【技術實現(xiàn)步驟摘要】
本專利技術涉及數(shù)據(jù)處理，特別是涉及一種無人機飛行控制方法及系統(tǒng)。
技術介紹
1、無人機技術在許多行業(yè)都得到了廣泛應用并迅速發(fā)展。例如，利用無人機對道路進行巡檢，利用無人機在城市中運送快遞等。然而這些無人機的應用都需要無人機按預定路徑飛向目標點，也就是需要控制無人機按照既定的航線進行飛行。
2、相關技術中，在無人機的飛行過程中，當無人機偏離既定的航線時，無人機飛行控制系統(tǒng)中的嵌入式計算器件通過計算無人機的偏航修正參數(shù)，并將偏航修正參數(shù)發(fā)送給控制端，控制端接收偏航修正參數(shù)，并基于偏航修正參數(shù)生成控制指令將其發(fā)送給無人機，以控制無人機基于偏航修正參數(shù)修正飛行方向。
3、然而，當無人機的飛行速度提升時，無人機的偏航修正參數(shù)的計算和傳輸過程會受到環(huán)境噪聲(如風速、氣壓的瞬時波動)、視覺噪聲(如非目標物體被檢測為目標)等因素的影響，從而造成對無人機的修正過度，導致無人機更加偏離既定的航線，難以準確控制無人機按照既定的航線進行飛行。
技術實現(xiàn)思路
1、本專利技術實施例的目的在于提供一種無人機飛行控制方法及系統(tǒng)，以實現(xiàn)對無人機的精準控制。具體技術方案如下：
2、本專利技術實施例的第一方面，提供了一種無人機飛行控制方法，應用于無人機飛行控制系統(tǒng)中無人機上的嵌入式計算器件，所述無人機飛行控制系統(tǒng)還包括控制端，所述方法包括：
3、獲取當前時刻的第一修正參數(shù)；
4、向所述控制端發(fā)送所述第一修正參數(shù)，以使所述控制端根據(jù)所述第一修正參數(shù)和第二修正參數(shù)
5、本專利技術的一個實施例中，所述獲取當前時刻的第一修正參數(shù)包括：
6、獲取待檢測圖像，所述待檢測圖像為所述無人機在飛行過程中實時采集到的圖像；
7、從所述待檢測圖像中確定目標對象；
8、基于所述目標對象在所述待檢測圖像中的位置確定所述無人機的目標位置；
9、根據(jù)所述無人機的實際位置與所述無人機的目標位置，計算當前時刻的第一修正參數(shù)。
10、本專利技術的一個實施例中，所述從所述待檢測圖像中確定目標對象，包括：
11、根據(jù)預設的特征提取模型，提取所述待檢測圖像中的目標對象；其中，所述預設的特征提取模型包括依次連接的主干網(wǎng)絡、頸部網(wǎng)絡和輸出網(wǎng)絡，所述主干網(wǎng)絡包括多個標準卷積cbl單元，所述cbl單元由卷積層、批歸一化層和激活函數(shù)組成，所述主干網(wǎng)絡中的一個cbl單元與所述輸出網(wǎng)絡直接連接，且該cbl單元添加有殘差連接，所述主干網(wǎng)絡中的除與所述輸出網(wǎng)絡直接連接的cbl單元外的其他cbl單元與所述頸部網(wǎng)絡連接，所述頸部網(wǎng)絡包括空間金字塔池化spp單元和跨區(qū)域分段csp單元。
12、本專利技術的一個實施例中，在所述基于所述目標對象在所述待檢測圖像中的位置確定所述無人機的目標位置之后，還包括：
13、獲取包圍所述目標對象的第一檢測框的位置信息；
14、估計所述待檢測圖像的下一幀圖像中的第二檢測框的位置信息；
15、對所述第一檢測框的位置信息與所述第二檢測框的位置信息進行匹配；
16、若匹配成功，判斷所述第一檢測框與所述第二檢測框的交并比iou是否超過預設閾值；
17、若超過預設閾值，則確定所述第二檢測框包圍的對象為更新后的目標對象，根據(jù)所述第二檢測框的位置信息更新所述無人機的目標位置。
18、本專利技術的一個實施例中，所述向所述控制端發(fā)送所述第一修正參數(shù)，包括：
19、向所述控制端發(fā)送所述第一修正參數(shù)；
20、在發(fā)送所述第一修正參數(shù)的時刻后的預設時長內未向所述控制端發(fā)送新的所述第一修正參數(shù)時，指示所述控制端控制所述無人機執(zhí)行降落或返航操作。
21、本專利技術的一個實施例中，所述方法還包括：
22、獲取所述無人機的電池狀態(tài)信息，所述電池狀態(tài)信息包括電池電量狀態(tài)；
23、檢測所述電池狀態(tài)信息是否異常；
24、若否，指示所述控制端控制所述無人機繼續(xù)飛行；
25、若是，計算所述無人機的電池電量狀態(tài)是否能夠返航至起飛點；
26、當所述無人機的電池電量狀態(tài)能夠返航至起飛點時，指示所述控制端控制所述無人機從當前位置返航至起飛點；
27、當所述無人機的電池電量狀態(tài)不能夠返航至起飛點時，指示所述控制端控制所述無人機執(zhí)行降落操作。
28、本專利技術實施例的第二方面，提供了一種無人機飛行控制方法，應用于無人機飛行控制系統(tǒng)中的控制端，所述無人機飛行控制系統(tǒng)還包括無人機，所述方法包括：
29、接收所述無人機上的嵌入式計算器件發(fā)送的當前時刻的第一修正參數(shù)；
30、根據(jù)所述第一修正參數(shù)和第二修正參數(shù)，確定當前時刻的目標修正參數(shù)，所述第二修正參數(shù)為上一時刻的目標修正參數(shù)；根據(jù)所述當前時刻的目標修正參數(shù)生成飛行控制指令，向所述無人機發(fā)送所述飛行控制指令，以控制所述無人機進行飛行，所述第一修正參數(shù)與所述目標修正參數(shù)用于指示所述無人機向目標位置飛行，所述目標位置為所述無人機在下一時刻應當位于的位置。
31、本專利技術實施例的第三方面，提供了一種無人機飛行控制系統(tǒng)，所述無人機飛行控制系統(tǒng)包括控制端和無人機，
32、所述無人機上的嵌入式計算器件，用于獲取當前時刻的第一修正參數(shù)，向所述控制端發(fā)送所述第一修正參數(shù)；
33、所述控制端，用于接收所述第一修正參數(shù)，根據(jù)所述第一修正參數(shù)和第二修正參數(shù)，確定當前時刻的目標修正參數(shù)，所述第二修正參數(shù)為上一時刻的目標修正參數(shù)；根據(jù)所述當前時刻的目標修正參數(shù)生成飛行控制指令，向所述無人機發(fā)送所述飛行控制指令，以控制所述無人機進行飛行，所述第一修正參數(shù)與所述目標修正參數(shù)用于指示所述無人機向目標位置飛行，所述目標位置為所述無人機在下一時刻應當位于的位置；
34、所述無人機，用于接收所述飛行控制指令，基于所述飛行控制指令進行飛行。
35、本專利技術實施例的第四方面，提供了一種無人機飛行控制裝置，應用于無人機飛行控制系統(tǒng)中的嵌入式計算器件，所述無人機飛行控制系統(tǒng)還包括無人機和控制端，所述裝置包括：
36、第一修正參數(shù)獲取模塊，用于獲取當前時刻的第一修正參數(shù)；
37、第一修正參數(shù)發(fā)送模塊，用于向所述控制端發(fā)送所述第一修正參數(shù)，以使所述控制端根據(jù)所述第一修正參數(shù)和第二修正參數(shù)，確定當前時刻的目標修正參數(shù)，所述第二修正參數(shù)為上一時刻的目標修正參數(shù)；根據(jù)所述當前時刻的目標修正參數(shù)生成飛行控制指令，向所述無人機發(fā)送所述飛行控制指令，以控制所述無人機進行飛行，所述第一修正參數(shù)與所述目標修正參數(shù)用于指示所述無人機向目標位置飛行，所述目標位本文檔來自技高網(wǎng)...
【技術保護點】
1.一種無人機飛行控制方法，其特征在于，應用于無人機飛行控制系統(tǒng)中無人機上的嵌入式計算器件，所述無人機飛行控制系統(tǒng)還包括控制端，所述方法包括：
2.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取當前時刻的第一修正參數(shù)包括：
3.根據(jù)權利要求2所述的方法，其特征在于，所述從所述待檢測圖像中確定目標對象，包括：
4.根據(jù)權利要求2所述的方法，其特征在于，在所述基于所述目標對象在所述待檢測圖像中的位置確定所述無人機的目標位置之后，還包括：
5.根據(jù)權利要求1-4中任一項所述的方法，其特征在于，所述向所述控制端發(fā)送所述第一修正參數(shù)，包括：
6.根據(jù)權利要求1-4中任一項所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：
7.一種無人機飛行控制方法，其特征在于，應用于無人機飛行控制系統(tǒng)中的控制端，所述無人機飛行控制系統(tǒng)還包括無人機，所述方法包括：
8.一種無人機飛行控制系統(tǒng)，其特征在于，所述無人機飛行控制系統(tǒng)包括控制端和無人機，
9.一種無人機飛行控制裝置，其特征在于，應用于無人機飛行控制系統(tǒng)中的嵌入式計
10.一種無人機飛行控制裝置，其特征在于，應用于無人機飛行控制系統(tǒng)中的控制端，所述無人機飛行控制系統(tǒng)還包括無人機，所述裝置包括：
11.一種電子設備，其特征在于，包括處理器、通信接口、存儲器和通信總線，其中，處理器，通信接口，存儲器通過通信總線完成相互間的通信；
12.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，所述計算機可讀存儲介質內存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)權利要求1-6或7任一所述的方法步驟。
...【技術特征摘要】
1.一種無人機飛行控制方法，其特征在于，應用于無人機飛行控制系統(tǒng)中無人機上的嵌入式計算器件，所述無人機飛行控制系統(tǒng)還包括控制端，所述方法包括：
2.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取當前時刻的第一修正參數(shù)包括：
3.根據(jù)權利要求2所述的方法，其特征在于，所述從所述待檢測圖像中確定目標對象，包括：
4.根據(jù)權利要求2所述的方法，其特征在于，在所述基于所述目標對象在所述待檢測圖像中的位置確定所述無人機的目標位置之后，還包括：
5.根據(jù)權利要求1-4中任一項所述的方法，其特征在于，所述向所述控制端發(fā)送所述第一修正參數(shù)，包括：
6.根據(jù)權利要求1-4中任一項所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：
7.一種無人機飛行控制方法，其特征在于，應用于無人機飛行控制系統(tǒng)中的控制端，...
【專利技術屬性】
技術研發(fā)人員：宋麗麗，陶永昭，韓建峰，張靜，
申請(專利權)人：內蒙古工業(yè)大學，
類型：發(fā)明
國別省市：
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