駕駛時長和駕駛員年齡，
15、所述根據所述駕駛員信息、第一位置、第二位置和所述障礙物類別，確定所述障礙物和所述目標車輛的碰撞概率，包括：
16、基于所述駕駛員年齡和所述駕駛時長，確定駕駛員的反應時長；
17、基于所述車輛速度、所述反應時長和所述第二位置，確定所述目標車輛的第四位置；
18、基于所述障礙物的移動速度、所述反應時長和所述第一位置，確定所述障礙物的第五位置；
19、根據所述第四位置和所述第五位置，確定第一碰撞概率；
20、基于第一對應關系和所述障礙物類別，確定第二碰撞概率，所述第一對應關系為障礙物類別和碰撞概率的對應關系；
21、根據所述第一碰撞概率和所述第二碰撞概率，確定所述障礙物和所述目標車輛的碰撞概率。
22、本申請在一較佳實例中可以進一步配置為，所述基于所述駕駛員年齡和所述駕駛時長，確定駕駛員的反應時長，包括：
23、基于所述駕駛員年齡和第二對應關系，確定與所述駕駛員年齡對應的反應時長，所述第二對應關系為駕駛員年齡和反應時長的對應關系；
24、根據所述駕駛時長，確定用于修正反應時長的修正系數；
25、使用所述修正系數對所述駕駛員年齡對應的反應時長進行修正，得到所述駕駛員的反應時長。
26、本申請在一較佳實例中可以進一步配置為，所述基于所述第四位置和所述第五位置，確定第一碰撞概率，包括：
27、確定與所述障礙物的所述第五位置對應的危險范圍，并判斷所述目標車輛的第四位置是否位于所述危險范圍內；
28、若位于所述危險范圍內，則將預設第二碰撞概率確定為所述第一碰撞概率；
29、若未位于所述危險范圍內，則將預設第三碰撞概率確定為所述第一碰撞概率。
30、本申請在一較佳實例中可以進一步配置為，所述基于所述車輛速度和所述碰撞概率生成避障策略，包括：
31、判斷所述碰撞概率是否大于預設碰撞概率閾值；
32、若是，則控制所述車輛速度變化至第一安全速度，并基于所述第一安全速度生成所述避障策略；
33、若否，則獲取相鄰車道內車輛的第六位置，并基于所述第六位置和所述第二位置，確定所述目標車輛的跨道距離；
34、獲取第二安全速度，并根據跨道距離和所述第二安全速度，生成避障策略。
35、綜上所述，本申請包括以下有益技術效果：
36、獲取目標車輛的車輛信息、障礙物的第一位置和移動位姿；在實際行駛過程中目標車輛處于動態的環境中，而根據動態變化進行避障可以有效提高避障概率的準確性，因此需要根據移動位姿預測移動軌跡，以便結合主要動態變化因素進行避障；再獲取障礙物的障礙物類別，不同類別的障礙物在行駛的過程中可控性不同，因此需要獲取障礙物類別；而當目標車輛和障礙物的間距越近時，其碰撞概率更高，因此根據障礙物類別、第一位置、第二位置和移動軌跡，可以得到更準確的碰撞概率，再根據準確的碰撞概率和車輛速度可以生成更合理的避障策略，并根據避障策略控制目標車輛；相較于相關技術，本申請對障礙物進行不同維度的分析確定碰撞概率，解決了相關技術中碰撞概率準確性較差的問題。
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1.一種智能網聯車輛避障方法，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的一種智能網聯車輛避障方法，其特征在于，所述根據所述障礙物類別、所述第一位置、所述第二位置和所述移動軌跡，確定所述障礙物和所述目標車輛的碰撞概率，包括：
3.根據權利要求2所述的一種智能網聯車輛避障方法，其特征在于，所述駕駛員信息包括：駕駛員的駕駛時長和駕駛員年齡，
4.根據權利要求3所述的一種智能網聯車輛避障方法，其特征在于，所述基于所述駕駛員年齡和所述駕駛時長，確定駕駛員的反應時長，包括：
5.根據權利要求3所述的一種智能網聯車輛避障方法，其特征在于，所述基于所述第四位置和所述第五位置，確定第一碰撞概率，包括：
6.根據權利要求1所述的一種智能網聯車輛避障方法，其特征在于，所述基于所述車輛速度和所述碰撞概率生成避障策略，包括：
【技術特征摘要】
1.一種智能網聯車輛避障方法，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的一種智能網聯車輛避障方法，其特征在于，所述根據所述障礙物類別、所述第一位置、所述第二位置和所述移動軌跡，確定所述障礙物和所述目標車輛的碰撞概率，包括：
3.根據權利要求2所述的一種智能網聯車輛避障方法，其特征在于，所述駕駛員信息包括：駕駛員的駕駛時長和駕駛員年齡，
4.根據權...
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