【技術實現步驟摘要】
本專利技術涉及焊接過程監測，尤其涉及一種焊接熔透性識別與自適應控制的方法及裝置。
技術介紹
1、焊接工藝是復雜的熱電耦合過程，通過高溫熔化母材金屬與填充金屬，從而實現工件連接成形。熔透性用于表示母材金屬的熔合情況，良好質量的焊縫，應該保證母材能夠完全熔透，并實現良好的熔合。
2、目前，一般采用焊工手工作業方式或機器人作業方式。在機器人作業方式下，只能按照設置好的工藝參數進行焊接作業，當出現熔透性等質量問題時，缺少良好的焊接熔透性識別與自適應控制方法，容易引起工件焊縫的質量缺陷。
技術實現思路
1、本專利技術提供一種焊接熔透性識別與自適應控制的方法及裝置，用以解決現有技術中存在的上述問題。
2、本專利技術提供一種焊接熔透性識別與自適應控制的方法，包括如下步驟。
3、獲取工件裝配的截面積以及當前時刻的焊縫熔深；
4、基于所述當前時刻的焊縫熔深與理想熔深的差值，識別焊接熔透性的質量水平；
5、在所述焊接熔透性的質量水平為不合格的情況下，對焊接機器人進行自適應控制；
6、所述對焊接機器人進行自適應控制，包括：
7、基于所述工件裝配的截面積，確定焊接作業速度的調整量；所述焊接作業速度的調整量是指調整后的焊接作業速度與調整前的焊接作業速度之間的差值；
8、基于所述焊接作業速度的調整量以及所述當前時刻的焊縫熔深，確定焊接作業電流的調整量以及焊接作業電壓的調整量；
9、基于所述焊接作業速度的
10、根據本專利技術提供的一種焊接熔透性識別與自適應控制的方法，所述基于所述當前時刻的焊縫熔深與理想熔深的差值，識別焊接熔透性的質量水平，包括：
11、在所述當前時刻的焊縫熔深與理想熔深的差值小于或等于預設閾值的情況下，所述焊接熔透性的質量水平為合格；
12、在所述當前時刻的焊縫熔深與理想熔深的差值大于預設閾值的情況下，所述焊接熔透性的質量水平為不合格；其中，所述當前時刻的焊縫熔深與理想熔深的差值取絕對值。
13、根據本專利技術提供的一種焊接熔透性識別與自適應控制的方法，所述方法還包括：
14、在所述焊接熔透性的質量水平為合格的情況下，對焊接機器人不進行自適應控制。
15、根據本專利技術提供的一種焊接熔透性識別與自適應控制的方法，所述基于所述焊接作業電流的調整量，對焊接作業電流進行調整，包括：
16、基于所述當前時刻的焊縫熔深，確定焊接作業電流的第一電流調整量并且，基于所述焊接作業速度的調整量，確定焊接作業電流的第二電流調整量；
17、計算所述第一電流調整量和所述第二電流調整量之和，作為最終的電流調整量；所述最終的電流調整量是指調整后的焊接作業電流與調整前的焊接作業電流之間的差值；
18、基于所述最終的電流調整量對焊接作業電流進行調整。
19、根據本專利技術提供的一種焊接熔透性識別與自適應控制的方法，所述基于所述焊接作業電壓的調整量，對焊接作業電壓進行調整，包括：
20、基于所述當前時刻的焊縫熔深，確定焊接作業電壓的第一電壓調整量并且，基于所述焊接作業速度的調整量，確定焊接作業電壓的第二電壓調整量；
21、計算所述第一電壓調整量和所述第二電壓調整量之和，作為最終的電壓調整量；所述最終的電壓調整量是指調整后的焊接作業電壓與調整前的焊接作業電壓之間的差值；
22、基于所述最終的電壓調整量對焊接作業電壓進行調整。
23、根據本專利技術提供的一種焊接熔透性識別與自適應控制的方法，所述基于所述焊接作業速度是指焊接機器人末端沿焊縫方向的移動速度。
24、本專利技術還提供一種焊接熔透性識別與自適應控制裝置，包括如下模塊：
25、獲取模塊，用于獲取工件裝配的截面積以及當前時刻的焊縫熔深；
26、識別模塊，用于基于所述當前時刻的焊縫熔深與理想熔深的差值，識別焊接熔透性的質量水平；
27、控制模塊，用于在所述焊接熔透性的質量水平為不合格的情況下，對焊接機器人進行自適應控制；
28、所述對焊接機器人進行自適應控制，包括：
29、基于所述工件裝配的截面積，確定焊接作業速度的調整量；所述焊接作業速度的調整量是指調整后的焊接作業速度與調整前的焊接作業速度之間的差值；
30、基于所述焊接作業速度的調整量以及所述當前時刻的焊縫熔深，確定焊接作業電流的調整量以及焊接作業電壓的調整量；
31、基于所述焊接作業速度的調整量，對焊接作業速度進行調整；基于所述焊接作業電流的調整量，對焊接作業電流進行調整；基于所述焊接作業電壓的調整量，對焊接作業電壓進行調整。
32、本專利技術還提供一種電子設備，包括存儲器、處理器及存儲在存儲器上并可在處理器上運行的計算機程序，所述處理器執行所述計算機程序時實現如上述任一種所述焊接熔透性識別與自適應控制方法。
33、本專利技術還提供一種非暫態計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，該計算機程序被處理器執行時實現如上述任一種所述焊接熔透性識別與自適應控制方法。
34、本專利技術還提供一種計算機程序產品，包括計算機程序，所述計算機程序被處理器執行時實現如上述任一種所述焊接熔透性識別與自適應控制方法。
35、本專利技術提供的一種焊接熔透性識別與自適應控制方法及裝置，通過對焊接機器人的焊接作業速度、焊接作業電流以及焊接作業電壓進行調整，從而在機器人焊接過程中受到裝配間隙不一致、散熱條件變化以及固定焊點等因素影響時，也能夠實現工件的良好熔合，保障與提升產品的焊接質量。
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1.一種焊接熔透性識別與自適應控制方法，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的焊接熔透性識別與自適應控制方法，其特征在于，所述基于所述當前時刻的焊縫熔深與理想熔深的差值，識別焊接熔透性的質量水平，包括：
3.根據權利要求1所述的焊接熔透性識別與自適應控制方法，其特征在于，所述方法還包括：
4.根據權利要求1所述的焊接熔透性識別與自適應控制方法，其特征在于，所述基于所述焊接作業電流的調整量，對焊接作業電流進行調整，包括：
5.根據權利要求1所述的焊接熔透性識別與自適應控制方法，其特征在于，所述基于所述焊接作業電壓的調整量，對焊接作業電壓進行調整，包括：
6.根據權利要求1所述的焊接熔透性識別與自適應控制方法，其特征在于，所述焊接作業速度是指焊接機器人末端沿焊縫方向的移動速度。
7.一種焊接熔透性識別與自適應控制裝置，其特征在于，包括：
8.一種電子設備，包括存儲器、處理器及存儲在所述存儲器上并可在所述處理器上運行的計算機程序，其特征在于，所述處理器執行所述計算機程序時實現如權利要求1至6任一項
9.一種非暫態計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被處理器執行時實現如權利要求1至6任一項所述焊接熔透性識別與自適應控制方法。
10.一種計算機程序產品，包括計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被處理器執行時實現如權利要求1至6任一項所述焊接熔透性識別與自適應控制方法。
...【技術特征摘要】
1.一種焊接熔透性識別與自適應控制方法，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的焊接熔透性識別與自適應控制方法，其特征在于，所述基于所述當前時刻的焊縫熔深與理想熔深的差值，識別焊接熔透性的質量水平，包括：
3.根據權利要求1所述的焊接熔透性識別與自適應控制方法，其特征在于，所述方法還包括：
4.根據權利要求1所述的焊接熔透性識別與自適應控制方法，其特征在于，所述基于所述焊接作業電流的調整量，對焊接作業電流進行調整，包括：
5.根據權利要求1所述的焊接熔透性識別與自適應控制方法，其特征在于，所述基于所述焊接作業電壓的調整量，對焊接作業電壓進行調整，包括：
6.根據權利要求1所述的焊接熔透性識別與自適應控制方法，...
【專利技術屬性】
技術研發人員：馬志，程永超，胡浩，田寅，唐海川，劉琦，畢佳鵬，李旭東，張家綺，
申請(專利權)人：中車工業研究院有限公司，
類型：發明
國別省市：
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