【技術實現步驟摘要】
所屬的技術人員知道，本專利技術可以實現為系統、方法或計算機程序產品，因此，本公開可以具體實現為以下形式，即：可以是完全的硬件、也可以是完全的軟件(包括固件、駐留軟件、微代碼等)，還可以是硬件和軟件結合的形式，本文一般稱為“電路”、“模塊”或“系統”。此外，在一些實施例中，本專利技術還可以實現為在一個或多個計算機可讀介質中的計算機程序產品的形式，該計算機可讀介質中包含計算機可讀的程序代碼。可以采用一個或多個計算機可讀的介質的任意組合。計算機可讀介質可以是計算機可讀信號介質或者計算機可讀存儲介質。計算機可讀存儲介質例如可以是一一但不限于——電、磁、光、電磁、紅外線、或半導體的系統、裝置或器件，或者任意以上的組合。計算機可讀存儲介質的更具體的例子(非窮舉的列表)包括：具有一個或多個導線的電連接、便攜式計算機磁盤、硬盤、隨機存取存儲器(ram)，只讀存儲器(rom)、可擦式可編程只讀存儲器(eprom或閃存)、光纖、便攜式緊湊磁盤只讀存儲器(cd-rom)、光存儲器件、磁存儲器件、或者上述的任意合適的組合。在本申請中，計算機可讀存儲介質可以是任何包含或存儲程序的有形介質，該程序可以被指令執行系統、裝置或者器件使用或者與其結合使用。盡管上面已經示出和描述了本專利技術的實施例，可以理解的是，上述實施例是示例性的，不能理解為對本專利技術的限制，本領域的普通技術人員在本專利技術的范圍內可以對上述實施例進行變化、修改、替換和變型。
技術介紹
1、在航天器控制中，需要完成的復雜飛控過程一般稱為任務，具有較長的處理流程。如圖1所示，為完成飛控任務，可
2、對于固定流程的控制過程，其事件分解是確定的，可以預先將任務分解為事件，再由事件分解為指令序列，在任務實際執行過程中直接調用提前生成的規劃結果。如圖2所示，任務過程包括n個事件，執行順序是明確的，事件1執行完只能執行事件2，事件2執行只能執行事件3，執行流程為依次執行事件1、事件2、直至事件n。但是對于復雜的任務過程，任務執行過程中存在分支，在執行某事件后，后續過程是不確定的，需要根據實際情況選擇后續執行的事件。
3、如圖3所示，在多分支流程中，事件1的后續有3個分支(事件2、事件3、事件4均可能)，當事件1完成后，需要選擇其中一個事件分支進行實施。事件4有2個分支。對于這種情況，無法事先確定控制流程，需要在任務實施過程中，有操作人員根據實際情況，確定流程分支并產生規劃方案。
4、因此，亟需提供一種技術方案解決上述問題。
技術實現思路
1、為解決上述技術問題，本專利技術提供了一種多分支任務規劃方法、系統、電子設備和存儲介質。
2、第一方面，本專利技術提供一種多分支任務規劃方法，該方法的技術方案如下：
3、構建多分支任務所涉及的所有事件的拓撲圖，并獲取用戶從所述拓撲圖中所選取的事件集合；
4、判斷所述事件集合是否構成所述多分支任務所對應的預設任務規劃路徑，得到判斷結果；
5、當所述判斷結果為是時，將所述事件集合構成的任務規劃路徑上的每個事件對應的指令序列依次進行合并，生成所述多分支任務的指令規劃結果。
6、本專利技術的一種多分支任務規劃方法的有益效果如下：
7、本專利技術的方法通過圖像化交互方式進行任務規劃，在提高多分支任務規劃便捷性的同時，還提高了任務規劃的效率，具有良好的靈活性和實用性。
8、在上述方案的基礎上，本專利技術的一種多分支任務規劃方法還可以做如下改進。
9、在一種可選的方式中，判斷所述事件集合是否構成所述多分支任務所對應的預設任務規劃路徑的步驟，包括：
10、基于遞歸算法，判斷所述事件集合是否構成所述多分支任務所對應的預設任務規劃路徑。
11、在一種可選的方式中，構建多分支任務所涉及的所有事件的拓撲圖的步驟，包括：
12、基于所述多分支任務的事件配置信息，構建所述多分支任務所涉及的所有事件的所述拓撲圖。
13、在一種可選的方式中，所述事件配置信息包括：所述多分支任務中的每個事件的事件名稱、位置信息、連接關系和指令序列。
14、在一種可選的方式中，還包括：
15、當所述判斷結果為否時，輸出任務規劃錯誤的提示信息。
16、第二方面，本專利技術提供一種多分支任務規劃系統，該系統的技術方案如下：
17、包括：處理模塊、判斷模塊和規劃模塊；
18、所述處理模塊用于：構建多分支任務所涉及的所有事件的拓撲圖，并獲取用戶從所述拓撲圖中所選取的事件集合；
19、所述判斷模塊用于：判斷所述事件集合是否構成所述多分支任務所對應的預設任務規劃路徑，得到判斷結果；
20、所述規劃模塊用于：當所述判斷結果為是時，將所述事件集合構成的任務規劃路徑上的每個事件對應的指令序列依次進行合并，生成所述多分支任務的指令規劃結果。
21、本專利技術的一種多分支任務規劃系統的有益效果如下：
22、本專利技術的系統通過圖像化交互方式進行任務規劃，在提高多分支任務規劃便捷性的同時，還提高了任務規劃的效率，具有良好的靈活性和實用性。
23、在上述方案的基礎上，本專利技術的一種多分支任務規劃系統還可以做如下改進。
24、在一種可選的方式中，所述判斷模塊具體用于：
25、基于遞歸算法，判斷所述事件集合是否構成所述多分支任務所對應的預設任務規劃路徑。
26、在一種可選的方式中，所述處理模塊中的構建多分支任務所涉及的所有事件的拓撲圖的步驟，包括：
27、基于所述多分支任務的事件配置信息，構建所述多分支任務所涉及的所有事件的所述拓撲圖。
28、第三方面，本專利技術的一種電子設備的技術方案如下：
29、包括存儲器、處理器及存儲在所述存儲器上并在所述處理器上運行的程序，所述處理器執行所述程序時實現如本專利技術的多分支任務規劃方法的步驟。
30、第四方面，本專利技術提供的一種計算機可讀存儲介質的技術方案如下：
31、計算機可讀存儲介質中存儲有指令，當計算機可讀存儲介質讀取所述指令時，使所述計算機可讀存儲介質執行如本專利技術的多分支任務規劃方法的步驟。
32、上述說明僅是本專利技術技術方案的概述，為了能夠更清楚了解本專利技術的技術手段，而可依照說明書的內容予以實施，并且為了讓本專利技術的上述和其它目的、特征和優點能夠更明顯易懂，以下特舉本專利技術的具體實施方式。
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1.一種多分支任務規劃方法，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的多分支任務規劃方法，其特征在于，判斷所述事件集合是否構成所述多分支任務所對應的預設任務規劃路徑的步驟，包括：
3.根據權利要求1所述的多分支任務規劃方法，其特征在于，構建多分支任務所涉及的所有事件的拓撲圖的步驟，包括：
4.根據權利要求3所述的多分支任務規劃方法，其特征在于，所述事件配置信息包括：所述多分支任務中的每個事件的事件名稱、位置信息、連接關系和指令序列。
5.根據權利要求1至4任一項所述的多分支任務規劃方法，其特征在于，還包括：
6.一種多分支任務規劃系統，其特征在于，包括：處理模塊、判斷模塊和規劃模塊；
7.根據權利要求6所述的多分支任務規劃系統，其特征在于，所述判斷模塊具體用于：
8.根據權利要求6所述的多分支任務規劃系統，其特征在于，所述處理模塊中的構建多分支任務所涉及的所有事件的拓撲圖的步驟，包括：
9.一種電子設備，其特征在于，所述電子設備包括處理器，所述處理器與存儲器耦合，所述存儲器中存儲有至
10.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，所述計算機可讀存儲介質中存儲有至少一條計算機程序，所述至少一條計算機程序由處理器加載并執行，以使計算機可讀存儲介質實現如權利要求1至5任一項所述的多分支任務規劃方法。
...【技術特征摘要】
1.一種多分支任務規劃方法，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的多分支任務規劃方法，其特征在于，判斷所述事件集合是否構成所述多分支任務所對應的預設任務規劃路徑的步驟，包括：
3.根據權利要求1所述的多分支任務規劃方法，其特征在于，構建多分支任務所涉及的所有事件的拓撲圖的步驟，包括：
4.根據權利要求3所述的多分支任務規劃方法，其特征在于，所述事件配置信息包括：所述多分支任務中的每個事件的事件名稱、位置信息、連接關系和指令序列。
5.根據權利要求1至4任一項所述的多分支任務規劃方法，其特征在于，還包括：
6.一種多分支任務規劃系統，其特征在于，包括：處理模塊、判斷模塊和規劃模塊；
7.根據...
【專利技術屬性】
技術研發人員：楊成，高宇輝，趙瑞，吳凡，謝劍鋒，張弓，王琪智，裴健超，
申請(專利權)人：北京航天飛行控制中心，
類型：發明
國別省市：
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