【技術實現步驟摘要】
本專利技術涉及車輛駕駛，尤其涉及一種自動駕駛方法、裝置和車輛。
技術介紹
1、自動駕駛車（主車）在行駛的過程中遇到動態行駛的障礙車輛時，主車與障礙車輛交互的策略一般都比較保守，現有技術中對于主車周圍有交互的動態障礙車的處理主要是利用預測模塊預測障礙車未來幾秒的運動趨勢，從而判斷主車與障礙車未來一段時間是否有碰撞風險，一旦預測軌跡與主車軌跡有交集，則會觸發主車的急剎，導致自動駕駛車輛急剎現象頻發。
2、現有策略的缺點包括兩方面，一方面是對風險的判斷過于保守，影響整車通行效率；另外一方面，如果后方有近距離跟隨的車輛則很容易觸發追尾事故。
技術實現思路
1、有鑒于此，本專利技術實施例提供一種自動駕駛方法、裝置和車輛，以解決自動駕駛車輛急剎現象頻發的技術問題。
2、為實現上述目的，根據本專利技術實施例的一個方面，提供了一種自動駕駛方法，包括：
3、響應于自動駕駛車輛的行駛路徑與障礙車輛的行駛路徑存在沖突區域，判斷所述自動駕駛車輛剎車是否會導致所述自動駕駛車輛與所述障礙車輛發生碰撞；
4、響應于所述自動駕駛車輛剎車會導致所述自動駕駛車輛與所述障礙車輛發生碰撞，根據所述自動駕駛車輛到達所述沖突區域的時間、所述障礙車輛到達所述沖突區域的時間以及沖突持續時間，控制所述自動駕駛車輛剎車或者繼續勻速行駛；
5、響應于所述自動駕駛車輛剎車不會導致所述自動駕駛車輛與所述障礙車輛發生碰撞，控制所述自動駕駛車輛減速行駛。
6、可選地，判斷
7、根據所述自動駕駛車輛的初始速度和最大減速度，計算所述自動駕駛車輛的剎停時間；
8、根據所述障礙車輛與所述沖突區域的距離和所述障礙車輛的行駛速度，計算所述障礙車輛到達所述沖突區域的時間；
9、判斷所述障礙車輛到達所述沖突區域的時間減去所述自動駕駛車輛的剎停時間的差值是否小于等于第一時間閾值。
10、可選地，根據所述自動駕駛車輛到達所述沖突區域的時間、所述障礙車輛到達所述沖突區域的時間以及沖突持續時間，控制所述自動駕駛車輛剎車或者繼續勻速行駛，包括：
11、根據所述自動駕駛車輛與所述沖突區域的距離以及所述自動駕駛車輛的初始速度，計算所述自動駕駛車輛到達所述沖突區域的時間；
12、根據所述障礙車輛與所述沖突區域的距離和所述障礙車輛的行駛速度，計算所述障礙車輛到達所述沖突區域的時間；
13、根據所述自動駕駛車輛到達所述沖突區域的時間和安全時間閾值，計算沖突持續時間；
14、判斷所述障礙車輛到達所述沖突區域的時間減去所述自動駕駛車輛到達所述沖突區域的時間的差值是否大于等于第二時間閾值，并且，沖突持續時間是否小于第三時間閾值；若均為是，則控制所述自動駕駛車輛繼續勻速行駛；反之，則控制所述自動駕駛車輛剎車。
15、可選地，根據所述自動駕駛車輛到達所述沖突區域的時間和安全時間閾值，計算沖突持續時間，包括：
16、每隔一個時間步長，計算所述時間步長對應的沖突持續子時間；
17、將每個時間步長及其對應的沖突持續子時間進行相乘求和，從而計算得到沖突持續時間。
18、可選地，計算所述時間步長對應的沖突持續子時間，包括：
19、判斷所述自動駕駛車輛到達所述沖突區域的時間是否大于等于零且小于等于安全時間閾值，若是，則所述時間步長對應的沖突持續子時間置為一，反之，則將所述時間步長對應的沖突持續子時間置為零。
20、可選地，控制所述自動駕駛車輛減速行駛，包括：
21、根據所述自動駕駛車輛的初始速度以及所述自動駕駛車輛與所述沖突區域的距離，計算所述自動駕駛車輛的讓行減速度；
22、基于所述自動駕駛車輛的讓行減速度，控制所述自動駕駛車輛減速行駛。
23、可選地，基于所述自動駕駛車輛的讓行減速度，控制所述自動駕駛車輛減速行駛，包括：
24、判斷所述自動駕駛車輛的讓行減速度是否小于所述自動駕駛車輛的最大減速度；若是，則基于所述自動駕駛車輛的讓行減速度，控制所述自動駕駛車輛減速行駛；若否，則基于所述自動駕駛車輛的最大減速度，控制所述自動駕駛車輛減速行駛。
25、另外，根據本專利技術實施例的另一個方面，提供了一種自動駕駛裝置，包括：
26、判斷模塊，用于響應于自動駕駛車輛的行駛路徑與障礙車輛的行駛路徑存在沖突區域，判斷所述自動駕駛車輛剎車是否會導致所述自動駕駛車輛與所述障礙車輛發生碰撞；
27、第一控制模塊，用于響應于所述自動駕駛車輛剎車會導致所述自動駕駛車輛與所述障礙車輛發生碰撞，根據所述自動駕駛車輛到達所述沖突區域的時間、所述障礙車輛到達所述沖突區域的時間以及沖突持續時間，控制所述自動駕駛車輛剎車或者繼續勻速行駛；
28、第二控制模塊，用于響應于所述自動駕駛車輛剎車不會導致所述自動駕駛車輛與所述障礙車輛發生碰撞，控制所述自動駕駛車輛減速行駛。
29、可選地，所述判斷模塊還用于：
30、根據所述自動駕駛車輛的初始速度和最大減速度，計算所述自動駕駛車輛的剎停時間；
31、根據所述障礙車輛與所述沖突區域的距離和所述障礙車輛的行駛速度，計算所述障礙車輛到達所述沖突區域的時間；
32、判斷所述障礙車輛到達所述沖突區域的時間減去所述自動駕駛車輛的剎停時間的差值是否小于等于第一時間閾值。
33、可選地，所述第一控制模塊還用于：
34、根據所述自動駕駛車輛與所述沖突區域的距離以及所述自動駕駛車輛的初始速度，計算所述自動駕駛車輛到達所述沖突區域的時間；
35、根據所述障礙車輛與所述沖突區域的距離和所述障礙車輛的行駛速度，計算所述障礙車輛到達所述沖突區域的時間；
36、根據所述自動駕駛車輛到達所述沖突區域的時間和安全時間閾值，計算沖突持續時間；
37、判斷所述障礙車輛到達所述沖突區域的時間減去所述自動駕駛車輛到達所述沖突區域的時間的差值是否大于等于第二時間閾值，并且，沖突持續時間是否小于第三時間閾值；若均為是，則控制所述自動駕駛車輛繼續勻速行駛；反之，則控制所述自動駕駛車輛剎車。
38、可選地，所述第一控制模塊還用于：
39、每隔一個時間步長，計算所述時間步長對應的沖突持續子時間；
40、將每個時間步長及其對應的沖突持續子時間進行相乘求和，從而計算得到沖突持續時間。
41、可選地，所述第一控制模塊還用于：
42、判斷所述自動駕駛車輛到達所述沖突區域的時間是否大于等于零且小于等于安全時間閾值，若是，則所述時間步長對應的沖突持續子時間置為一，反之，則將所述時間步長對應的沖突持續子時間置為零。
43、可選地，所述第二控制模塊還用于：
44、根據所述自動駕駛車輛的初始速度以及所述自動駕駛本文檔來自技高網...
【技術保護點】
1.一種自動駕駛方法，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，判斷所述自動駕駛車輛剎車是否會導致所述自動駕駛車輛與所述障礙車輛發生碰撞，包括：
3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，根據所述自動駕駛車輛到達所述沖突區域的時間、所述障礙車輛到達所述沖突區域的時間以及沖突持續時間，控制所述自動駕駛車輛剎車或者繼續勻速行駛，包括：
4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，根據所述自動駕駛車輛到達所述沖突區域的時間和安全時間閾值，計算沖突持續時間，包括：
5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，計算所述時間步長對應的沖突持續子時間，包括：
6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，控制所述自動駕駛車輛減速行駛，包括：
7.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，基于所述自動駕駛車輛的讓行減速度，控制所述自動駕駛車輛減速行駛，包括：
8.一種自動駕駛裝置，其特征在于，包括：
9.一種車輛，其特征在于，包括如權利要求8所述的自動駕駛裝置。
10.一種電子設備
11.一種計算機可讀介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于，所述程序被處理器執行時實現如權利要求1-7中任一所述的方法。
...【技術特征摘要】
1.一種自動駕駛方法，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，判斷所述自動駕駛車輛剎車是否會導致所述自動駕駛車輛與所述障礙車輛發生碰撞，包括：
3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，根據所述自動駕駛車輛到達所述沖突區域的時間、所述障礙車輛到達所述沖突區域的時間以及沖突持續時間，控制所述自動駕駛車輛剎車或者繼續勻速行駛，包括：
4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，根據所述自動駕駛車輛到達所述沖突區域的時間和安全時間閾值，計算沖突持續時間，包括：
5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，計算...
【專利技術屬性】
技術研發人員：趙紅波，
申請(專利權)人：京東鯤鵬江蘇科技有限公司，
類型：發明
國別省市：
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