【技術實現步驟摘要】
本專利技術涉及工業自動化，具體涉及一種基于霍爾效應的微型指尖多維力傳感器。
技術介紹
1、微型指尖多維力傳感器在機器人技術、虛擬現實、醫療器械和工業自動化等領域具有廣泛應用。其主要功能是精確測量和反饋細微的力變化，從而滿足這些領域中的復雜操作與控制需求。
2、浙江工業大學申請的一篇專利號為cn201911303848.0的一種柔性指尖接觸傳感器及其制備方法的專利，在實際應用中仍然存在一些不足。具體表現為：
3、1.尺寸過大：現有的力傳感器普遍體積較大，不易嵌入到機器人抓取裝置的指尖結構中，從而限制了它們在更精細和多樣的應用場合中的使用。
4、2.結構復雜導致的制造成本過高：這些傳感器的敏感元件復雜，制造工藝要求高，直接導致生產成本增加。這一因素限制了微型指尖多維力傳感器在市場上的廣泛應用和推廣。
技術實現思路
1、為此，本專利技術提供一種尺寸微型化、結構簡單、制造成本低、一體化基于霍爾效應的微型指尖多維力傳感器，推進微型指尖多維力傳感器的廣泛工程應用，以解決
技術介紹
中提出的問題。
2、為了實現上述目的，本專利技術提供如下技術方案：一種基于霍爾效應的微型指尖多維力傳感器，所述微型指尖多維力傳感器包括磁性體、可變形的柔性指尖、霍爾傳感器組以及基座，所述磁性體和霍爾傳感器組均嵌入在柔性指尖的內部并固定在基座上；其中，所述霍爾傳感器組包括霍爾傳感器3a、霍爾傳感器3b以及霍爾傳感器3c；
3、當柔性指尖受力發生彈性變形時，嵌入其中
4、當有磁感線穿透霍爾傳感器組時，霍爾傳感器3a、霍爾傳感器3b以及霍爾傳感器3c根據磁場強度分別輸出成比例電壓信號，進而實現外部多維力的感知。
5、優選的，可變形的柔性指尖的材料包括但不僅限于硅膠或者tpu材料。
6、優選的，待發生彈性變形的外力消失后，磁性體隨柔性指尖恢復至初始狀態。
7、優選的，外部多維力的感知通過柔性指尖的剛度矩陣和電壓響應融合得出。
8、本專利技術具有如下優點：
9、本專利技術提出了一種基于霍爾效應的微型指尖多維力傳感器，包括一種全新的基于霍爾效應的多維力感知機制，實現感知元件與指尖結構的一體化設計。這種集成化設計大大簡化了微型指尖力傳感器與指尖結構的結合過程，消除了復雜的應變片粘貼工藝步驟，實現了傳感器結構的有效微型化和顯著的成本降低。本專利技術的傳感器更易于生產和部署，有助于擴大其在實際應用中的推廣和普及，與現有的微型指尖力傳感器相比，本專利技術具有顯著的優勢，這些優勢包括尺寸上的微型化，結構上的簡單化，制造成本的降低，以及一體化程度的提高，而這些特性使得本專利技術更具市場競爭力，有利于在多個應用領域中的廣泛推廣與應用。
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1.一種基于霍爾效應的微型指尖多維力傳感器，其特征在于：所述微型指尖多維力傳感器包括磁性體、可變形的柔性指尖、霍爾傳感器組以及基座，所述磁性體和霍爾傳感器組均嵌入在柔性指尖的內部并固定在基座上；其中，所述霍爾傳感器組包括霍爾傳感器3a、霍爾傳感器3b以及霍爾傳感器3c；
2.根據權利要求1所述的一種基于霍爾效應的微型指尖多維力傳感器，其特征在于：可變形的柔性指尖的材料包括但不僅限于硅膠或者TPU材料。
3.根據權利要求1所述的一種基于霍爾效應的微型指尖多維力傳感器，其特征在于：待發生彈性變形的外力消失后，磁性體隨柔性指尖恢復至初始狀態。
4.根據權利要求1所述的一種基于霍爾效應的微型指尖多維力傳感器，其特征在于：外部多維力的感知通過柔性指尖的剛度矩陣和電壓響應融合得出。
【技術特征摘要】
1.一種基于霍爾效應的微型指尖多維力傳感器，其特征在于：所述微型指尖多維力傳感器包括磁性體、可變形的柔性指尖、霍爾傳感器組以及基座，所述磁性體和霍爾傳感器組均嵌入在柔性指尖的內部并固定在基座上；其中，所述霍爾傳感器組包括霍爾傳感器3a、霍爾傳感器3b以及霍爾傳感器3c；
2.根據權利要求1所述的一種基于霍爾效應的微型指尖多維力傳感器，其特征在于...
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