【技術實現步驟摘要】
本申請涉及機械設備領域，具體而言，涉及一種飛行拋秧系統控制方法、存儲介質及飛行拋秧系統。
技術介紹
1、智慧農業是當下的熱門發展領域，各種功能用途的農用機械設備爭先恐后的相繼推出，幫助實現機械化、智能化作業，降低農業生產難度，提升農業產出。農用機械設備包括旋耕機、插秧機、收割機、噴灑機以及拋秧機等等。
2、其中，飛行拋秧系統作為拋秧機的一種，可以不受地形限制，進行空中作業，快速高效地完成拋秧任務，受到本領域技術人員的關注。同時，本領域技術人員也開始關注如何對飛行拋秧系統進行控制，以提升其作業的規范程度。
技術實現思路
1、本申請的目的在于提供一種飛行拋秧系統控制方法、存儲介質及飛行拋秧系統，以至少部分改善上述問題。
2、為了實現上述目的，本申請實施例采用的技術方案如下：
3、第一方面，本申請實施例提供一種飛行拋秧系統控制方法，飛行拋秧系統包括第一拋秧機構和第二拋秧機構，所述第一拋秧機構和所述第二拋秧機構在飛行方向上具有前后的位置關系，所述第一拋秧機構包括第一取秧模塊，所述第二拋秧機構包括第二取秧模塊，所述第一取秧模塊和所述第二取秧模塊用于同一秧苗行的拋秧作業，所述方法包括：控制所述第一拋秧機構和所述第二拋秧機構進行拋秧作業，其中，所述第一拋秧機構和所述第二拋秧機構存在拋秧時間差，以使所述第一拋秧機構和所述第二拋秧機構對應的落地株距與目標株距一致。
4、在本申請方案中，通過控制第一拋秧機構和第二拋秧機構存在拋秧時間差，使得在提升拋秧作業
5、可選地，控制所述第一拋秧機構和所述第二拋秧機構進行拋秧作業，包括：控制所述第一取秧模塊和所述第二取秧模塊均按照目標轉速轉動，并控制所述第一取秧模塊與所述第二取秧模塊之間的轉動角度差與目標角度差相同，所述目標角度差基于所述拋秧時間差確定。
6、在本申請方案中，通過控制所述第一取秧模塊與所述第二取秧模塊之間的轉動角度差與目標角度差相同，在拋秧作業的過程中，使第一拋秧機構和第二拋秧機構存在拋秧時間差，以使第一拋秧機構和第二拋秧機構對應的落地株距與目標株距一致。
7、可選地，所述目標角度差為在所述目標轉速下經過所述拋秧時間差對應的時間長度轉過的角度，從而保障同一行中任意相鄰的兩株秧苗的株距一致，且為所需的目標株距。
8、可選地，控制所述第一拋秧機構和所述第二拋秧機構進行拋秧作業，包括：基于同步落地株距、所述目標株距以及目標飛行速度獲取所述第一拋秧機構和所述第二拋秧機構的拋秧時間差；其中，所述同步落地株距表示所述第一拋秧機構和所述第二拋秧機構進行同步拋秧，秧苗落地后秧苗之間的距離；按照所述拋秧時間差控制所述第一拋秧機構和所述第二拋秧機構進行拋秧作業。從而保障同一行中任意相鄰的兩株秧苗的株距一致，且為所需的目標株距。
9、可選地，基于同步落地株距、所述目標株距以及所述目標飛行速度獲取所述第一拋秧機構和所述第二拋秧機構的拋秧時間差，包括：獲取所述同步落地株距和所述目標株距之間的距離差；基于所述距離差和所述目標飛行速度，確定所述第一拋秧機構和所述第二拋秧機構的拋秧時間差。準確獲取拋秧時間差，進而保障同一行中任意相鄰的兩株秧苗的株距一致，且為所需的目標株距。
10、可選地，所述方法還包括：基于所述目標飛行速度和目標高度確定所述同步落地株距。
11、在本申請方案中，同步落地株距對于準確獲取拋秧時間差的影響很大，進而同步落地株距的準確性將影響作用的拋秧株距是否一致，基于所述目標飛行速度和目標高度，準確獲取同步落地株距。
12、可選地，基于所述目標飛行速度和所述目標高度確定所述同步落地株距，包括：基于所述目標飛行速度和所述目標高度在映射關系表中進行匹配，以確定所述同步落地株距；其中，所述映射關系表包含所述目標飛行速度和所述目標高度的組合與所述同步落地株距之間的映射關系。
13、在本申請方案中，通過查表的方式確定同步落地株距，在準確獲取同步落地株距的同時，盡可能簡化計算流程，提升處理效率。
14、可選地，所述第一拋秧機構排列在所述第二拋秧機構之前；按照所述拋秧時間差控制所述第一拋秧機構和所述第二拋秧機構進行拋秧作業，包括：當所述同步落地株距大于所述目標株距時，在所述第一拋秧機構拋秧后，滯后所述拋秧時間差對應的時間長度，所述第二拋秧機構進行拋秧。當所述同步落地株距小于所述目標株距時，在所述第二拋秧機構拋秧后，滯后所述拋秧時間差對應的時間長度，所述第一拋秧機構進行拋秧，從而進一步保障株距的一致性和均勻性。
15、可選地，所述第一取秧模塊和所述第二取秧模塊均包括驅動源以及刀頭，所述驅動源與所述刀頭連接，用于驅動所述刀頭在轉動過程中對所述送秧模塊上的所述毯苗進行分離，并將分離下的秧苗拋出。
16、可選地，所述第一拋秧機構相鄰兩次拋秧對應的落地株距和所述第二拋秧機構相鄰兩次拋秧對應的落地株距相等，為兩倍的所述目標株距。
17、可選地，所述飛行拋秧系統保持目標飛行速度在目標高度上沿所述飛行方向飛行。
18、第二方面，本申請實施例提供一種飛行拋秧系統，包括：
19、負載模塊，所述負載模塊用于設置于無人機；
20、第一拋秧機構和第二拋秧機構，所述第一拋秧機構和所述第二拋秧機構均設置于所述負載模塊，且在飛行方向上具有前后的位置關系，所述第一拋秧機構包括第一送秧模塊和第一取秧模塊，所述第二拋秧機構包括第二送秧模塊和第二取秧模塊，所述第一送秧模塊和所述第二送秧模塊用于輸送毯苗，所述第一取秧模塊和所述第二取秧模塊用于從毯苗分離下秧苗后拋出，且用于同一秧苗行的拋秧作業；
21、控制模塊，所述控制模塊與所述第一拋秧機構、所述第二拋秧機構通信連接，所述控制模塊用于控制所述第一拋秧機構和所述第二拋秧機構進行拋秧作業，并且所述第一拋秧機構和所述第二拋秧機構存在拋秧時間差，以使所述第一拋秧機構和所述第二拋秧機構對應的落地株距與目標株距一致。
22、可選地，所述控制模塊還用于執行上述第一方面任一項所述的飛行拋秧系統控制方法。
23、第三方面，本申請實施例提供一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，該計算機程序被處理器執行時實現上述的方法。
24、為使本申請的上述目的、特征和優點能更明顯易懂，下文特舉較佳實施例，并配合所附附圖，作詳細說明如下。
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1.一種飛行拋秧系統控制方法，其特征在于，飛行拋秧系統包括第一拋秧機構和第二拋秧機構，所述第一拋秧機構和所述第二拋秧機構在飛行方向上具有前后的位置關系，所述第一拋秧機構包括第一取秧模塊，所述第二拋秧機構包括第二取秧模塊，所述第一取秧模塊和所述第二取秧模塊用于同一秧苗行的拋秧作業，所述方法包括：
2.如權利要求1所述的飛行拋秧系統控制方法，其特征在于，控制所述第一拋秧機構和所述第二拋秧機構進行拋秧作業，包括：
3.如權利要求2所述的飛行拋秧系統控制方法，其特征在于，所述目標角度差為在所述目標轉速下經過所述拋秧時間差對應的時間長度轉過的角度。
4.如權利要求1所述的飛行拋秧系統控制方法，其特征在于，控制所述第一拋秧機構和所述第二拋秧機構進行拋秧作業，包括：
5.如權利要求4所述的飛行拋秧系統控制方法，其特征在于，基于同步落地株距、所述目標株距以及所述目標飛行速度獲取所述第一拋秧機構和所述第二拋秧機構的拋秧時間差，包括：
6.如權利要求4所述的飛行拋秧系統控制方法，其特征在于，所述方法還包括：
7.如權利要求6所述
8.如權利要求4所述的飛行拋秧系統控制方法，其特征在于，所述第一拋秧機構排列在所述第二拋秧機構之前；
9.如權利要求4所述的飛行拋秧系統控制方法，其特征在于，所述第一拋秧機構排列在所述第二拋秧機構之前；
10.如權利要求1所述的飛行拋秧系統控制方法，其特征在于，所述第一取秧模塊和所述第二取秧模塊均包括驅動源以及刀頭，所述驅動源與所述刀頭連接，用于驅動所述刀頭在轉動過程中對送秧模塊上的毯苗進行分離，并將分離下的秧苗拋出。
11.如權利要求1所述的飛行拋秧系統控制方法，其特征在于，所述第一拋秧機構相鄰兩次拋秧對應的落地株距和所述第二拋秧機構相鄰兩次拋秧對應的落地株距相等，為兩倍的所述目標株距。
12.如權利要求1-11中任一項所述的飛行拋秧系統控制方法，其特征在于，所述飛行拋秧系統保持目標飛行速度在目標高度上沿所述飛行方向飛行。
13.一種飛行拋秧系統，其特征在于，包括：
14.如權利要求13中任一項所述的飛行拋秧系統，其特征在于，所述控制模塊還用于執行如權利要求2-12任一項所述的飛行拋秧系統控制方法。
15.一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于，該計算機程序被處理器執行時實現如權利要求1-12中任一項所述的方法。
...【技術特征摘要】
1.一種飛行拋秧系統控制方法，其特征在于，飛行拋秧系統包括第一拋秧機構和第二拋秧機構，所述第一拋秧機構和所述第二拋秧機構在飛行方向上具有前后的位置關系，所述第一拋秧機構包括第一取秧模塊，所述第二拋秧機構包括第二取秧模塊，所述第一取秧模塊和所述第二取秧模塊用于同一秧苗行的拋秧作業，所述方法包括：
2.如權利要求1所述的飛行拋秧系統控制方法，其特征在于，控制所述第一拋秧機構和所述第二拋秧機構進行拋秧作業，包括：
3.如權利要求2所述的飛行拋秧系統控制方法，其特征在于，所述目標角度差為在所述目標轉速下經過所述拋秧時間差對應的時間長度轉過的角度。
4.如權利要求1所述的飛行拋秧系統控制方法，其特征在于，控制所述第一拋秧機構和所述第二拋秧機構進行拋秧作業，包括：
5.如權利要求4所述的飛行拋秧系統控制方法，其特征在于，基于同步落地株距、所述目標株距以及所述目標飛行速度獲取所述第一拋秧機構和所述第二拋秧機構的拋秧時間差，包括：
6.如權利要求4所述的飛行拋秧系統控制方法，其特征在于，所述方法還包括：
7.如權利要求6所述的飛行拋秧系統控制方法，其特征在于，基于所述目標飛行速度和所述目標高度確定所述同步落地株距，包括：
8.如權利要求...
【專利技術屬性】
技術研發人員：何建兵，
申請(專利權)人：廣州極飛科技股份有限公司，
類型：發明
國別省市：
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