【技術實現步驟摘要】
本申請涉及機器人，特別是涉及一種地圖構建方法、裝置、機器人、存儲介質和計算機程序產品。
技術介紹
1、隨著機器學習和感知技術的飛速發展，智能機器人的應用范圍越來越廣泛，餐廳、商場、銀行等商業場所均可應用智能機器人以提高工作效率，以降低人力成本。在某些應用場景中，同一時刻，可能存在不能種類的多臺機器人執行著不同的作業任務。例如，在酒店場景中，清潔機器人在執行清潔作業任務，導引機器人在引導客人，送餐機器人在向客人房間送餐。
2、在類似于上述的多類別的機器人運行場景中，同一類型的多臺機器人，由于使用相同的定位地圖以及基于相同定位地圖形成的拓撲圖，故同一類型的多臺機器人能夠基于相同的定位地圖和拓撲地圖被調度。但是在不同類別的機器人之間，由于其各自采用的定位傳感器不同，導致其各自的定位方式不一致，生成的定位地圖及拓撲地圖也不盡相同，因此不能被統一的調度。
技術實現思路
1、基于此，有必要針對上述技術問題，提供一種地圖構建方法、裝置、機器人、計算機可讀存儲介質和計算機程序產品，能夠適用于同一運行場景調度多種不同類別的機器人。
2、第一方面，本申請提供了一種地圖構建方法，所述地圖構建方法包括：
3、獲取預設機器人上的不同類型的傳感器采集的多個不同類型的環境數據；
4、基于所述多個不同類型的環境數據生成定位地圖，并基于所述定位地圖繪制拓撲地圖；
5、將所述定位地圖和所述拓撲地圖分發給多個類別的機器人。
6、在其中一個實施例中，
7、在其中一個實施例中，所述基于所述多個不同類型的環境數據生成定位地圖，并基于所述定位地圖繪制拓撲地圖，包括：
8、基于所述多個不同類型的環境數據，根據相應的建圖算法分別生成與所述環境數據類型對應的各子定位地圖；
9、將所述各子定位地圖進行空間位置對齊處理，獲得由所述各子定位地圖作為圖層的復合定位地圖；
10、在所述復合定位地圖上新建拓撲地圖圖層，在所述拓撲地圖圖層上繪制拓撲路徑元素，形成所述拓撲地圖。
11、在其中一個實施例中，所述將所述定位地圖和所述拓撲地圖分發給多個類別的機器人，包括：將各所述子定位地圖和所述拓撲地圖，按照各個類別的所述機器人所固設的傳感器的類型，分別分發給各個所述類別的機器人。
12、在其中一個實施例中，所述基于所述多個不同類型的環境數據生成定位地圖，并基于所述定位地圖繪制拓撲地圖，包括：
13、分別獲取所述多個不同類型的環境數據的時間戳；
14、根據所述時間戳，將所述多個不同類型的環境數據在時間序列上進行對齊處理；
15、將經過所述對齊處理后的環境數據進行融合處理，得到融合定位地圖；
16、在所述融合定位地圖上繪制拓撲路徑元素，形成所述拓撲地圖。
17、在其中一個實施例中，所述將所述定位地圖和所述拓撲地圖分發給多個類別的機器人，包括：將所述融合定位地圖和所述拓撲地圖分發給所述多個類別的機器人。
18、第二方面，本申請提供了一種地圖構建裝置。所述裝置包括：
19、數據采集模塊，用于獲取預設機器人上的不同類型的傳感器采集的多個不同類型的環境數據；
20、地圖繪制模塊，用于基于所述多個不同類型的環境數據生成定位地圖，并基于所述定位地圖繪制拓撲地圖；
21、地圖分發模塊，用于將所述定位地圖和所述拓撲地圖分發給多個類別的機器人。
22、第三方面，本申請還提供了一種機器人，包括存儲器和處理器，所述存儲器存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執行時實現上述任意一實施例中所述的地圖構建方法的步驟。
23、第四方面，本申請還提供了一種計算機可讀存儲介質。所述計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執行時實現上述任意一實施例中所述的地圖構建方法的步驟。
24、第五方面，本申請還提供了一種計算機程序產品。所述計算機程序產品，包括計算機程序，該計算機程序被處理器執行時實現上述任意一實施例中所述的地圖構建方法的步驟。
25、上述地圖構建方法、裝置、存儲介質和計算機程序產品，獲取預設機器人上的不同類型的傳感器采集的多個不同類型的環境數據；基于所述多個不同類型的環境數據生成定位地圖，并基于所述定位地圖繪制拓撲地圖；將所述定位地圖和所述拓撲地圖分發給多個類別的機器人。由于不同類型的環境數據是通過預設機器人同時運行采集的，故基于該不同類型環境數據構建的定位地圖具有較高的一致性，繼而基于該具有高度一致性的定位地圖繪制的拓撲地圖具有一致性，將上述定位地圖和拓撲地圖分發給不同種類的機器人后，不同種類的機器人因為有著一致性較好的定位地圖和拓撲地圖，故其在同一運行場景中能夠被統一地調度。此外，通過預設機器人插接外接傳感器的方式，只需要進行一次環境數據采集工作，即可完成多種不同類別機器人的定位地圖構建，作業效率高。
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1.一種地圖構建方法，其特征在于，所述地圖構建方法包括：
2.根據權利要求1所述的地圖構建方法，其特征在于，所述預設機器人包括固設在所述預設機器人上的本體傳感器，以及插接在所述預設機器人上的外接傳感器；所述多個類別的機器人按照各所述類別分別固設有所述不同類型的本體傳感器。
3.根據權利要求2所述的地圖構建方法，其特征在于，所述基于所述多個不同類型的環境數據生成定位地圖，并基于所述定位地圖繪制拓撲地圖，包括：
4.根據權利要求3所述的地圖構建方法，其特征在于，所述將所述定位地圖和所述拓撲地圖分發給多個類別的機器人，包括：將各所述子定位地圖和所述拓撲地圖，按照各個類別的所述機器人所固設的傳感器的類型，分別分發給各個所述類別的機器人。
5.根據權利要求2所述的地圖構建方法，其特征在于，所述基于所述多個不同類型的環境數據生成定位地圖，并基于所述定位地圖繪制拓撲地圖，包括：
6.根據權利要求5所述的地圖構建方法，其特征在于，所述將所述定位地圖和所述拓撲地圖分發給多個類別的機器人，包括：將所述融合定位地圖和所述拓撲地圖分發給所述多個
7.一種地圖構建裝置，其特征在于，所述裝置包括：
8.一種機器人，包括存儲器和處理器，所述存儲器存儲有計算機程序，其特征在于，所述處理器執行所述計算機程序時實現權利要求1至6中任意一項所述的地圖構建方法的步驟。
9.一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被處理器執行時實現權利要求1至6中任意一項所述的地圖構建方法的步驟。
10.一種計算機程序產品，包括計算機程序，其特征在于，該計算機程序被處理器執行時實現權利要求1至6中任意一項所述的地圖構建方法的步驟。
...【技術特征摘要】
1.一種地圖構建方法，其特征在于，所述地圖構建方法包括：
2.根據權利要求1所述的地圖構建方法，其特征在于，所述預設機器人包括固設在所述預設機器人上的本體傳感器，以及插接在所述預設機器人上的外接傳感器；所述多個類別的機器人按照各所述類別分別固設有所述不同類型的本體傳感器。
3.根據權利要求2所述的地圖構建方法，其特征在于，所述基于所述多個不同類型的環境數據生成定位地圖，并基于所述定位地圖繪制拓撲地圖，包括：
4.根據權利要求3所述的地圖構建方法，其特征在于，所述將所述定位地圖和所述拓撲地圖分發給多個類別的機器人，包括：將各所述子定位地圖和所述拓撲地圖，按照各個類別的所述機器人所固設的傳感器的類型，分別分發給各個所述類別的機器人。
5.根據權利要求2所述的地圖構建方法，其特征在于，所述基于所述多個不同類型的環境數據生成定...
【專利技術屬性】
技術研發人員：袁懿，黃德軍，陳漢榮，
申請(專利權)人：深圳市普渡科技有限公司，
類型：發明
國別省市：
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