【技術實現步驟摘要】
本申請涉及激光雷達組裝技術，尤其涉及一種收發模組及其組裝方法、設備、激光雷達、可移動平臺。
技術介紹
1、激光雷達的收發模組是激光雷達的核心組成部分，負責激光的發射與接收，其性能直接決定了激光雷達的測距精度、探測距離以及成像質量等關鍵指標。
2、收發模組在裝配過程中需要進行發射對焦、接收對焦和光軸調整等步驟，相關技術的方案中需要分別對收發模組進行發射對焦和接收對焦，然后再進行光軸調整。裝配過程所需的設備和工序較多，成本較高。
技術實現思路
1、為了克服相關技術下的上述缺陷，本申請的目的在于提供一種收發模組及其組裝方法、設備、激光雷達、可移動平臺，本申請有利于減少收發模組裝配過程所需的設備和工序，有利于降低收發模組的裝配成本。
2、一方面，本申請提供一種收發模組組裝設備，包括：
3、收發模組調節治具，所述收發模組調節治具用于固定所述收發模組，所述收發模組包括收發模組支架、接收板和發射板，所述收發模組支架上設有接收鏡頭組件和發射鏡頭組件，所述接收鏡頭組件與所述接收板相適配，所述發射鏡頭組件與所述發射板相適配；所述收發模組調節治具還用于調整所述接收板和/或發射板與所述收發模組支架的相對位置；
4、接收板對焦系統，所述收發模組調節治具用于將收發模組接入所述接收板對焦系統，所述接收板對焦系統可向所述接收板發射第一光線，所述收發模組調節治具基于所述第一光線在所述接收板上的成像質量調整所述接收板與所述收發模組支架的相對位置；
5、發射板
6、在一種可能的實現方式中，所述接收板對焦系統包括光源、反射鏡和增距鏡，所述增距鏡設置在所述光源和所述反射鏡之間，所述收發模組調節治具用于設置在所述反射鏡的反射光路上；
7、所述光源用于發射所述第一光線，所述第一光線依次經過所述增距鏡和反射鏡后被所述接收板接收；所述收發模組調節治具基于所述第一光線在所述接收板上的成像質量調整所述接收板在三維空間內的位置及偏轉角度。
8、在一種可能的實現方式中，所述發射板對焦及光軸調整系統包括分光鏡、衰減片、膠合透鏡、濾光片、相機和漫反射板，所述相機和漫反射板分別設置在所述分光鏡的第一側和第二側，所述衰減片、膠合透鏡、濾光片依次設置在所述分光鏡與所述相機之間；所述收發模組調節治具用于設置在所述分光鏡的第三側，且所述收發模組調節治具與所述相機位于同一方向上；
9、所述發射板用于發出發射光線，部分所述發射光線依次經過所述分光鏡、衰減片、膠合透鏡和濾光片后形成所述第二光線被所述相機接收；所述收發模組調節治具基于所述第二光線在所述相機上的成像質量調整所述發射板在三維空間內的位置及偏轉角度；
10、另一部分所述發射光線經過所述分光鏡反射到所述漫反射板，經所述漫反射板反射后形成所述第三光線，所述第三光線再經過所述分光鏡反射后被所述接收板接收；所述收發模組調節治具基于所述第三光線在所述接收板上的成像質量調整所述發射板在水平面內的位置及三維空間內的偏轉角度。
11、在一種可能的實現方式中，所述收發模組調節治具包括支架固定裝置和調節裝置，所述支架固定裝置用于固定收發模組支架，所述調節裝置用于固定并調整所述接收板和/或發射板與所述收發模組支架的相對位置。
12、另一方面，本申請提供一種收發模組組裝方法，包括：
13、固定收發模組支架和接收板，并將固定好的所述收發模組支架和接收板接入接收板對焦系統；
14、所述接收板對焦系統發射第一光線，基于所述第一光線在所述接收板上的成像質量調整所述接收板與所述收發模組支架的相對位置；
15、固定所述收發模組支架和發射板，并將固定好的所述收發模組支架和發射板接入發射板對焦及光軸調整系統；
16、所述發射板對焦及光軸調整系統接收所述發射板發射的第二光線，基于所述第二光線的成像質量調整所述發射板與所述收發模組支架的相對位置；
17、所述發射板對焦及光軸調整系統接還向所述接收板反射第三光線，基于所述第三光線在所述接收板上的成像質量調整所述收發模組的光軸。
18、在一種可能的實現方式中，所述接收板對焦系統包括光源、反射鏡和增距鏡，所述增距鏡設置在所述光源和所述反射鏡之間，所述收發模組調節治具用于設置在所述反射鏡的反射光路上；
19、所述接收對焦系統發射第一光線，基于所述第一光線的位置調整所述接收板與所述收發模組支架的相對位置，包括：
20、所述光源發射所述第一光線，所述第一光線依次經過所述增距鏡和反射鏡后被所述接收板接收；
21、基于所述第一光線在所述接收板上的成像質量調整所述接收板在三維空間內的位置及偏轉角度。
22、在一種可能的實現方式中，所述發射板對焦及光軸調整系統包括分光鏡、衰減片、膠合透鏡、濾光片、相機和漫反射板，所述相機和漫反射板分別設置在所述分光鏡的第一側和第二側，所述衰減片、膠合透鏡、濾光片依次設置在所述分光鏡與所述相機之間；所述收發模組調節治具用于設置在所述分光鏡的第三側，且所述收發模組調節治具與所述相機位于同一方向上；
23、所述發射板對焦及光軸調整系統接收所述發射板發射的第二光線，基于所述第二光線的位置調整所述發射板與所述收發模組支架的相對位置，包括：
24、所述發射板發出發射光線，部分所述發射光線依次經過所述分光鏡、衰減片、膠合透鏡和濾光片后形成所述第二光線被所述相機接收；
25、基于所述第二光線在所述接收板上的成像質量調整所述發射板在三維空間內的位置及偏轉角度。
26、在一種可能的實現方式中，所述發射板對焦及光軸調整系統接還向所述接收板反射第三光線，基于所述第三光線在所述接收板上的成像質量調整所述收發模組的光軸，包括：
27、另一部分所述發射光線經過所述分光鏡反射到所述漫反射板，經所述漫反射板反射后形成所述第三光線，所述第三光線再經過所述分光鏡反射后被所述接收板接收；
28、基于所述第三光線在所述接收板上的成像質量調整所述發射板在水平面內的位置及三維空間內的偏轉角度。
29、再一方面，本申請提供一種收發模組，采用如上任一所述的收發模組組裝設備，或如上任一所述的收發模組組裝方法組裝而成；所述收發模組包括收發模組支架、接收板和發射板，所述收發模組支架上設有接收鏡頭組件和發射鏡頭組件，所述收發模組支架還設有多個固定柱，所述接收板與部分所述固定柱固定連接且與所述接收鏡頭組件相對應，所述發射板與另一部分所述固定柱固定連接且與所述發射鏡頭組件相對應。...
【技術保護點】
1.一種收發模組組裝設備，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的收發模組組裝設備，其特征在于，所述接收板對焦系統包括光源、反射鏡和增距鏡，所述增距鏡設置在所述光源和所述反射鏡之間，所述收發模組調節治具用于設置在所述反射鏡的反射光路上；
3.根據權利要求1所述的收發模組組裝設備，其特征在于，所述發射板對焦及光軸調整系統包括分光鏡、衰減片、膠合透鏡、濾光片、相機和漫反射板，所述相機和漫反射板分別設置在所述分光鏡的第一側和第二側，所述衰減片、膠合透鏡、濾光片依次設置在所述分光鏡與所述相機之間；所述收發模組調節治具用于設置在所述分光鏡的第三側，且所述收發模組調節治具與所述相機位于同一方向上；
4.根據權利要求1所述的收發模組組裝設備，其特征在于，所述收發模組調節治具包括支架固定裝置和調節裝置，所述支架固定裝置用于固定收發模組支架，所述調節裝置用于固定并調整所述接收板和/或發射板與所述收發模組支架的相對位置。
5.一種收發模組組裝方法，其特征在于，包括：
6.根據權利要求5所述的收發模組組裝方法，其特征在于，所述接收板對焦系
7.根據權利要求5所述的收發模組組裝方法，其特征在于，所述發射板對焦及光軸調整系統包括分光鏡、衰減片、膠合透鏡、濾光片、相機和漫反射板，所述相機和漫反射板分別設置在所述分光鏡的第一側和第二側，所述衰減片、膠合透鏡、濾光片依次設置在所述分光鏡與所述相機之間；所述收發模組調節治具用于設置在所述分光鏡的第三側，且所述收發模組調節治具與所述相機位于同一方向上；
8.根據權利要求7所述的收發模組組裝方法，其特征在于，所述發射板對焦及光軸調整系統接還向所述接收板反射第三光線，基于所述第三光線在所述接收板上的成像質量調整所述收發模組的光軸，包括：
9.一種收發模組，其特征在于，采用如權利要求1-4中任一所述的收發模組組裝設備，或如權利要求5-8中任一所述的收發模組組裝方法組裝而成；所述收發模組包括收發模組支架、接收板和發射板，所述收發模組支架上設有接收鏡頭組件和發射鏡頭組件，所述收發模組支架還設有多個固定柱，所述接收板與部分所述固定柱固定連接且與所述接收鏡頭組件相對應，所述發射板與另一部分所述固定柱固定連接且與所述發射鏡頭組件相對應。
10.一種激光雷達，其特征在于，包括如權利要求9所述的收發模組。
11.一種可移動平臺，其特征在于，包括如權利要求10所述的激光雷達。
...【技術特征摘要】
1.一種收發模組組裝設備，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的收發模組組裝設備，其特征在于，所述接收板對焦系統包括光源、反射鏡和增距鏡，所述增距鏡設置在所述光源和所述反射鏡之間，所述收發模組調節治具用于設置在所述反射鏡的反射光路上；
3.根據權利要求1所述的收發模組組裝設備，其特征在于，所述發射板對焦及光軸調整系統包括分光鏡、衰減片、膠合透鏡、濾光片、相機和漫反射板，所述相機和漫反射板分別設置在所述分光鏡的第一側和第二側，所述衰減片、膠合透鏡、濾光片依次設置在所述分光鏡與所述相機之間；所述收發模組調節治具用于設置在所述分光鏡的第三側，且所述收發模組調節治具與所述相機位于同一方向上；
4.根據權利要求1所述的收發模組組裝設備，其特征在于，所述收發模組調節治具包括支架固定裝置和調節裝置，所述支架固定裝置用于固定收發模組支架，所述調節裝置用于固定并調整所述接收板和/或發射板與所述收發模組支架的相對位置。
5.一種收發模組組裝方法，其特征在于，包括：
6.根據權利要求5所述的收發模組組裝方法，其特征在于，所述接收板對焦系統包括光源、反射鏡和增距鏡，所述增距鏡設置在所述光源和所述反射鏡之間，所述收發模組調節治具用于設置在所述反射鏡的反射光路上；
...【專利技術屬性】
技術研發人員：趙月民，張晗，劉新明，
申請(專利權)人：深圳市卓見智能制造有限公司，
類型：發明
國別省市：
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