【技術實現步驟摘要】
本專利技術涉及車輛的駐車起步控制。特別地，本專利技術涉及四輪獨立轉向與驅動的車輛的駐車起步控制方法及系統。
技術介紹
1、現有的車輛駐車系統總體上可被分為采用機械手剎控制系統和電子手剎控制系統的兩種控制硬件方案。對于采用電子手剎控制系統的方案，通常需要配備電子駐車制動系統epb和p檔鎖實現駐車冗余，以滿足駐車制動的法規要求。然而，epb和p檔鎖的引入會增加整車的開發成本及車重。
2、如今，車輛的四輪獨立轉向與驅動技術正成為研究熱點，通過對車輛四輪的獨立驅動與獨立轉向，可實現整車原地轉向、水平橫移和駐車功能，轉彎時實現超小的轉彎半徑，轉向角度大，結構與性能可靠，拓展性強，從而滿足許多場景下的車輛轉向及駐車需求。但是，在現有的具有四輪獨立轉向與驅動的車輛中，依然采用了epb和p檔鎖，因此依然會造成開發成本及車重的增加。
3、此外，當前車輛在駐車狀態下起步時四輪通常處于水平角度，也就是說四輪的轉向角均為0°，此時，如果駕駛員踩下油門踏板以請求車輪的驅動力或者由車輛的遠程遙控泊車模塊rpa或車輛縱向控制模塊vlc請求車輪的驅動力，為了避免車輛的突然向前加速，通常利用車輛的車身電子穩定系統esp為車輛的四輪主動建壓，以使各車輪更平穩地加速到期望的速度，從而實現車輛的平穩起步。然而，上述主動建壓過程會帶來建壓噪音，從而影響駕駛員在起步時的操作體驗。
4、因此，存在對于無需配備epb和p檔鎖、整車的開發成本及車重降低并且消除建壓噪音的四輪獨立轉向與驅動的車輛的駐車起步控制方法及系統的需求。
【技術保護點】
1.四輪獨立轉向與驅動的車輛的駐車起步控制方法，其包括：
2.根據權利要求1所述的方法，其中各車輪的所述初始轉向角的大小彼此相同。
3.根據權利要求1所述的方法，其中各車輪的所述實際驅動力的大小彼此相同。
4.根據權利要求1至3中任一項所述的方法，其中所述每個車輪的實際驅動力根據駕駛員踩下油門踏板的程度得到，或者所述每個車輪的實際驅動力根據所述車輛的遠程遙控泊車模塊或車輛縱向控制模塊請求的驅動扭矩得到。
5.根據權利要求1至3中任一項所述的方法，進一步包括：
6.根據權利要求5所述的方法，進一步包括：
7.四輪獨立轉向與驅動的車輛的駐車起步控制系統，其包括電子助力轉向系統、車身電子穩定系統和發動機管理系統，其中：
8.根據權利要求7所述的系統，其中所述每個車輪的實際驅動力根據駕駛員踩下油門踏板的程度得到，或者所述每個車輪的實際驅動力根據所述車輛的遠程遙控泊車模塊或車輛縱向控制模塊請求的驅動扭矩得到。
9.根據權利要求7所述的系統，其中，所述車身電子穩定系統被進一步配置為：
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【技術特征摘要】
1.四輪獨立轉向與驅動的車輛的駐車起步控制方法，其包括：
2.根據權利要求1所述的方法，其中各車輪的所述初始轉向角的大小彼此相同。
3.根據權利要求1所述的方法，其中各車輪的所述實際驅動力的大小彼此相同。
4.根據權利要求1至3中任一項所述的方法，其中所述每個車輪的實際驅動力根據駕駛員踩下油門踏板的程度得到，或者所述每個車輪的實際驅動力根據所述車輛的遠程遙控泊車模塊或車輛縱向控制模塊請求的驅動扭矩得到。
5.根據權利要求1至3中任一項所述的方法，進一步包括：
6.根據權利要求5所述的方法，...
【專利技術屬性】
技術研發人員：董雪詩，王波，
申請(專利權)人：羅伯特·博世有限公司，
類型：發明
國別省市：
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