【技術實現步驟摘要】
本專利技術涉及工業自動化，特別涉及一種目標跟蹤方法、裝置、設備及介質。
技術介紹
1、基于跟蹤器控制伺服聯動的吊艙系列產品的定義，該類產品結構為跟蹤器對鏡頭或機芯采集原始場景數據進行處理并進行選擇目標跟蹤，伺服系統根據跟蹤器下發的跟蹤信息控制吊艙對目標鎖定。
2、然而伺服系統在快速轉動鎖定目標的短時過程中，跟蹤器獲取的圖像幀間背景偏移較大，導致傳入跟蹤器中的圖像發生運動漂移，進而導致跟蹤器無法根據前一幀的位置進行繼續跟蹤，因此在伺服系統鎖定目標的短時時間內，如果跟蹤器繼續采用通用的跟蹤算法流程，則無法實現正常的目標跟蹤。
3、為此，上述技術問題亟待本領域技術人員解決。
技術實現思路
1、有鑒于此，本專利技術的目的在于提供一種目標跟蹤方法、裝置、設備及介質，本專利技術保證了跟蹤的準確性和實時性，同時提高了伺服系統鎖定目標的穩定性，其具體方案如下：
2、第一方面，本專利技術公開了一種目標跟蹤方法，應用于跟蹤器，包括：
3、從目標視頻流中選擇感興趣目標，并確定所述感興趣目標的跟蹤信息以及當前跟蹤器狀態；
4、將所述跟蹤信息以及所述當前跟蹤器狀態下發至伺服系統，以便所述伺服系統在所述當前跟蹤器狀態為啟動跟蹤時根據所述跟蹤信息計算變換后脫靶量信息，并基于所述變換后脫靶量信息控制所述伺服系統對所述感興趣目標進行鎖定；
5、獲取所述伺服系統在鎖定所述感興趣目標的過程中上傳的陀螺儀信息與視場角信息，并根據所述陀螺儀信息與所述視
6、可選的，所述跟蹤信息包括所述感興趣目標的脫靶量信息與所述感興趣目標的波門的尺度。
7、可選的，確定所述感興趣目標的跟蹤信息，包括：
8、根據所述感興趣目標的位置及所述感興趣目標所在圖像的圖像中心位置確定所述脫靶量信息，根據所述感興趣目標的尺寸大小確定所述波門的尺度。
9、可選的，所述陀螺儀信息包括俯仰角速度與方位角速度，所述視場角信息包括水平視場角與垂直視場角；其中，所述俯仰角速度為將分解后的滾轉角速度補償至橫向軸后的結果，所述方位角速度為將分解后的所述滾轉角速度補償至垂直軸后的結果。
10、可選的，所述根據所述陀螺儀信息與所述視場角信息計算偏移量，包括：
11、根據所述視場角信息與圖像分辨率計算單位角度像素密度；其中，所述圖像分辨率為所述感興趣目標所在圖像的分辨率；
12、根據所述方位角速度與所述單位角度像素密度計算水平偏移量；
13、根據所述俯仰角速度與所述單位角度像素密度計算垂直偏移量。
14、可選的，所述根據所述視場角信息與圖像分辨率計算單位角度像素密度，包括：
15、根據所述水平視場角與圖像水平分辨率計算所述單位角度像素密度；其中，所述圖像水平分辨率為所述感興趣目標所在圖像的水平分辨率。
16、可選的，所述根據所述視場角信息與圖像分辨率計算單位角度像素密度，包括：
17、根據所述垂直視場角與圖像垂直分辨率計算所述單位角度像素密度；其中，所述圖像垂直分辨率為所述感興趣目標所在圖像的垂直分辨率。
18、可選的，根據所述方位角速度與所述單位角度像素密度計算水平偏移量，根據所述俯仰角速度與所述單位角度像素密度計算垂直偏移量，包括：
19、根據所述方位角速度與所述單位角度像素密度的比值計算水平偏移量；
20、根據所述俯仰角速度與所述單位角度像素密度的比值計算垂直偏移量。
21、第二方面，本專利技術公開了一種目標跟蹤裝置，應用于跟蹤器，包括：
22、目標確定模塊，用于從目標視頻流中選擇感興趣目標，并確定所述感興趣目標的跟蹤信息以及當前跟蹤器狀態；
23、信息發送模塊，用于將所述跟蹤信息以及所述當前跟蹤器狀態下發至伺服系統，以便所述伺服系統在所述當前跟蹤器狀態為啟動跟蹤時根據所述跟蹤信息計算變換后脫靶量信息，并基于所述變換后脫靶量信息控制所述伺服系統對所述感興趣目標進行鎖定；
24、偏移補償模塊，用于獲取所述伺服系統在鎖定所述感興趣目標的過程中上傳的陀螺儀信息與視場角信息，并根據所述陀螺儀信息與所述視場角信息計算偏移量，然后將所述偏移量補償至所述感興趣目標所在的搜索區域。
25、第三方面，本專利技術公開了一種電子設備，包括：
26、存儲器，用于保存計算機程序；
27、處理器，用于執行所述計算機程序，以實現前述公開的目標跟蹤方法。
28、第四方面，本專利技術公開了一種計算機可讀存儲介質，用于保存計算機程序；其中，所述計算機程序被處理器執行時實現前述公開的目標跟蹤方法。
29、與現有技術相比，本專利技術的有益效果是：
30、本專利技術中的伺服系統能夠基于跟蹤信息對感興趣目標進行鎖定，并在鎖定的過程中向跟蹤器上傳陀螺儀信息與視場角信息，進一步的，跟蹤器基于陀螺儀信息與視場角信息計算偏移量，并將所述偏移量補償至所述感興趣目標所在的搜索區域，以便通過偏移量抵消伺服系統短時鎖定的過程中產生的漂移，如此一來，保證了跟蹤目標在搜索區域的內部，并保證了跟蹤的準確性和實時性，同時提高了伺服系統鎖定目標的穩定性。
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1.一種目標跟蹤方法，其特征在于，應用于跟蹤器，包括：
2.根據權利要求1所述的目標跟蹤方法，其特征在于，所述跟蹤信息包括所述感興趣目標的脫靶量信息與所述感興趣目標的波門的尺度。
3.根據權利要求2所述的目標跟蹤方法，其特征在于，確定所述感興趣目標的跟蹤信息，包括：
4.根據權利要求3所述的目標跟蹤方法，其特征在于，所述陀螺儀信息包括俯仰角速度與方位角速度，所述視場角信息包括水平視場角與垂直視場角；其中，所述俯仰角速度為將分解后的滾轉角速度補償至橫向軸后的結果，所述方位角速度為將分解后的所述滾轉角速度補償至垂直軸后的結果。
5.根據權利要求4所述的目標跟蹤方法，其特征在于，所述根據所述陀螺儀信息與所述視場角信息計算偏移量，包括：
6.根據權利要求5所述的目標跟蹤方法，其特征在于，所述根據所述視場角信息與圖像分辨率計算單位角度像素密度，包括：
7.根據權利要求5所述的目標跟蹤方法，其特征在于，所述根據所述視場角信息與圖像分辨率計算單位角度像素密度，包括：
8.根據權利要求5所述的目標跟蹤方法，其特征
9.一種目標跟蹤裝置，其特征在于，應用于跟蹤器，包括：
10.一種電子設備，其特征在于，包括：
11.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，用于保存計算機程序；其中，所述計算機程序被處理器執行時實現如權利要求1至8任一項所述的目標跟蹤方法。
...【技術特征摘要】
1.一種目標跟蹤方法，其特征在于，應用于跟蹤器，包括：
2.根據權利要求1所述的目標跟蹤方法，其特征在于，所述跟蹤信息包括所述感興趣目標的脫靶量信息與所述感興趣目標的波門的尺度。
3.根據權利要求2所述的目標跟蹤方法，其特征在于，確定所述感興趣目標的跟蹤信息，包括：
4.根據權利要求3所述的目標跟蹤方法，其特征在于，所述陀螺儀信息包括俯仰角速度與方位角速度，所述視場角信息包括水平視場角與垂直視場角；其中，所述俯仰角速度為將分解后的滾轉角速度補償至橫向軸后的結果，所述方位角速度為將分解后的所述滾轉角速度補償至垂直軸后的結果。
5.根據權利要求4所述的目標跟蹤方法，其特征在于，所述根據所述陀螺儀信息與所述視場角信息計算偏移量，包括：
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【專利技術屬性】
技術研發人員：范冰冰，
申請(專利權)人：煙臺睿感物聯技術有限公司，
類型：發明
國別省市：
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