【技術實現(xiàn)步驟摘要】
本申請涉及計算機，更具體地，涉及一種位姿確定方法、裝置以及電子設備。
技術介紹
1、行人航位推算pdr(pedestrian?dead?reckoning)是一種自主定位技術，其可以理解利用加速度計、陀螺儀和磁力計等慣性傳感器對行人位置進行估算。然而，相關的行人航位推算方式的準確性還有待提升。
技術實現(xiàn)思路
1、鑒于上述問題，本申請?zhí)岢隽艘环N位姿確定方法、裝置以及電子設備，以改善上述問題。
2、第一方面，本申請?zhí)峁┝艘环N位姿確定方法，應用于電子設備，所述方法包括：對慣性數(shù)據(jù)進行預積分，并將預積分得到的預積分結果分別輸入到多個濾波器中，以得到所述多個濾波器各自輸出的位姿；基于所述慣性數(shù)據(jù)以及目標神經(jīng)網(wǎng)絡模型，得到所述電子設備對應于多個運動模式的概率；根據(jù)所述多個運動模式的概率得到候選運動模式；根據(jù)所述候選運動模式以及評估結果，確定最優(yōu)濾波器，其中，所述評估結果為基于所述候選運動模式對所述多個濾波器進行評估的結果；將所述最優(yōu)濾波器所輸出的位姿確定為目標位姿。
3、第二方面，本申請?zhí)峁┝艘环N位姿確定裝置，運行于電子設備，所述裝置包括：預積分單元，用于對慣性數(shù)據(jù)進行預積分，并將預積分得到的預積分結果分別輸入到多個濾波器中，以得到所述多個濾波器各自輸出的位姿；運動模式獲取單元，用于基于所述慣性數(shù)據(jù)以及目標神經(jīng)網(wǎng)絡模型，得到所述電子設備對應于多個運動模式的概率；候選運動模式獲取單元，用于根據(jù)所述多個運動模式的概率得到候選運動模式；濾波器確定單元，用于根據(jù)所述候選運動模式
4、第三方面，本申請?zhí)峁┝艘环N電子設備，所述電子設備至少包括處理器、以及存儲器；一個或多個程序被存儲在所述存儲器中并被配置為由所述處理器執(zhí)行以實現(xiàn)上述方法。
5、第四方面，本申請?zhí)峁┝艘环N計算機可讀存儲介質，所述計算機可讀存儲介質中存儲有程序代碼，其中，在所述程序代碼被處理器運行時執(zhí)行上述方法。
6、本申請?zhí)峁┑囊环N位姿確定方法、裝置以及電子設備，在該方法中，可以先對慣性數(shù)據(jù)進行預積分，并將預積分得到的預積分結果分別輸入到多個濾波器中，以得到多個濾波器各自輸出的位姿，然后，基于慣性數(shù)據(jù)以及目標神經(jīng)網(wǎng)絡模型，得到電子設備對應于多個運動模式的概率，進而得到候選運動模式，以便根據(jù)候選運動模式以及評估結果，確定最優(yōu)濾波器，以將最優(yōu)濾波器所輸出的位姿確定為目標位姿。從而通過上述方式使得，可以在引入多假設跟蹤的思路的情況下，通過獲取多個運動模式的概率，以對多種可能的運動模式分別進行狀態(tài)估計，進而通過基于多個運動模式的概率確定的候選運動模式對各個濾波器正確性進行綜合判斷，并將符合程度最高的濾波器(最優(yōu)濾波器)對應輸出的位姿，作為目標位姿，從而提升位姿確定的準確性，進而提升對行人位置進行估算的準確性。
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1.一種位姿確定方法，其特征在于，應用于電子設備，所述方法包括：
2.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述候選運動模式以及評估結果，確定最優(yōu)濾波器，包括：
3.根據(jù)權利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于當前確定的候選運動模式對所述多個濾波器進行評估，并根據(jù)評估結果從所述多個濾波器中確定最優(yōu)濾波器，包括：
4.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述候選運動模式以及評估結果，確定最優(yōu)濾波器，包括：
5.根據(jù)權利要求4所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)多個濾波器進行更新的信息以及多個濾波器標記的運動模式，計算所述多個濾波器各自的評分，包括：
6.根據(jù)權利要求5所述的方法，其特征在于，方法還包括：
7.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述多個運動模式的概率得到候選運動模式，包括：
8.一種位姿確定裝置，其特征在于，運行于電子設備，所述裝置包括：
9.一種電子設備，其特征在于，包括處理器以及存儲器；一個或多個程序被存儲在所述存儲器中并被配置為由所述處理器
10.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，所述計算機可讀存儲介質中存儲有程序代碼，其中，在所述程序代碼被處理器運行時執(zhí)行權利要求1-7任一所述的方法。
...【技術特征摘要】
1.一種位姿確定方法，其特征在于，應用于電子設備，所述方法包括：
2.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述候選運動模式以及評估結果，確定最優(yōu)濾波器，包括：
3.根據(jù)權利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于當前確定的候選運動模式對所述多個濾波器進行評估，并根據(jù)評估結果從所述多個濾波器中確定最優(yōu)濾波器，包括：
4.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述候選運動模式以及評估結果，確定最優(yōu)濾波器，包括：
5.根據(jù)權利要求4所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)多個濾波器進行更新的信息以及多個濾波器標記的運動模式，計算所述多個濾波器各...
【專利技術屬性】
技術研發(fā)人員：曠儉，陳軍偉，王琰，
申請(專利權)人：武漢大學，
類型：發(fā)明
國別省市：
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