【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】
本申請(qǐng)涉及到清潔機(jī)器人，具體而言，涉及到一種可清潔區(qū)域圖像建立方法、裝置、設(shè)備及介質(zhì)。
技術(shù)介紹
1、隨著科技的進(jìn)步，智能清潔機(jī)器人已經(jīng)成為家庭和辦公場(chǎng)所中不可或缺的一部分，它們能夠自動(dòng)完成地面清掃等任務(wù)。然而，現(xiàn)有的智能清潔機(jī)器人通常采用預(yù)先設(shè)定的路徑規(guī)劃算法來(lái)完成清潔工作，但是現(xiàn)有技術(shù)中全局路徑規(guī)劃技術(shù)依賴于預(yù)先構(gòu)建的地圖數(shù)據(jù)，通過(guò)地圖上的障礙物信息來(lái)規(guī)劃清潔機(jī)器人的行走路徑。這種方法需要較長(zhǎng)時(shí)間來(lái)構(gòu)建和更新地圖數(shù)據(jù)，尤其是在環(huán)境變化較大的情況下；用戶難以參與到路徑規(guī)劃的過(guò)程中，無(wú)法根據(jù)實(shí)際需求靈活調(diào)整清潔區(qū)域和順序，且大多數(shù)機(jī)器人缺乏用戶交互功能，用戶很難實(shí)時(shí)地調(diào)整清潔策略，例如指定特定區(qū)域優(yōu)先清潔或?qū)δ承﹨^(qū)域進(jìn)行特殊處理，不能根據(jù)環(huán)境的變化和用戶的個(gè)性化需求做出適應(yīng)性的改變。
2、因此，如何增加路徑規(guī)劃過(guò)程中的靈活性的情況下實(shí)現(xiàn)清潔區(qū)域的全覆蓋規(guī)劃是亟待解決的問(wèn)題。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
1、本申請(qǐng)的主要目的為提供一種可清潔區(qū)域圖像建立方法、裝置、設(shè)備及介質(zhì)，旨在解決如何增加路徑規(guī)劃過(guò)程中的靈活性的情況下實(shí)現(xiàn)清潔區(qū)域的全覆蓋規(guī)劃的技術(shù)問(wèn)題。
2、本申請(qǐng)的第一方面提出一種可清潔區(qū)域圖像建立方法，包括：
3、基于啟動(dòng)指令，加載清潔機(jī)器人所在位置的環(huán)境地圖；
4、基于預(yù)處理后的環(huán)境地圖，識(shí)別用戶標(biāo)注指令；
5、基于用戶標(biāo)注指令，識(shí)別對(duì)應(yīng)的工作區(qū)，其中所述工作區(qū)包括清潔區(qū)及所述清潔區(qū)包括的特殊清潔區(qū)；
6、基于選擇的路
7、在各單元內(nèi)進(jìn)行路徑規(guī)劃，并生成清潔區(qū)優(yōu)化路徑；
8、基于優(yōu)化路徑在各個(gè)清潔區(qū)內(nèi)進(jìn)行路徑拼接，形成清潔路徑圖。
9、進(jìn)一步地，所述基于啟動(dòng)指令，加載清潔機(jī)器人所在位置的環(huán)境地圖的步驟，包括：
10、識(shí)別到用戶發(fā)出啟動(dòng)指令，利用內(nèi)置的定位系統(tǒng)，確定清潔機(jī)器人當(dāng)前的位置；
11、在機(jī)器人內(nèi)部存儲(chǔ)或云端數(shù)據(jù)庫(kù)中搜索是否存在所述位置對(duì)應(yīng)的環(huán)境地圖；
12、若不存在對(duì)應(yīng)的環(huán)境地圖，則進(jìn)入地圖創(chuàng)建流程；
13、若存在對(duì)應(yīng)的環(huán)境地圖，則加載所述清潔機(jī)器人所在環(huán)境的地圖。
14、進(jìn)一步地，所述基于預(yù)處理后的環(huán)境地圖，識(shí)別用戶標(biāo)注指令的步驟，包括：
15、對(duì)所述環(huán)境地圖進(jìn)行二值化操作，得到預(yù)處理后的環(huán)境地圖；
16、識(shí)別用戶的標(biāo)注指令，其中所述標(biāo)注指令為用戶通過(guò)清潔機(jī)器人的控制面板或配套的應(yīng)用程序進(jìn)行交互，在交互過(guò)程中對(duì)清潔機(jī)器人所在環(huán)境的地圖進(jìn)行標(biāo)注和劃分。
17、進(jìn)一步地，所述基于預(yù)處理后的環(huán)境地圖，識(shí)別用戶標(biāo)注指令的步驟之后，包括：
18、基于用戶的標(biāo)注指令，識(shí)別用戶標(biāo)注的禁行區(qū)以及橡皮擦區(qū)，其中所述橡皮擦區(qū)用于擦除環(huán)境地圖上的活動(dòng)障礙物信息及建圖過(guò)程中的噪點(diǎn)信息；
19、識(shí)別地圖中的障礙物，并對(duì)障礙物進(jìn)行腐蝕膨脹。
20、進(jìn)一步地，所述基于選擇的路徑起點(diǎn)對(duì)工作區(qū)進(jìn)行單元分割和/或合并的步驟，包括：
21、識(shí)別用戶選擇的路徑起點(diǎn)；
22、基于路徑起點(diǎn)，結(jié)合工作區(qū)的位置和形狀劃分為若干個(gè)單元；
23、若相鄰的單元滿足預(yù)設(shè)合并條件，將相鄰的單元進(jìn)行合并。
24、進(jìn)一步地，所述在各單元內(nèi)進(jìn)行路徑規(guī)劃，并生成清潔區(qū)優(yōu)化路徑的步驟，包括：
25、基于路徑起點(diǎn)確定單元的訪問(wèn)順序；
26、基于單元的訪問(wèn)順序，在單元內(nèi)通過(guò)預(yù)設(shè)算法生成規(guī)劃路徑；
27、按照訪問(wèn)順序，連接各單元內(nèi)的規(guī)劃路徑，形成清潔區(qū)規(guī)劃路徑；
28、對(duì)清潔區(qū)規(guī)劃路徑進(jìn)行路徑優(yōu)化，生成優(yōu)化路徑。
29、進(jìn)一步地，所述基于優(yōu)化路徑在各個(gè)清潔區(qū)內(nèi)進(jìn)行路徑拼接，形成清潔路徑圖的步驟之后，包括：
30、識(shí)別當(dāng)前清潔機(jī)器人的實(shí)時(shí)清掃位置；
31、若所述實(shí)時(shí)清掃位置進(jìn)入所述特殊清潔區(qū)，獲取所述特殊清潔區(qū)對(duì)應(yīng)的清潔模式；
32、基于所述清潔模式對(duì)所述特殊清潔區(qū)進(jìn)行清潔。
33、本申請(qǐng)的第二方面提出一種可清潔區(qū)域圖像建立裝置，包括：
34、加載模塊，用于基于啟動(dòng)指令，加載清潔機(jī)器人所在位置的環(huán)境地圖；
35、第一識(shí)別模塊，用于基于預(yù)處理后的環(huán)境地圖，識(shí)別用戶標(biāo)注指令；
36、第二識(shí)別模塊，用于基于用戶標(biāo)注指令，識(shí)別對(duì)應(yīng)的工作區(qū)，其中所述工作區(qū)包括清潔區(qū)及所述清潔區(qū)包括的特殊清潔區(qū)；
37、單元處理模塊，用于基于選擇的路徑起點(diǎn)對(duì)工作區(qū)進(jìn)行單元分割和/或合并；
38、路徑生成模塊，用于在各單元內(nèi)進(jìn)行路徑規(guī)劃，并生成清潔區(qū)優(yōu)化路徑；
39、拼接模塊，用于基于優(yōu)化路徑在各個(gè)清潔區(qū)內(nèi)進(jìn)行路徑拼接，形成清潔路徑圖。
40、本申請(qǐng)的第三方面提出一種計(jì)算機(jī)設(shè)備，包括：
41、處理器；
42、存儲(chǔ)器，用于存儲(chǔ)計(jì)算機(jī)程序；
43、其中，所述處理器執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序時(shí)實(shí)現(xiàn)上述任一項(xiàng)所述的可清潔區(qū)域圖像建立方法。
44、本申請(qǐng)的第四方面提出一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)上述任一項(xiàng)所述的可清潔區(qū)域圖像建立方法。
45、有益效果：
46、本申請(qǐng)能夠有效地響應(yīng)用戶的啟動(dòng)指令，自動(dòng)加載清潔機(jī)器人所在位置的環(huán)境地圖。通過(guò)對(duì)環(huán)境地圖進(jìn)行預(yù)處理和分析，系統(tǒng)能夠準(zhǔn)確地識(shí)別用戶在地圖上標(biāo)注的指令，進(jìn)而明確哪些區(qū)域被指定為清潔區(qū)以及其中的特殊清潔區(qū)。系統(tǒng)還能夠根據(jù)用戶選定的起點(diǎn)，智能地將清潔區(qū)劃分為若干個(gè)單元，并且在必要時(shí)合并這些單元以提高清潔效率。隨后，在每個(gè)單元內(nèi)生成最優(yōu)的清潔路徑，并將這些路徑連接起來(lái)形成整個(gè)清潔區(qū)域的完整路徑圖。這種方法不僅提高了清潔機(jī)器人的工作效率以及清掃的靈活性，還能確保清潔任務(wù)的全面性和高效性。
本文檔來(lái)自技高網(wǎng)...【技術(shù)保護(hù)點(diǎn)】
1.一種可清潔區(qū)域圖像建立方法，其特征在于，包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的可清潔區(qū)域圖像建立方法，其特征在于，所述基于啟動(dòng)指令，加載清潔機(jī)器人所在位置的環(huán)境地圖的步驟，包括：
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的可清潔區(qū)域圖像建立方法，其特征在于，所述基于預(yù)處理后的環(huán)境地圖，識(shí)別用戶標(biāo)注指令的步驟，包括：
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的可清潔區(qū)域圖像建立方法，其特征在于，所述基于預(yù)處理后的環(huán)境地圖，識(shí)別用戶標(biāo)注指令的步驟之后，包括：
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的可清潔區(qū)域圖像建立方法，其特征在于，所述基于選擇的路徑起點(diǎn)對(duì)工作區(qū)進(jìn)行單元分割和/或合并的步驟，包括：
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的可清潔區(qū)域圖像建立方法，其特征在于，所述在各單元內(nèi)進(jìn)行路徑規(guī)劃，并生成清潔區(qū)優(yōu)化路徑的步驟，包括：
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的可清潔區(qū)域圖像建立方法，其特征在于，所述基于優(yōu)化路徑在各個(gè)清潔區(qū)內(nèi)進(jìn)行路徑拼接，形成清潔路徑圖的步驟之后，包括：
8.一種可清潔區(qū)域圖像建立裝置，其特征在于，包括：
9.一種計(jì)算機(jī)設(shè)備，其特征在于，包
10.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)權(quán)利要求1至7中任一項(xiàng)所述的可清潔區(qū)域圖像建立方法。
...【技術(shù)特征摘要】
1.一種可清潔區(qū)域圖像建立方法，其特征在于，包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的可清潔區(qū)域圖像建立方法，其特征在于，所述基于啟動(dòng)指令，加載清潔機(jī)器人所在位置的環(huán)境地圖的步驟，包括：
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的可清潔區(qū)域圖像建立方法，其特征在于，所述基于預(yù)處理后的環(huán)境地圖，識(shí)別用戶標(biāo)注指令的步驟，包括：
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的可清潔區(qū)域圖像建立方法，其特征在于，所述基于預(yù)處理后的環(huán)境地圖，識(shí)別用戶標(biāo)注指令的步驟之后，包括：
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的可清潔區(qū)域圖像建立方法，其特征在于，所述基于選擇的路徑起點(diǎn)對(duì)工作區(qū)進(jìn)行單元分割和/或合并的步驟，...
【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：周沛建，
申請(qǐng)(專利權(quán))人：奇勃深圳科技有限公司，
類型：發(fā)明
國(guó)別省市：
還沒(méi)有人留言評(píng)論。發(fā)表了對(duì)其他瀏覽者有用的留言會(huì)獲得科技券。