【技術實現(xiàn)步驟摘要】
本專利技術屬于機器人，更具體地說，是涉及一種夾抱搬運機構(gòu)。
技術介紹
1、一部分人形機器人開始進入汽車制造等工業(yè)領域代替人類進行高強度、高危險、高重復性的勞動，相比傳統(tǒng)工業(yè)機械臂或傳統(tǒng)復合機器人，人形機器人的應用更適合于工業(yè)場景中非結(jié)構(gòu)化場景，其中在車間進行料箱搬運就成為人形機器人工業(yè)應用的其中一個場景。
2、因雙足人形機器人在步態(tài)行走時無法像人類那樣保持運動平穩(wěn)，尤其是在箱子重心偏置的情況下會導致人形機器人在搬箱子過程中箱子會出現(xiàn)劇烈擺動，影響人形機器人步態(tài)行走同時還有造成箱子內(nèi)物料散落的風險。同時，箱子的尺寸各異，人形機器人的末端搬運機構(gòu)一般只能適用于一種特定尺寸的箱子，兼容性較差。
技術實現(xiàn)思路
1、本專利技術實施例的目的在于提供一種夾抱搬運機構(gòu)及人形機器人，以解決現(xiàn)有技術中存在的機器人只能搬運特定尺寸的箱子，且箱子容易劇烈擺動的技術問題。
2、為實現(xiàn)上述目的，本專利技術采用的技術方案是：提供一種夾抱搬運機構(gòu)，用于夾抱箱體，所述箱體具有在豎直方向上相互間隔設置的第一壓緊面和待夾抱部，所述夾抱搬運機構(gòu)包括固定件、第一連桿、第二連桿、壓緊件和連接結(jié)構(gòu)，所述固定件具有用于與所述待夾抱部相互接觸的承托結(jié)構(gòu)，所述壓緊件包括相互連接的連桿部和壓緊部，所述壓緊部具有用于壓緊所述第一壓緊面的抵接面，所述第一連桿與所述固定件轉(zhuǎn)動連接，所述第二連桿的數(shù)量為兩個且相互平行，所述第二連桿的一端與所述第一連桿轉(zhuǎn)動連接，所述第二連桿的另一端與所述連桿部轉(zhuǎn)動連接，所述第一連桿、兩個
3、上述方案中，夾抱搬運機構(gòu)包括依次轉(zhuǎn)動連接的固定件、第一連桿、第二連桿和壓緊件，第一連桿、兩個第二連桿和壓緊件的連桿部組成平行四桿機構(gòu)，使壓緊件相對固定件轉(zhuǎn)動。其中，連接結(jié)構(gòu)連接其中一個第二連桿和固定件，使平行四桿機構(gòu)始終保持在穩(wěn)定的運動狀態(tài)。固定件的承托結(jié)構(gòu)用于與箱體的待夾抱部連接，壓緊部的抵接面壓緊箱體的第一壓緊面時，從而可以夾抱箱體的其中一側(cè)，多個夾抱搬運機構(gòu)共同夾抱箱體的不同位置時，即可將箱體提起。通過抵接面對第一壓緊面進行壓緊抵接，并通過承托結(jié)構(gòu)與待夾抱部相互接觸，可以使箱體在搬運過程中更加穩(wěn)定，而且可以適用多種尺寸的箱體。
4、可選地，所述連接結(jié)構(gòu)包括彈性件，所述彈性件的一端與所述第二連桿連接，所述彈性件的另一端與所述固定件連接。
5、上述方案中，通過彈性件的設置，可以使第一連桿、第二連桿的運動軌跡唯一，保持夾抱搬運機構(gòu)運動的穩(wěn)定性，而且，還可以改變承托面和抵接面之間的距離，適用于夾抱不同尺寸的箱體。
6、可選地，所述連接結(jié)構(gòu)包括驅(qū)動件、第三連桿和第四連桿，所述驅(qū)動件固定于所述固定件，所述驅(qū)動件的運動輸出端與所述第三連桿固定連接，所述第四連桿的一端與所述第三連桿轉(zhuǎn)動連接，所述第四連桿的另一端與其中一個所述第二連桿轉(zhuǎn)動連接。
7、上述方案中，通過驅(qū)動件、第三連桿和第四連桿的設置，可以使第一連桿、第二連桿的運動軌跡唯一，保持夾抱搬運機構(gòu)運動的穩(wěn)定性，而且，還可以改變承托面和抵接面之間的距離，適用于夾抱不同尺寸的箱體。
8、可選地，所述連接結(jié)構(gòu)包括第五連桿和第六連桿，所述第五連桿的一端與所述固定件轉(zhuǎn)動連接，所述第六連桿的一端與所述第五連桿阻尼轉(zhuǎn)動連接，另一端與其中一個所述第二連桿轉(zhuǎn)動連接。
9、上述方案中，通過設置第五連桿和第六連桿阻尼轉(zhuǎn)動連接，可以使第一連桿、第二連桿的運動軌跡唯一，保持夾抱搬運機構(gòu)運動的穩(wěn)定性，而且，還可以改變承托面和抵接面之間的距離，適用于夾抱不同尺寸的箱體。
10、可選地，所述待夾抱部為第二壓緊面，所述承托結(jié)構(gòu)具有用于承托所述第二壓緊面的承托面；
11、所述承托面為所述固定件的上表面，或者，所述固定件的底部具有托板，所述承托面為所述托板的上表面。
12、上述方案中，托板為選裝結(jié)構(gòu)，用戶可根據(jù)所需夾抱的箱體的具體情況選用托板或者不選用托板。
13、可選地，所述待夾抱部為掛繩，所述承托結(jié)構(gòu)具有用于穿過所述掛繩的掛板。
14、上述方案中，箱體上具有掛繩，掛板可以穿過掛繩，然后夾抱搬運機構(gòu)整體向上移動，且壓緊件壓緊第一壓緊面，即可搬運箱體。
15、可選地，所述第一連桿具有用于與所述固定件相互抵接的限位部，所述抵接面壓緊所述第一壓緊面，且所述承托結(jié)構(gòu)與所述待夾抱部相互接觸時，所述限位部與所述固定件相抵接。
16、上述方案中，通過在第一連桿上設置限位部，可以限制第一連桿的轉(zhuǎn)動角度，防止第一連桿越位，并且使夾板搬運機構(gòu)能夠穩(wěn)定地夾抱箱體。
17、可選地，所述固定件包括第一豎直壁以及兩個第二豎直壁，所述第一豎直壁用于與所述箱體側(cè)壁相正對，兩個所述第二豎直壁分別連接于所述第一豎直壁的相對兩側(cè)，所述第一連桿和所述連桿部的數(shù)量均為兩個，兩個所述第一連桿分別轉(zhuǎn)動連接于兩個所述第二豎直壁。
18、上述方案中，通過將固定件設置為第一豎直壁和兩個第二豎直壁，使固定件可以安裝兩個第一連桿，通過兩組連桿機構(gòu)控制壓緊件，從而使壓緊件的運動更加穩(wěn)定。
19、可選地，所述固定件上設置用于與所述箱體側(cè)壁相抵接的防滑墊。
20、上述方案中，夾抱搬運機構(gòu)在夾抱時，防滑墊與箱體的側(cè)壁接觸，可以增大固定件和箱體之間的摩擦力，使夾抱箱體時更加穩(wěn)定。
21、本專利技術還提供一種人形機器人，包括機器人主體、與所述機器人主體連接的兩個機械臂、以及兩個上述的夾抱搬運機構(gòu)，兩個所述夾抱搬運機構(gòu)分別連接于兩個所述機械臂的末端。
22、上述方案中，夾抱搬運機構(gòu)包括依次轉(zhuǎn)動連接的固定件、第一連桿、第二連桿和壓緊件，第一連桿、兩個第二連桿和壓緊件的連桿部組成平行四桿機構(gòu)，使壓緊件相對固定件轉(zhuǎn)動。其中，連接結(jié)構(gòu)連接其中一個第二連桿和固定件，使平行四桿機構(gòu)始終保持在穩(wěn)定的運動狀態(tài)。固定件的承托結(jié)構(gòu)用于與箱體的待夾抱部連接，壓緊部的抵接面壓緊箱體的第一壓緊面時，從而可以夾抱箱體的其中一側(cè)，多個夾抱搬運機構(gòu)共同夾抱箱體的不同位置時，即可將箱體提起。通過抵接面對第一壓緊面進行壓緊抵接，并通過承托結(jié)構(gòu)與待夾抱部相互接觸，可以使箱體在搬運過程中更加穩(wěn)定，而且可以適用多種尺寸的箱體。
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1.一種夾抱搬運機構(gòu)，用于夾抱箱體，所述箱體具有在豎直方向上相互間隔設置的第一壓緊面和待夾抱部，其特征在于：所述夾抱搬運機構(gòu)包括固定件、第一連桿、第二連桿、壓緊件和連接結(jié)構(gòu)，所述固定件具有用于與所述待夾抱部相互接觸的承托結(jié)構(gòu)，所述壓緊件包括相互連接的連桿部和壓緊部，所述壓緊部具有用于壓緊所述第一壓緊面的抵接面，所述第一連桿與所述固定件轉(zhuǎn)動連接，所述第二連桿的數(shù)量為兩個且相互平行，所述第二連桿的一端與所述第一連桿轉(zhuǎn)動連接，所述第二連桿的另一端與所述連桿部轉(zhuǎn)動連接，所述第一連桿、兩個所述第二連桿和所述連桿部組成平行四桿機構(gòu)，所述連接結(jié)構(gòu)用于連接其中一個所述第二連桿和所述固定件。
2.如權(quán)利要求1所述的夾抱搬運機構(gòu)，其特征在于：所述連接結(jié)構(gòu)包括彈性件，所述彈性件的一端與所述第二連桿連接，所述彈性件的另一端與所述固定件連接。
3.如權(quán)利要求1所述的夾抱搬運機構(gòu)，其特征在于：所述連接結(jié)構(gòu)包括驅(qū)動件、第三連桿和第四連桿，所述驅(qū)動件固定于所述固定件，所述驅(qū)動件的運動輸出端與所述第三連桿固定連接，所述第四連桿的一端與所述第三連桿轉(zhuǎn)動連接，所述第四連桿的另一端與其中一個所述
4.如權(quán)利要求1所述的夾抱搬運機構(gòu)，其特征在于：所述連接結(jié)構(gòu)包括第五連桿和第六連桿，所述第五連桿的一端與所述固定件轉(zhuǎn)動連接，所述第六連桿的一端與所述第五連桿阻尼轉(zhuǎn)動連接，另一端與其中一個所述第二連桿轉(zhuǎn)動連接。
5.如權(quán)利要求1-4任一項所述的夾抱搬運機構(gòu)，其特征在于：所述待夾抱部為第二壓緊面，所述承托結(jié)構(gòu)具有用于承托所述第二壓緊面的承托面；
6.如權(quán)利要求1-4任一項所述的夾抱搬運機構(gòu)，其特征在于：所述待夾抱部為掛繩，所述承托結(jié)構(gòu)具有用于穿過所述掛繩的掛板。
7.如權(quán)利要求1-4任一項所述的夾抱搬運機構(gòu)，其特征在于：所述第一連桿具有用于與所述固定件相互抵接的限位部，所述抵接面壓緊所述第一壓緊面，且所述承托結(jié)構(gòu)與所述待夾抱部相互接觸時，所述限位部與所述固定件相抵接。
8.如權(quán)利要求1-4任一項所述的夾抱搬運機構(gòu)，其特征在于：所述固定件包括第一豎直壁以及兩個第二豎直壁，所述第一豎直壁用于與所述箱體側(cè)壁相正對，兩個所述第二豎直壁分別連接于所述第一豎直壁的相對兩側(cè)，所述第一連桿和所述連桿部的數(shù)量均為兩個，兩個所述第一連桿分別轉(zhuǎn)動連接于兩個所述第二豎直壁。
9.如權(quán)利要求1-4任一項所述的夾抱搬運機構(gòu)，其特征在于：所述固定件上設置用于與所述箱體側(cè)壁相抵接的防滑墊。
10.一種人形機器人，其特征在于：包括機器人主體、與所述機器人主體連接的兩個機械臂、以及兩個如權(quán)利要求1-9任一項所述的夾抱搬運機構(gòu)，兩個所述夾抱搬運機構(gòu)分別連接于兩個所述機械臂的末端。
...【技術特征摘要】
1.一種夾抱搬運機構(gòu)，用于夾抱箱體，所述箱體具有在豎直方向上相互間隔設置的第一壓緊面和待夾抱部，其特征在于：所述夾抱搬運機構(gòu)包括固定件、第一連桿、第二連桿、壓緊件和連接結(jié)構(gòu)，所述固定件具有用于與所述待夾抱部相互接觸的承托結(jié)構(gòu)，所述壓緊件包括相互連接的連桿部和壓緊部，所述壓緊部具有用于壓緊所述第一壓緊面的抵接面，所述第一連桿與所述固定件轉(zhuǎn)動連接，所述第二連桿的數(shù)量為兩個且相互平行，所述第二連桿的一端與所述第一連桿轉(zhuǎn)動連接，所述第二連桿的另一端與所述連桿部轉(zhuǎn)動連接，所述第一連桿、兩個所述第二連桿和所述連桿部組成平行四桿機構(gòu)，所述連接結(jié)構(gòu)用于連接其中一個所述第二連桿和所述固定件。
2.如權(quán)利要求1所述的夾抱搬運機構(gòu)，其特征在于：所述連接結(jié)構(gòu)包括彈性件，所述彈性件的一端與所述第二連桿連接，所述彈性件的另一端與所述固定件連接。
3.如權(quán)利要求1所述的夾抱搬運機構(gòu)，其特征在于：所述連接結(jié)構(gòu)包括驅(qū)動件、第三連桿和第四連桿，所述驅(qū)動件固定于所述固定件，所述驅(qū)動件的運動輸出端與所述第三連桿固定連接，所述第四連桿的一端與所述第三連桿轉(zhuǎn)動連接，所述第四連桿的另一端與其中一個所述第二連桿轉(zhuǎn)動連接。
4.如權(quán)利要求1所述的夾抱搬運機構(gòu)，其特征在于：所述連接結(jié)構(gòu)包括第五連桿和第六連桿，所述第五連桿的一端與所述固定件轉(zhuǎn)動連接，所述第六連桿的一端與所述第五...
【專利技術屬性】
技術研發(fā)人員：劉陽，范文華，秦文龍，
申請(專利權(quán))人：深圳市優(yōu)必選科技股份有限公司，
類型：發(fā)明
國別省市：
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