【技術實現步驟摘要】
本申請屬于汽車，尤其涉及一種后輪轉向器的控制方法、裝置、車載終端及車輛。
技術介紹
1、目前，普及后輪轉向器的車型越來越多。由于后輪轉向器是隨著方向盤隨動的，使得在涉及到后輪轉向器的維修，如四輪定位檢測維修或者后輪轉向器單獨維修時，維修難度大大增加。
2、現有技術通常是直接通過線下維修的方式實現對涉及到后輪轉向器的維修，提高了維修成本，降低了維修效率。
技術實現思路
1、本申請實施例提供了一種后輪轉向器的控制方法、裝置、車載終端及車輛，。
2、第一方面，本申請實施例提供了一種后輪轉向器的控制方法，包括：
3、在檢測到車輛處于后輪轉向器維修模式時，斷開所述車輛的后輪轉向器與方向盤的隨動關系；
4、獲取所述車輛的車輛信息和/或用戶輸入的維修信息；
5、基于所述車輛信息和/或所述維修信息，確定所述車輛的后輪轉向器的維修方式；
6、基于所述維修方式控制所述后輪轉向器的齒條移動，直至所述齒條移動至與所述維修方式對應的目標位置。
7、可選的，所述車輛信息包括所述車輛的后懸架信息和/或所述車輛的四輪定位參數信息；基于所述車輛信息，確定所述車輛的后輪轉向器的維修方式，包括：
8、若所述后懸架信息用于描述所述車輛的后懸架不符合第一設定要求，和/或所述四輪定位參數不符合第二設定要求，則確定所述維修方式為將所述齒條移動至目標中點位置；
9、若所述后懸架信息用于描述所述車輛的后懸架符合第一設定要求，
10、可選的，所述基于所述維修方式控制所述后輪轉向器的齒條移動，直至所述齒條移動至與所述維修方式對應的目標位置，包括：
11、當所述維修方式為將所述齒條移動至目標中點位置時，確定所述車輛的后輪的偏差方向和偏差角度；
12、根據所述偏差方向，確定所述齒條的移動方向；
13、基于所述偏差角度，計算得到所述齒條的移動行程；
14、基于所述移動方向和所述移動行程，確定所述目標中點位置；
15、控制所述齒條移動至所述目標中點位置。
16、可選的，所述控制所述齒條移動至所述目標中點位置，包括：
17、控制后輪轉向系統將所述齒條的初始中點位置替換為所述目標中點位置；
18、基于所述齒條的初始長度和所述目標中點位置，得到齒條行程；
19、若所述齒條行程處于可視化顯示狀態，則輸出用于提示所述目標中點位置設置成功的信息；
20、若檢測到設定操作，則控制所述齒條移動至所述目標中點位置。
21、可選的，在所述獲取車輛信息和/或用戶輸入的維修信息之前，還包括：
22、在檢測到維修請求時，獲取所述車輛的車速、車輛狀態以及當前擋位；
23、若所述車速為零，所述車輛狀態為上電狀態且所述當前擋位為指定擋位，則確定所述車輛進入所述后輪轉向器維修模式。
24、可選的，所述獲取所述車輛的車速、車輛狀態以及當前擋位，包括：
25、若所述車速非零，則對所述車輛執行減速操作，直至所述車速為零；
26、若所述當前擋位為非指定擋位，則控制所述車輛換擋至所述指定擋位。
27、可選的，所述斷開所述車輛的后輪轉向器與方向盤的隨動關系，包括：
28、斷開所述后輪轉向器與所述車輛的方向盤之間的通信連接。
29、第二方面，本申請實施例提供了一種后輪轉向器的控制裝置，包括：
30、第一斷開單元，用于在檢測到車輛處于后輪轉向器維修模式時，斷開所述車輛的后輪轉向器與方向盤的隨動關系；
31、第一獲取單元，用于獲取所述車輛的車輛信息和/或用戶輸入的維修信息；
32、第一方式確定單元，用于基于所述車輛信息和/或所述維修信息，確定所述車輛的后輪轉向器的維修方式；
33、第一控制單元，用于基于所述維修方式控制所述后輪轉向器的齒條移動，直至所述齒條移動至與所述維修方式對應的目標位置。
34、第三方面，本申請實施例提供了一種車載終端，包括：存儲器、處理器以及存儲在所述存儲器中并可在所述處理器上運行的計算機程序，上述處理器執行所述計算機程序時實現如上述第一方面中任一項所述的后輪轉向器的控制方法。
35、第四方面，本申請實施例提供了一種計算機可讀存儲介質，所述計算機可讀存儲介質存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執行時實現如上述第一方面中任一項所述的后輪轉向器的控制方法。
36、第五方面，本申請實施例提供了一種計算機程序產品，當計算機程序產品在車載終端上運行時，使得車載終端可執行上述第一方面中任一項所述的后輪轉向器的控制方法。
37、第六方面，本申請實施例提供了一種車輛，包括車載終端，所述車載終端用于執行如第一方面所述的任一項所述的后輪轉向器的控制方法。
38、本申請實施例與現有技術相比存在的有益效果是：
39、本申請實施例提供的一種后輪轉向器的控制方法，通過在檢測到車輛處于后輪轉向器維修模式時，斷開車輛的后輪轉向器與方向盤的隨動關系；獲取車輛的車輛信息和/或用戶輸入的維修信息；基于車輛信息和/或維修信息，確定車輛的后輪轉向器的維修方式；基于維修方式控制后輪轉向器的齒條移動，直至齒條移動至與所述維修方式對應的目標位置。與現有技術相比，本申請在車輛中設置有后輪轉向器維修模式，以便對后輪轉向器進行初步的自動維修；并在檢測到處于該后輪轉向器維修模式時，先斷開該后輪轉向器與方向盤之間的隨動關系，以降低維修困難；之后，本申請還可以結合車輛信息和/或維修信息靈活確定對后輪轉向器的維修方式，從而可以將齒條移動至符合實際情況的目標位置，方便后續的線下維修，從而減少了維修成本，提高了后期的維修效率。
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1.一種后輪轉向器的控制方法，其特征在于，包括：
2.如權利要求1所述的后輪轉向器的控制方法，其特征在于，所述車輛信息包括所述車輛的后懸架信息和/或所述車輛的四輪定位參數信息；基于所述車輛信息，確定所述車輛的后輪轉向器的維修方式，包括：
3.如權利要求1所述的后輪轉向器的控制方法，其特征在于，所述基于所述維修方式控制所述后輪轉向器的齒條移動，直至所述齒條移動至與所述維修方式對應的目標位置，包括：
4.如權利要求3所述的后輪轉向器的控制方法，其特征在于，所述控制所述齒條移動至所述目標中點位置，包括：
5.如權利要求1所述的后輪轉向器的控制方法，其特征在于，在所述獲取車輛信息和/或用戶輸入的維修信息之前，還包括：
6.如權利要求5所述的后輪轉向器的控制方法，其特征在于，在所述獲取所述車輛的車速、車輛狀態以及當前擋位之后，還包括：
7.如權利要求1-6任一項所述的后輪轉向器的控制方法，其特征在于，所述斷開所述車輛的后輪轉向器與方向盤的隨動關系，包括：
8.一種后輪轉向器的控制裝置，其特征在于，包括：p>
9.一種車載終端，包括存儲器、處理器以及存儲在所述存儲器中并可在所述處理器上運行的計算機程序，其特征在于，所述處理器執行所述計算機程序時實現如權利要求1至7任一項所述的后輪轉向器的控制方法。
10.一種車輛，其特征在于，包括如權利要求9所述的車載終端。
...【技術特征摘要】
1.一種后輪轉向器的控制方法，其特征在于，包括：
2.如權利要求1所述的后輪轉向器的控制方法，其特征在于，所述車輛信息包括所述車輛的后懸架信息和/或所述車輛的四輪定位參數信息；基于所述車輛信息，確定所述車輛的后輪轉向器的維修方式，包括：
3.如權利要求1所述的后輪轉向器的控制方法，其特征在于，所述基于所述維修方式控制所述后輪轉向器的齒條移動，直至所述齒條移動至與所述維修方式對應的目標位置，包括：
4.如權利要求3所述的后輪轉向器的控制方法，其特征在于，所述控制所述齒條移動至所述目標中點位置，包括：
5.如權利要求1所述的后輪轉向器的控制方法，其特征在于，在所述獲取車輛信息和/或用...
【專利技術屬性】
技術研發人員：李菊飛，陳浩，賈建華，孫賓澤，王赫，楊曉川，馮曉宇，
申請(專利權)人：長城汽車股份有限公司，
類型：發明
國別省市：
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