【技術實現(xiàn)步驟摘要】
本專利技術屬于光電轉(zhuǎn)塔限位控制，具體涉及一種光電轉(zhuǎn)塔俯仰限位運動控制方法。
技術介紹
1、光電轉(zhuǎn)塔是一種實現(xiàn)晝夜間對目標進行搜索、探測等功能的設備，可以實現(xiàn)在方位、俯仰方向上的旋轉(zhuǎn)運動，一般方位軸可以實現(xiàn)360°周轉(zhuǎn)，俯仰軸則在有限轉(zhuǎn)角范圍內(nèi)運動。
2、目前，一部分光電轉(zhuǎn)塔的俯仰限位是僅利用限位結構來實現(xiàn)，依靠機械結構的撞擊阻滯來制動，當電機轉(zhuǎn)速較大時可能會因撞擊導致結構件變形。比如授權號為cn104406587b的中國專利公開的一種保護式穩(wěn)定平臺框架限位裝置，由兩個限位底座、兩個限位擋板、一個驅(qū)動機構轉(zhuǎn)子銷柱和四個限位緊定螺栓組成。此類裝置結構復雜、體積大，不適應于光電轉(zhuǎn)塔俯仰組件這種有限空間。另一部分光電轉(zhuǎn)塔的俯仰限位是僅通過軟件控制實現(xiàn)的，比如申請?zhí)枮閏n115036695a的中國專利公開了一種天線軟件限位保護方法，通過實時讀取天線軸角度與軟件中的限位值作對比來進行限位。對于這種僅單純依靠軟件限位的方法，當角度傳感器出現(xiàn)故障或角度解算出現(xiàn)錯誤時，就會導致限位失效，進而導致裝置失控造成嚴重后果。因此，需要設計一種將軟件的電限位與機械結構限位結合起來，形成兩層限位機制，來實現(xiàn)對光電轉(zhuǎn)塔的限位控制。
3、現(xiàn)有的軟件和硬件結合的限位運動控制方法中，大部分是通過判斷框架角度到達電限位后，直接關斷穩(wěn)定平臺的驅(qū)動。比如申請?zhí)枮閏n109491404a的中國專利公開了一種伺服穩(wěn)定平臺限位保護方法，是通過判斷導引頭框架角度值和主令信號的極性來關斷伺服驅(qū)動。此方法可以實現(xiàn)對光電轉(zhuǎn)塔的俯仰軸進行有效的多層限位控制。但這種
技術實現(xiàn)思路
1、本專利技術的目的在于解決現(xiàn)有的限位運動控制未考慮到機械慣性以及控制延遲，可能出現(xiàn)裝置在限位處的速度未降至到0而損傷裝置的問題，而提供了一種光電轉(zhuǎn)塔俯仰限位運動控制方法。
2、為實現(xiàn)上述目的，本專利技術所提供的技術解決方案是：
3、一種光電轉(zhuǎn)塔俯仰限位運動控制方法，包括以下步驟：
4、步驟1：基于光電轉(zhuǎn)塔設定的平視位置c以及俯仰方向上下掃描搜索范圍要求，確定上限位角以及下限位角數(shù)據(jù)，以及上限位位置a以及下限位位置b；
5、步驟2：在限位位置處設置減速段，使俯仰軸從減速段起始點運動到限位位置時的角速度為0，并防止俯仰軸撞擊限位裝置；
6、步驟3：根據(jù)俯仰軸角度電氣過零點在減速段的不同位置設置減速因子k；
7、步驟4：設定俯仰軸的角速度方向，使俯仰軸在遠離限位位置時不進行減速運動；
8、步驟5：俯仰軸進入減速段后，設置俯仰軸電機角速度指令為俯仰軸運動角速度與減速因子k的乘積。
9、進一步的，步驟2中，限位位置靠近平視位置c一側δ1角度處的電角度值為減速段起始點。
10、進一步的，步驟3中，減速因子依據(jù)計算得到，俯仰軸當前位置越靠近限位位置，減速因子k越接近0。
11、進一步的，俯仰軸角度電氣過零點處在不同的減速段時，俯仰軸當前位置到限位位置的距離計算不同，具體為：
12、當俯仰軸角度電氣過零點處在上限位位置a處的減速段內(nèi)，若俯仰軸當前位置p處在d到360°范圍內(nèi)，則俯仰軸當前位置p到上限位位置a的距離為360°-p+a，其中d＝360°+a-δ1；若俯仰軸當前位置p處在0°到a的范圍內(nèi)，則俯仰軸當前位置p到上限位位置a的距離為a-p。
13、當俯仰軸角度電氣過零點處在下限位位置b處的減速段內(nèi)，若俯仰軸當前位置p處在0°到e范圍內(nèi)，則俯仰軸當前位置p到下限位位置b處的距離為360°-p+b，其中e＝360°+b-δ1；若俯仰軸當前位置p處在b到360°范圍內(nèi)，則俯仰軸當前位置p到下限位位置b處的距離為b-p。
14、進一步的，設定俯仰軸從下限位位置b向上限位位置a運動的角速度方向為正，上限位位置a向下限位位置b運動的角速度為負。
15、本專利技術的優(yōu)點是：
16、1、本專利技術所提的電轉(zhuǎn)塔俯仰限位運動控制方法，避免了傳統(tǒng)的光電轉(zhuǎn)塔從高轉(zhuǎn)速直接突然降低為0時由于慣性可能沖過限位位置的問題，采用的是一種從高轉(zhuǎn)速逐漸減速為0的均勻、緩和的減速方法，更適應光電轉(zhuǎn)塔的使用要求，也能更好地保護限位裝置。
17、2、本專利技術還考慮到光電轉(zhuǎn)塔俯仰軸特有的角度電氣過零點，根據(jù)角度電氣過零點所處的位置設置不同的減速因子，以此來確定俯仰軸在減速段的減速速度。
本文檔來自技高網(wǎng)...【技術保護點】
1.一種光電轉(zhuǎn)塔俯仰限位運動控制方法，其特征在于，包括以下步驟：
2.根據(jù)權利要求1所述一種光電轉(zhuǎn)塔俯仰限位運動控制方法，其特征在于，步驟2中，限位位置靠近平視位置C一側Δ1角度處的電角度值為減速段起始點。
3.根據(jù)權利要求2所述一種光電轉(zhuǎn)塔俯仰限位運動控制方法，其特征在于，步驟3中，減速因子依據(jù)計算得到，俯仰軸當前位置越靠近限位位置，減速因子K越接近0。
4.根據(jù)權利要求3所述一種光電轉(zhuǎn)塔俯仰限位運動控制方法，其特征在于，俯仰軸角度電氣過零點處在不同的減速段時，俯仰軸當前位置到限位位置的距離計算不同，具體為：
5.根據(jù)權利要求1所述一種光電轉(zhuǎn)塔俯仰限位運動控制方法，其特征在于，設定俯仰軸從下限位位置B向上限位位置A運動的角速度方向為正，上限位位置A向下限位位置B運動的角速度為負。
【技術特征摘要】
1.一種光電轉(zhuǎn)塔俯仰限位運動控制方法，其特征在于，包括以下步驟：
2.根據(jù)權利要求1所述一種光電轉(zhuǎn)塔俯仰限位運動控制方法，其特征在于，步驟2中，限位位置靠近平視位置c一側δ1角度處的電角度值為減速段起始點。
3.根據(jù)權利要求2所述一種光電轉(zhuǎn)塔俯仰限位運動控制方法，其特征在于，步驟3中，減速因子依據(jù)計算得到，俯仰軸當前位置越靠近限位位置，減速因子...
【專利技術屬性】
技術研發(fā)人員：嵇婷，王本國，李磊，劉宇，王亞偉，
申請(專利權)人：西安應用光學研究所，
類型：發(fā)明
國別省市：
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