【技術(shù)實現(xiàn)步驟摘要】
本申請涉及無人機，尤其涉及一種條狀區(qū)域的撒播作業(yè)方法、植保設(shè)備及存儲介質(zhì)。
技術(shù)介紹
1、在現(xiàn)代農(nóng)業(yè)
，撒播作業(yè)是農(nóng)業(yè)作業(yè)中的重要一環(huán)，為提高作業(yè)效率，保障人員安全，越來越多的用戶采用飛行器、無人機等播撒設(shè)備來自動進行撒播作業(yè)，作業(yè)航線規(guī)劃的準確度和覆蓋度是提高作業(yè)效率的關(guān)鍵。
2、尤其是對于茶田、梯田等條狀區(qū)域的撒播作業(yè)，由于這種條狀區(qū)域并不是等寬的，所以當為無人機設(shè)置固定的播幅，使其沿區(qū)域的中心線飛行撒播時，會出現(xiàn)播撒超出作業(yè)地塊邊界或者不能全面覆蓋的情況。
技術(shù)實現(xiàn)思路
1、本申請?zhí)峁┝艘环N條狀區(qū)域的撒播作業(yè)方法、植保設(shè)備及存儲介質(zhì)，用于解決現(xiàn)有技術(shù)中使用固定播幅對條狀區(qū)域作業(yè)時，存在超出地塊邊界或者覆蓋不全的問題。
2、本申請第一方面提供了一種條狀區(qū)域的撒播作業(yè)方法，應(yīng)用于無人設(shè)備，所述方法包括：獲取目標條狀區(qū)域的邊界信息，其中，所述目標條狀區(qū)域為不等寬的作業(yè)區(qū)域，所述目標條狀區(qū)域包括兩條沿其長度方向延伸的目標邊界；根據(jù)所述邊界信息規(guī)劃所述目標條狀區(qū)域的作業(yè)航線，所述作業(yè)航線位于兩條所述目標邊界之間，所述作業(yè)航線包括第一航點，所述第一航點對應(yīng)的播幅與所述目標條狀區(qū)域在所述第一航點對應(yīng)的寬度相匹配，所述第一航點為所述作業(yè)航線包括的航點集合中的任一航點；控制所述無人設(shè)備沿著所述作業(yè)航線移動，并控制所述無人設(shè)備在移動過程中以所在航點對應(yīng)的播幅進行撒播作業(yè)。
3、可選的，所述無人設(shè)備設(shè)置有撒播裝置，所述撒播裝置包括甩盤與電機，所述甩盤能夠在
4、可選的，在所述控制所述甩盤在所述擺動角度范圍內(nèi)往返運動之后，還包括：判斷所述無人設(shè)備是否滿足播幅調(diào)整的條件；若滿足播幅調(diào)整的條件，確定所述無人設(shè)備新的位置信息對應(yīng)的寬度，并基于對應(yīng)的寬度對所述擺動角度范圍進行調(diào)整；若不滿足播幅調(diào)整的條件，則控制所述甩盤保持所述擺動角度范圍工作。
5、可選的，所述判斷所述無人設(shè)備是否滿足播幅調(diào)整的條件，包括：識別當前時刻的位置信息和上一時刻的位置信息是否位于同一作業(yè)區(qū)間內(nèi)，所述上一時刻為調(diào)整所述甩盤的擺動角度范圍的時刻；若位于同一作業(yè)區(qū)間內(nèi)，則確定重新調(diào)整所述無人機的播幅；若不位于同一作業(yè)區(qū)間內(nèi)，則確定不調(diào)整所述無人機的播幅。
6、可選的，所述目標條狀區(qū)域的寬度小于所述無人設(shè)備的最大播幅。
7、可選的，所述獲取目標條狀區(qū)域的邊界信息，包括：通過拍攝目標條狀區(qū)域的地圖，并提取所述地圖中沿其長度方向延伸的兩條目標邊界作為所述目標條狀區(qū)域的邊界信息。
8、可選的，所述根據(jù)所述邊界信息規(guī)劃所述目標條狀區(qū)域的作業(yè)航線，包括：從沿其長度方向延伸的兩條目標邊界中選擇多對邊界點，并提取每對邊界點間連接線的中點，其中，每對邊界點包括兩個邊界點，兩個所述邊界點不位于同一目標邊界；將多個所述中點相連，得到所述目標條狀區(qū)域的作業(yè)線路；確定所述作業(yè)線路上各采樣航點的寬度，并配置對應(yīng)的播幅，得到作業(yè)航線。
9、可選的，所述從沿其長度方向延伸的兩條目標邊界中選擇多對邊界點，并提取每對邊界點間連線的中點，包括：按照預(yù)設(shè)的比例間隔采樣兩條所述目標邊界的邊界點，并將兩條所述目標邊界中相同比例位置的兩個邊界點連線；提取兩個邊界點連線的中點。
10、可選的，所述確定所述作業(yè)線路上各采樣航點的寬度，并配置對應(yīng)的播幅，得到作業(yè)航線，包括：繪制所述作業(yè)線路各采樣航點的切線的垂線；測量所述垂線在兩條目標邊界之間的長度作為目標條狀區(qū)域的寬度；配置各所述寬度對應(yīng)的播幅，得到所述目標條狀區(qū)域的作業(yè)航線。
11、本申請第二方面提供了一種植保設(shè)備，所述植保設(shè)備包括移動平臺、撒播裝置、存儲器和至少一個處理器，所述存儲器中存儲有指令；所述撒播裝置設(shè)于所述移動平臺上，所述至少一個處理器調(diào)用所述存儲器中的所述指令，以使得所述撒播裝置執(zhí)行上述提供的條狀區(qū)域的撒播作業(yè)方法。
12、本申請的第三方面提供了一種計算機可讀存儲介質(zhì)，所述計算機可讀存儲介質(zhì)中存儲有指令，當其在計算機上運行時，使得計算機執(zhí)行上述提供的條狀區(qū)域的撒播作業(yè)方法。
13、本申請?zhí)峁┑募夹g(shù)方案中，在確定目標條狀區(qū)域的作業(yè)航線后，基于作業(yè)航線中每個航點對應(yīng)的播幅進行撒播作業(yè)。通過這樣的方式不僅實現(xiàn)了無人設(shè)備的播幅自適應(yīng)調(diào)整，以及提高了條狀區(qū)域中撒播作業(yè)的覆蓋率。
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1.一種條狀區(qū)域的撒播作業(yè)方法，應(yīng)用于無人設(shè)備，其特征在于，所述方法包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的條狀區(qū)域的撒播作業(yè)方法，其特征在于，所述無人設(shè)備設(shè)置有撒播裝置，所述撒播裝置包括甩盤與電機，所述甩盤能夠在所述電機驅(qū)動下，跟隨所述電機的正反轉(zhuǎn)往復(fù)擺動，以將物料播撒出去；
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的條狀區(qū)域的撒播作業(yè)方法，其特征在于，在所述控制所述甩盤在所述擺動角度范圍內(nèi)往返運動之后，還包括：
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的條狀區(qū)域的撒播作業(yè)方法，其特征在于，所述判斷所述無人設(shè)備是否滿足播幅調(diào)整的條件，包括：
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的條狀區(qū)域的撒播作業(yè)方法，其特征在于，所述目標條狀區(qū)域的寬度小于所述無人設(shè)備的最大播幅。
6.根據(jù)權(quán)利要求1-5中任一項所述的條狀區(qū)域的撒播作業(yè)方法，其特征在于，所述獲取目標條狀區(qū)域的邊界信息，包括：
7.根據(jù)權(quán)利要求1-5中任一項所述的條狀區(qū)域的撒播作業(yè)方法，其特征在于，所述根據(jù)所述邊界信息規(guī)劃所述目標條狀區(qū)域的作業(yè)航線，包括：
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的條狀區(qū)域的撒播作業(yè)方法，
9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的條狀區(qū)域的撒播作業(yè)方法，其特征在于，所述確定所述作業(yè)線路上各采樣航點的寬度，并配置對應(yīng)的播幅，得到作業(yè)航線，包括：
10.一種植保設(shè)備，其特征在于，所述植保設(shè)備包括移動平臺、撒播裝置、存儲器和至少一個處理器，所述存儲器中存儲有指令；
11.一種計算機可讀存儲介質(zhì)，所述計算機可讀存儲介質(zhì)上存儲有指令，其特征在于，所述指令在被讀取并運行時執(zhí)行如權(quán)利要求1-9中任一項所述的條狀區(qū)域的撒播作業(yè)方法。
...【技術(shù)特征摘要】
1.一種條狀區(qū)域的撒播作業(yè)方法，應(yīng)用于無人設(shè)備，其特征在于，所述方法包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的條狀區(qū)域的撒播作業(yè)方法，其特征在于，所述無人設(shè)備設(shè)置有撒播裝置，所述撒播裝置包括甩盤與電機，所述甩盤能夠在所述電機驅(qū)動下，跟隨所述電機的正反轉(zhuǎn)往復(fù)擺動，以將物料播撒出去；
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的條狀區(qū)域的撒播作業(yè)方法，其特征在于，在所述控制所述甩盤在所述擺動角度范圍內(nèi)往返運動之后，還包括：
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的條狀區(qū)域的撒播作業(yè)方法，其特征在于，所述判斷所述無人設(shè)備是否滿足播幅調(diào)整的條件，包括：
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的條狀區(qū)域的撒播作業(yè)方法，其特征在于，所述目標條狀區(qū)域的寬度小于所述無人設(shè)備的最大播幅。
6.根據(jù)權(quán)利要求1-5中任一項所述的條狀區(qū)域的撒播作業(yè)方法，其特征在于，所述獲取目標條狀區(qū)域的邊界...
【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：張遠傳，蔡浩，李晟華，
申請(專利權(quán))人：廣州極飛科技股份有限公司，
類型：發(fā)明
國別省市：
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