【技術實現步驟摘要】
本申請涉及車輛，尤其涉及一種車輛控制方法及車輛。
技術介紹
1、新能源車輛出于安全和節能等考慮，都會根據新能源車輛不同的運行狀態設定對應的限制車速，如果vcu整車控制器啟動了車速限制功能，但車輛實際車速仍然超過了目標限制車速，那么車輛就會處于風險狀態，很有可能造成車輛和人身安全受到風險損失。
技術實現思路
1、有鑒于此，本申請的目的在于提出一種車輛控制方法及車輛，用于避免車速限制超調帶來的安全風險。
2、基于上述目的，本申請提供了一種車輛控制方法，包括：
3、響應于當前車速滿足車速限制條件，啟動車速限制功能，將比例積分控制的積分項扭矩進行清零復原，并根據所述當前車速和目標限制車速確定當前限制扭矩；
4、根據油門踏板的踏板行程確定當前踏板扭矩，并將所述當前踏板扭矩和所述當前限制扭矩中的最小值確定為請求扭矩；
5、響應于所述當前踏板扭矩和所述當前限制扭矩之間的大小關系發生改變，根據所述大小關系的改變結果對所述當前限制扭矩中的所述積分項扭矩進行限制控制。
6、可選地，所述根據所述大小關系的改變結果對所述當前限制扭矩中的所述積分項扭矩進行限制控制，包括：
7、響應于所述改變結果為所述當前限制扭矩大于所述當前踏板扭矩，將所述當前踏板扭矩確定為所述請求扭矩，將所述比例積分控制的所述積分項扭矩進行清零復原，并停止所述積分項扭矩的積分計算，直至所述改變結果切換為所述當前限制扭矩小于或等于所述當前踏板扭矩，解除所述積分項扭矩的限
8、響應于所述改變結果為所述當前限制扭矩小于或等于所述當前踏板扭矩，解除所述積分項扭矩的限制，將所述當前限制扭矩確定為所述請求扭矩，直至所述改變結果切換為所述當前限制扭矩大于所述當前踏板扭矩，將所述積分項扭矩進行清零復原。
9、為了避免車速超調風險，需要實時監控當前踏板扭矩和當前限制扭矩之間的大小關系是否發生改變，在發生改變時，根據大小關系的改變結果對當前限制扭矩中的積分項扭矩進行限制控制，以降低車速超調的風險，提高車速限制控制的安全性。
10、可選地，所述根據所述當前車速和目標限制車速確定當前限制扭矩，包括：
11、確定所述目標限制車速的取值狀態；
12、響應于所述取值狀態為穩態固定狀態，對所述目標限制車速和所述當前車速之間的車速差進行合法判斷處理，得到所述當前限制扭矩；
13、響應于所述取值狀態為瞬態變化狀態，根據所述目標限制車速和所述當前車速之間的車速差進行比例積分控制，得到所述當前限制扭矩。
14、由于目標限制車速的取值能夠隨著車輛的安全狀態、節能需求以及駕乘體驗等因素的改變而在不同取值之間進行切換，在目標限制車速發生切換時，會導致車速差發生驟變，此時，目標限制車速的取值狀態為瞬態變化狀態，導致車速差出現巨大的波動，使車速差無法用于合法性判斷，因為劇烈波動的車速差會導致當前限制扭矩出現較大的誤差，所以在取值狀態為瞬態變化狀態時，直接通過比例積分控制確定當前限制扭矩，跳過合法性判斷處理過程，以保證當前限制扭矩的準確性。在目標限制車速未發生切換時，目標限制車速的取值狀態為穩態固定狀態，此時目標限制車速和當前車速均為穩定值，則計算的車速差為穩定的可用數據，保證根據車速差進行合法性判斷處理的準確性，能夠在不同合法判斷結果下確定不同取值的當前限制扭矩，并保證不同合法判斷結果下的當前限制扭矩的準確性。
15、此時進行車速差的安全監控會導致誤判，所以需要在目標限制車速為未發生切換的穩定時間段內進行車速差的安全監控，以保證車速限制的安全性。
16、可選地，所述確定所述目標限制車速的取值狀態，包括：
17、確定距離所述當前時刻預設的間隔時長的歷史時刻；
18、以所述當前時刻作為下邊界時刻，所述歷史時刻作為上邊界時刻構建判斷時間區間；
19、響應于所述判斷時間區間內所述目標限制車速的取值為變化值，將所述瞬態變化狀態確定為所述取值狀態；
20、響應于所述判斷時間區間內所述目標限制車速的取值為固定值，將所述穩態固定狀態確定為所述取值狀態。
21、通過確定取值狀態來確保計算得到的車速差的準確性，保證車速限制控制的準確性。
22、可選地，所述對所述目標限制車速和所述當前車速之間的車速差進行合法判斷處理，得到所述當前限制扭矩，包括：
23、根據所述車速差的取值確定所述車速差的合法性；
24、響應于所述車速差合法，對所述車速差進行比例積分控制，得到所述當前限制扭矩；
25、響應于所述車速差不合法，確定不合法狀態的持續時長；
26、響應于所述持續時長小于預設的時長閾值，對所述車速差進行比例積分控制，得到所述當前限制扭矩；
27、響應于所述持續時長大于或等于預設的時長閾值，根據所述車速差的絕對值確定扭矩修正參數，并對所述車速差進行比例積分控制，得到初始限制扭矩，并將所述扭矩修正參數和所述初始限制扭矩的乘積確定為所述當前限制扭矩。
28、對于合法的差速差直接進行比例積分控制，提高車速限制控制的效率。對于不合法的車速差，需要對初始限制扭矩進行修正，在比例積分無法限制住車速時通過額外的參數修正方式來降低輸出扭矩，保證可以有效的進行車速限制控制，避免失控。
29、可選地，所述車速差為所述目標限制車速減去當前車速的差值；所述根據所述車速差的取值確定所述車速差的合法性，包括：
30、響應于所述車速差的取值為負值，確定所述車速差不合法；
31、響應于所述車速差的取值為正值，確定所述車速差合法。
32、車速限制的目標為將實際車速限制在小于或等于目標限制車速的范圍內，則根據車速差的正負值就可以確定是否實現的車速限制，將負值的車速差確定為不合法，確定比例積分控制失效的情況，用于激活后續的參數修正過程。
33、可選地，所述對所述車速差進行比例積分控制，得到所述當前限制扭矩，包括：
34、將所述車速差和預設的比例增益系數的乘積確定為比例項扭矩；
35、對所述車速差進行基于時間的積分運算，得到積分值，根據所述積分值和預設的積分增益系數確定積分項扭矩；
36、將所述比例項扭矩和所述積分項扭矩的和確定為所述請求扭矩。
37、對于合法的車速差，比例積分控制不會失效，直接進行比例積分控制就可實現車速的限制，提高車速限制控制效率。
38、可選地，所述根據所述積分值和預設的積分增益系數確定積分項扭矩，包括：
39、響應于所述積分值大于或等于預設的積分閾值，停止進行累計積分，將所述積分閾值與所述積分增益系數的乘積確定為積分項扭矩；
40、響應于所述積分值小于預設的積分閾值，將所述積分值和所述積分增益系數的乘積確定為積分項扭矩。
41、避免無限累計的積分項扭矩導致限制失效，使用積分閾值對積分值進本文檔來自技高網...
【技術保護點】
1.一種車輛控制方法，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的車輛控制方法，其特征在于，所述根據所述大小關系的改變結果對所述當前限制扭矩中的所述積分項扭矩進行限制控制，包括：
3.根據權利要求1所述的車輛控制方法，其特征在于，所述根據所述當前車速和目標限制車速確定當前限制扭矩，包括：
4.根據權利要求3所述的車輛控制方法，其特征在于，所述確定所述目標限制車速的取值狀態，包括：
5.根據權利要求3所述的車輛控制方法，其特征在于，所述對所述目標限制車速和所述當前車速之間的車速差進行合法判斷處理，得到所述當前限制扭矩，包括：
6.根據權利要求5所述的車輛控制方法，其特征在于，所述車速差為所述目標限制車速減去當前車速的差值；所述根據所述車速差的取值確定所述車速差的合法性，包括：
7.根據權利要求5所述的車輛控制方法，其特征在于，所述對所述車速差進行比例積分控制，得到所述當前限制扭矩，包括：
8.根據權利要求7所述的車輛控制方法，其特征在于，所述根據所述積分值和預設的積分增益系數確定積分項扭矩，包括：<...
【技術特征摘要】
1.一種車輛控制方法，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的車輛控制方法，其特征在于，所述根據所述大小關系的改變結果對所述當前限制扭矩中的所述積分項扭矩進行限制控制，包括：
3.根據權利要求1所述的車輛控制方法，其特征在于，所述根據所述當前車速和目標限制車速確定當前限制扭矩，包括：
4.根據權利要求3所述的車輛控制方法，其特征在于，所述確定所述目標限制車速的取值狀態，包括：
5.根據權利要求3所述的車輛控制方法，其特征在于，所述對所述目標限制車速和所述當前車速之間的車速差進行合法判斷處理，得到所述當前限制扭矩，包括：
6.根據權利要求5所述的車輛控制方法，其特征在于，所...
【專利技術屬性】
技術研發人員：李靖，
申請(專利權)人：張家港長城汽車研發有限公司，
類型：發明
國別省市：
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