【技術實現步驟摘要】
本專利技術涉及車燈控制，具體涉及基于車載激光雷達道路異常檢測與車燈交互方法和系統。
技術介紹
1、目前汽車大多配備車載激光雷達，以便在車輛行駛過程中可以實時地感知周圍道路的位置、速度等信息。由于激光雷達在獲取深度信息方面具有明顯的優勢，因此車載激光雷達常被視為道路異常檢測領域的首選方案。通過獲取到的車載激光雷達點云深度信息對車輛行駛過程中的道路狀態進行實時地檢測，以此來判斷道路是否有坑洼、塌陷等異常狀況，從而為車輛行駛過程中的安全性和可靠性提供保障。
2、現有的車載激光雷達道路檢測技術大多聚焦于激光雷達自身信息處理，在夜間或隧道等弱光環境行駛過程中依靠激光雷達的可靠性強的優點，對其發射和接收到的脈沖信號進行分析，實現路面異常狀況的檢測，并通過傳統聚類識別和神經網絡等方法來提升檢測的準確性。但是除高速公路外的大多數道路無法保證絕對的平坦，且在實際行駛過程中大部分的道路異常情況其實對車輛的行駛安全影響并不大。因此相比提升道路異常檢測的性能，如何更好的讓駕駛員觀察到道路的具體異常程度并及時作出相應的判斷顯然更具實用性。
3、上述問題是目前亟待解決的。
技術實現思路
1、本專利技術目的是為了克服現有技術中存在的至少一個技術問題，提供了一種基于車載激光雷達道路異常檢測與車燈交互方法和系統。
2、一方面，本專利技術實施例提供了一種基于車載激光雷達道路異常檢測與車燈交互方法，所述方法包括：s1：通過車載激光雷達發射和接收脈沖信號；s2：通過對所述車載激光雷達發
3、進一步的，所述車載激光雷達中集成有信號發射模塊和信號接收模塊，所述信號發射模塊用于發射激光脈沖信號，所述信號接收模塊用于接收該激光脈沖信號。
4、進一步的，所述s2：通過對所述車載激光雷達發射和接收的脈沖信號進行計算得到所述車載激光雷達周圍環境的點云信息，所述點云信息包括點云深度信息包括：基于車載激光雷達發射的脈沖信號和接收到的脈沖信號之間的時間差計算得到目標距離；基于所述目標距離和所述車載激光雷達的發射接收角度計算得到車載激光雷達周圍環境的點云信息。
5、進一步的，所述基于所述目標距離和所述車載激光雷達的發射接收角度計算得到車載激光雷達周圍環境的點云信息包括：；
6、式中，x、y、z分別表示為其中一個空間點云的橫坐標、縱坐標和空間點云深度信息，表示激光雷達的垂直角度，表示激光雷達的旋轉角度，r表示激光雷達探測到的目標距離值。
7、進一步的，所述方法還包括：基于所述道路異常檢測結果得到道路異常區域，獲取所述道路異常區域所對應的點云坐標信息。
8、進一步的，所述s4：基于所述道路異常檢測結果采用多點透視成像技術將道路異常區域投影至對應的led車燈像素點包括：提取道路異常區域的點云坐標信息；通過所述多點透視成像技術將道路異常區域對應的三維點云坐標信息轉換為led車燈對應的二維像素信息。
9、進一步的，所述通過所述多點透視成像技術將道路異常區域對應的三維點云坐標信息轉換為led車燈對應的二維像素信息包括：
10、；
11、；
12、；
13、式中，t為激光雷達參數矩陣，其中r為旋轉矩陣，t為平移向量；k為車燈參數矩陣，其中f為焦距，c為基準校正量。
14、進一步的，所述s5：采用自適應遠光燈技術對道路異常區域對應的led車燈像素點進行局部燈光強度調整用于使道路異常區域正常顯示包括：通過遠光燈技術對道路異常區域對應的led車燈像素點的燈光強度進行增強，以使駕駛員能夠清楚觀測到道路異常區域的道路情況。
15、第二方面，本專利技術實施例提供了一種基于車載激光雷達道路異常檢測與車燈交互系統，所述系統包括車載激光雷達和處理器；所述車載激光雷達適用于發射和接收脈沖信號；所述處理器中集成有：點云信息計算模塊，適用于通過對所述車載激光雷達發射和接收的脈沖信號進行計算得到所述車載激光雷達周圍環境的點云信息，所述點云信息包括點云深度信息；道路異常結果生成模塊，適用于基于所述點云深度信息采用點云聚類算法對道路異常情況進行檢測，得到道路異常檢測結果；投影模塊，適用于基于所述道路異常檢測結果采用多點透視成像技術將道路異常區域投影至對應的led車燈像素點；車燈強度控制模塊，適用于采用自適應遠光燈技術對道路異常區域對應的led車燈像素點進行局部燈光強度調整用于使道路異常區域在車燈照射下正常顯示。
16、進一步的，所述車載激光雷達中集成有信號發射模塊和信號接收模塊，所述信號發射模塊用于發射激光脈沖信號，所述信號接收模塊用于接收該激光脈沖信號。
17、又一方面，本專利技術還提供了一種計算機可讀存儲介質，所述計算機可讀存儲介質中存儲有一個或一個以上的指令，所述計算機指令用于使所述計算機執行上述的基于車載激光雷達道路異常檢測與車燈交互方法。
18、再一方面，本專利技術提供了一種電子設備，包括：存儲器和處理器；所述存儲器中存儲有至少一條程序指令；所述處理器通過加載并執行所述至少一條程序指令以實現上述的基于車載激光雷達道路異常檢測與車燈交互方法。
19、本專利技術的有益效果是：
20、（1）僅使用車載激光雷達點云深度信息進行道路異常檢測，大大提升了計算效率，節約了系統算力；
21、（2）將車載激光雷達檢測到的道路異常區域點云位置信息通過多點透視成像技術投影到車燈led像素塊中，實現激光雷達深度信息與智能車燈的交互；
22、（3）通過引入車載激光雷達點云信息與自適應遠光車燈進行交互，提升了車燈的魯棒性以及駕駛安全性。
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1.一種基于車載激光雷達道路異常檢測與車燈交互方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根據權利要求1所述的基于車載激光雷達道路異常檢測與車燈交互方法，其特征在于，所述車載激光雷達中集成有信號發射模塊和信號接收模塊，所述信號發射模塊用于發射激光脈沖信號，所述信號接收模塊用于接收該激光脈沖信號。
3.根據權利要求2所述的基于車載激光雷達道路異常檢測與車燈交互方法，其特征在于，所述S2：通過對所述車載激光雷達發射和接收的脈沖信號進行計算得到所述車載激光雷達周圍環境的點云信息，所述點云信息包括點云深度信息包括：
4.根據權利要求3所述的基于車載激光雷達道路異常檢測與車燈交互方法，其特征在于，所述基于所述目標距離和所述車載激光雷達的發射接收角度計算得到車載激光雷達周圍環境的點云信息包括：
5.根據權利要求1所述的基于車載激光雷達道路異常檢測與車燈交互方法，其特征在于，所述方法還包括：基于所述道路異常檢測結果得到道路異常區域，獲取所述道路異常區域所對應的點云坐標信息。
6.根據權利要求5所述的基于車載激光雷達道路異常檢測與車燈交互方法
7.根據權利要求6所述的基于車載激光雷達道路異常檢測與車燈交互方法，其特征在于，所述通過所述多點透視成像技術將道路異常區域對應的三維點云坐標信息轉換為LED車燈對應的二維像素信息包括：
8.根據權利要求1所述的基于車載激光雷達道路異常檢測與車燈交互方法，其特征在于，所述S5：采用自適應遠光燈技術對道路異常區域對應的LED車燈像素點進行局部燈光強度調整用于使道路異常區域正常顯示包括：
9.一種基于車載激光雷達道路異常檢測與車燈交互系統，其特征在于，所述系統包括車載激光雷達和處理器；
10.根據權利要求9所述的基于車載激光雷達道路異常檢測與車燈交互系統，其特征在于，所述車載激光雷達中集成有信號發射模塊和信號接收模塊，所述信號發射模塊用于發射激光脈沖信號，所述信號接收模塊用于接收該激光脈沖信號。
...【技術特征摘要】
1.一種基于車載激光雷達道路異常檢測與車燈交互方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根據權利要求1所述的基于車載激光雷達道路異常檢測與車燈交互方法，其特征在于，所述車載激光雷達中集成有信號發射模塊和信號接收模塊，所述信號發射模塊用于發射激光脈沖信號，所述信號接收模塊用于接收該激光脈沖信號。
3.根據權利要求2所述的基于車載激光雷達道路異常檢測與車燈交互方法，其特征在于，所述s2：通過對所述車載激光雷達發射和接收的脈沖信號進行計算得到所述車載激光雷達周圍環境的點云信息，所述點云信息包括點云深度信息包括：
4.根據權利要求3所述的基于車載激光雷達道路異常檢測與車燈交互方法，其特征在于，所述基于所述目標距離和所述車載激光雷達的發射接收角度計算得到車載激光雷達周圍環境的點云信息包括：
5.根據權利要求1所述的基于車載激光雷達道路異常檢測與車燈交互方法，其特征在于，所述方法還包括：基于所述道路異常檢測結果得到道路異常區域，獲取所述道路異常區域所對應的點云坐標信息。
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【專利技術屬性】
技術研發人員：張旭，施俊鵬，王向永，尹玲秀，
申請(專利權)人：常州星宇車燈股份有限公司，
類型：發明
國別省市：
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