【技術實現(xiàn)步驟摘要】
本專利技術涉及軌道交通，涉及電子導向膠輪車輛，具體來說涉及一種可變阻尼控制方法及電子導向膠輪車輛阻尼控制系統(tǒng)。
技術介紹
1、電子導向膠輪列車是為緩解城市交通壓力、提高運輸效率而研發(fā)的一種新型軌道交通工具，一般設計為3～5節(jié)編組，結構與鉸接客車相似，如圖1所示。電子導向膠輪列車最高設計車速為80km/h，由牽引車、掛車組成。電子導向膠輪列車的自由度較多，在行駛過程中可能會出現(xiàn)甩尾、橫擺、折疊等不穩(wěn)定現(xiàn)象，影響車輛行駛穩(wěn)定性和平順性。
2、因此，在電子導向膠輪列車運行過程中，需要針對多自由度問題進行改善。目前針對于電子導向膠輪車輛的車端連接系統(tǒng)所需要的阻尼控制信號包括整車速度、車輛運行方向和緊急制動信號。通過車端連接系統(tǒng)自身角度傳感器可以檢測車輛之間的轉(zhuǎn)角，匹配整車速度等以上三個信號，可以計算得出車輛轉(zhuǎn)彎時的車輛阻尼特性，并應用系統(tǒng)中的阻尼油缸進行調(diào)節(jié)。
3、但是上述方案在實際運用過程中仍然存在以下弊端：
4、1.由于車橋系統(tǒng)運行的不同步會導致的車輛連接系統(tǒng)經(jīng)常會處于受力不均勻的狀態(tài)，而現(xiàn)有方法僅僅考慮了車輛在運行過程中的被動阻尼情況，對整車運行其中的多模塊自由度控制，并沒有相當?shù)目剂俊?/p>
5、2.現(xiàn)有技術缺乏對公路交通復雜多變的道路情況及天氣等多變量考慮，導致方案在實際場景中應用效果不佳。
6、3.現(xiàn)有技術對于車輛異常斷電后的阻尼控制也并沒有相應的設計。
技術實現(xiàn)思路
1、鑒于現(xiàn)有技術的不足，本專利技術提供一種可變阻尼控制方
2、本專利技術采用的技術手段如下：
3、一種應用于電子導向膠輪車輛端部系統(tǒng)的可變阻尼控制方法，包括以下步驟：
4、獲取電子導向膠輪車輛的速度數(shù)據(jù)，基于所述電子導向膠輪車輛的速度構建可變阻尼控制的速度控制變量；
5、獲取電子導向膠輪車輛與預定軌跡的偏移量數(shù)據(jù)、車輛運行方向數(shù)據(jù)以及類車運行環(huán)境數(shù)據(jù)，基于所述偏移量數(shù)據(jù)、車輛運行方向數(shù)據(jù)以及車輛運行環(huán)境數(shù)據(jù)構建可變阻尼控制的角速度控制變量；
6、基于所述速度控制變量與角速度控制變量的加和求取用于驅(qū)動機械油缸油壓調(diào)整的電流控制量：
7、i＝c1+c2
8、其中，i表示用于驅(qū)動機械油缸油壓調(diào)整的電流控制量，c1表示速度控制變量，c2表示角速度控制變量。
9、進一步地，所述速度控制變量根據(jù)以下計算獲取：
10、c1＝k1·v1
11、其中，v1表示電子導向膠輪車輛的速度，k1表示車輛速度影響因子。
12、進一步地，角速度控制變量根據(jù)以下計算獲取：
13、c2＝k2·s2·w1+k3·d1·s3+k4·s4
14、其中，s2表示電子導向膠輪車輛與預定軌跡的偏移量，k2表示位置偏移量影響因子，w1表示角速度，d1表示車輛運行方向數(shù)據(jù)，s3表示車輛車橋系統(tǒng)位置數(shù)據(jù)，k3表示車橋偏移量影響因子，k4表示外部影響因子，s4表示車輛運行環(huán)境數(shù)據(jù)。
15、進一步地，車輛運行環(huán)境數(shù)據(jù)根據(jù)以下計算獲取：
16、s4＝s41+s42+…+s4n
17、其中，s4i表示車輛運行環(huán)境指標分量，i＝1,2,…n，n為環(huán)境指標個數(shù)。
18、進一步地，所述環(huán)境指標包括紅綠燈信號、天氣信號以及人流密度信息。
19、本專利技術還公開了一種應用于電子導向膠輪車輛端部系統(tǒng)的可變阻尼控制系統(tǒng)，用于執(zhí)行上述的方法，所述系統(tǒng)包括：
20、位置監(jiān)測模塊，所述位置檢測模塊一方面用于獲取電子導向膠輪車輛的速度數(shù)據(jù)，并基于所述電子導向膠輪車輛的速度構建可變阻尼控制的速度控制變量；另一方面用于獲取電子導向膠輪車輛與預定軌跡的偏移量數(shù)據(jù)、車輛運行方向數(shù)據(jù)以及類車運行環(huán)境數(shù)據(jù)，基于所述偏移量數(shù)據(jù)、車輛運行方向數(shù)據(jù)以及車輛運行環(huán)境數(shù)據(jù)構建可變阻尼控制的角速度控制變量；
21、車輛通訊模塊，所述車輛通訊模塊用于將所述速度控制變量和角速度控制變量傳輸給智能計算模塊；
22、智能計算模塊，所述智能計算模塊用于基于所述速度控制變量與角速度控制變量的加和求取用于驅(qū)動機械油缸油壓調(diào)整的電流控制量：
23、i＝c1+c2
24、其中，i表示用于驅(qū)動機械油缸油壓調(diào)整的電流控制量，c1表示速度控制變量，c2表示角速度控制變量；
25、機械油缸模塊，所述機械油缸模塊用于接收所述最佳阻尼力控制量，并根據(jù)所述最佳阻尼力控制量控制機械油缸電磁閥開度。
26、進一步地，所述系統(tǒng)還包括故障診斷模塊，所述故障診斷模塊對端部連接內(nèi)部模塊進行監(jiān)測，用于切換至應急模式，所述故障診斷模塊包含備用電源。
27、進一步地，角速度控制變量根據(jù)以下計算獲取：
28、c2＝k2·s2·w1+k3·d1·s3+k4·s4
29、其中，s2表示電子導向膠輪車輛與預定軌跡的偏移量，k2表示位置偏移量影響因子，w1表示角速度，d1表示車輛運行方向數(shù)據(jù)，s3表示車輛車橋系統(tǒng)位置數(shù)據(jù)，k3表示車橋偏移量影響因子，k4表示外部影響因子，s4表示車輛運行環(huán)境數(shù)據(jù)。
30、進一步地，車輛運行環(huán)境數(shù)據(jù)根據(jù)以下計算獲取：
31、s4＝s41+s42+…+s4n
32、其中，s4i表示車輛運行環(huán)境指標分量，i＝1,2,…n，n為環(huán)境指標個數(shù)。
33、進一步地，所述環(huán)境指標包括紅綠燈信號、天氣信號以及車廂人流密度信息。
34、較現(xiàn)有技術相比，本專利技術具有以下優(yōu)點：
35、本專利技術由現(xiàn)有的被動控制增加了車輛端部系統(tǒng)主動控制功能，同時針對在道路情況多變量的條件下，增加了相應模塊進行監(jiān)測，引入多變量對端部系統(tǒng)的阻尼力進行調(diào)節(jié)以滿足車輛舒適性的整體要求，最后對于車輛發(fā)生故障時的阻尼力調(diào)節(jié)也有相應的設計。本專利技術提高了車輛運行穩(wěn)定性，滿足橫向加速度小于2m/s2，優(yōu)于標準要求的2.5m/s2。
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1.一種應用于電子導向膠輪車輛端部系統(tǒng)的可變阻尼控制方法，其特征在于，包括以下步驟：
2.根據(jù)權利要求1所述的一種應用于電子導向膠輪車輛端部系統(tǒng)的可變阻尼控制方法，其特征在于，所述速度控制變量根據(jù)以下計算獲取：
3.根據(jù)權利要求1所述的一種應用于電子導向膠輪車輛端部系統(tǒng)的可變阻尼控制方法，其特征在于，角速度控制變量根據(jù)以下計算獲取：
4.根據(jù)權利要求3所述的一種應用于電子導向膠輪車輛端部系統(tǒng)的可變阻尼控制方法，其特征在于，車輛運行環(huán)境數(shù)據(jù)根據(jù)以下計算獲取：
5.根據(jù)權利要求3所述的一種應用于電子導向膠輪車輛端部系統(tǒng)的可變阻尼控制方法，其特征在于，所述環(huán)境指標包括紅綠燈信號、天氣信號以及車廂人流密度信息。
6.一種應用于電子導向膠輪車輛端部系統(tǒng)的可變阻尼控制系統(tǒng)，用于執(zhí)行如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述系統(tǒng)包括：
7.根據(jù)權利要求6所述的一種應用于電子導向膠輪車輛端部系統(tǒng)的可變阻尼控制系統(tǒng)，其特征在于，所述系統(tǒng)還包括故障診斷模塊，所述故障診斷模塊對端部連接內(nèi)部模塊進行監(jiān)測，用于切換至應急模式，所述故障診
8.根據(jù)權利要求6所述的一種應用于電子導向膠輪車輛端部系統(tǒng)的可變阻尼控制系統(tǒng)，其特征在于，角速度控制變量根據(jù)以下計算獲取：
9.根據(jù)權利要求6所述的一種應用于電子導向膠輪車輛端部系統(tǒng)的可變阻尼控制系統(tǒng)，其特征在于，車輛運行環(huán)境數(shù)據(jù)根據(jù)以下計算獲取：
10.根據(jù)權利要求9所述的一種應用于電子導向膠輪車輛端部系統(tǒng)的可變阻尼控制系統(tǒng)，其特征在于，所述環(huán)境指標包括紅綠燈信號、天氣信號以及車廂人流密度信息。
...【技術特征摘要】
1.一種應用于電子導向膠輪車輛端部系統(tǒng)的可變阻尼控制方法，其特征在于，包括以下步驟：
2.根據(jù)權利要求1所述的一種應用于電子導向膠輪車輛端部系統(tǒng)的可變阻尼控制方法，其特征在于，所述速度控制變量根據(jù)以下計算獲取：
3.根據(jù)權利要求1所述的一種應用于電子導向膠輪車輛端部系統(tǒng)的可變阻尼控制方法，其特征在于，角速度控制變量根據(jù)以下計算獲取：
4.根據(jù)權利要求3所述的一種應用于電子導向膠輪車輛端部系統(tǒng)的可變阻尼控制方法，其特征在于，車輛運行環(huán)境數(shù)據(jù)根據(jù)以下計算獲取：
5.根據(jù)權利要求3所述的一種應用于電子導向膠輪車輛端部系統(tǒng)的可變阻尼控制方法，其特征在于，所述環(huán)境指標包括紅綠燈信號、天氣信號以及車廂人流密度信息。
6.一種應用于電子導向膠輪車輛端部系統(tǒng)的可變阻尼控制系...
【專利技術屬性】
技術研發(fā)人員：任嘉名，邢淑梅，鐘恩洋，鄭福強，臧蘭蘭，李文斌，郭吉東，閻帥，田博，關顯濤，
申請(專利權)人：中車大連機車車輛有限公司，
類型：發(fā)明
國別省市：
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