【技術實現步驟摘要】
本專利技術涉及農業機械設備領域，特別涉及一種綠葉蔬菜株間除草機器人。
技術介紹
1、綠葉蔬菜是較為常見的蔬菜之一，而雜草會與它們競爭土壤中的水分、養分和陽光資源，影響它們的生長和發育。如果雜草不及時清除，會導致蔬菜生長緩慢，產量降低，甚至影響品質。機械除草作為一種綠色除草方式，是農業除草領域發展的主要方向，現有的蔬菜株間除草機構，例如公開號為cn110226373a的中國專利技術專利，公開了包括行走裝置、x方向導向裝置、z方向導向裝置和除草機構組成。行走裝置包括：機架、減速電機、主動車輪、萬向輪；x方向導向裝置包括：步進電機、橫梁、同步齒形帶、滑塊、滑塊導軌、剛性連接件；z方向導向裝置包括：絲杠步進電機、滾珠絲杠滑塊、滾珠絲杠滑臺；除草機構包括株間除草機構和行間除草機構，株間除草機構和行間除草機構結構一致；株間除草機構包括旋刀、直流電機、連接桿件、直流電機支架。該類株間除草裝置在運行時首先需要設置軌跡路徑，在除草時只能沿著特定的軌跡行走，而在實際蔬菜種植中，蔬菜株間距是存在一定差異的，若按照標準路徑行走，容易損傷苗株，其次，不同種類蔬菜作物的壟溝高度也存在差異，因此該裝置的除草靈活性較低，避苗功能不夠理想。
技術實現思路
1、本專利技術的目的在于，提供一種綠葉蔬菜株間除草機器人。本專利技術可以根據綠葉蔬菜實際株間距，自由靈活地調節除草機構間距，實現株間除草，并有效保護株苗。
2、本專利技術的技術方案：一種綠葉蔬菜株間除草機器人，包括型材主體架，所述型材主體架的前后側設有
3、上述的綠葉蔬菜株間除草機器人中，所述輪腿裝置包括經滑動組件設置在型材主體架前后側的輪體間距調節組件，兩側的輪體間距調節組件經桿體相連接；所述輪體間距調節組件的移動端下部設有旋轉關節，旋轉關節的旋轉端固定有輪腿架，輪腿架內設有輪腿電機；所述輪腿架的底部經軸承座設有驅動輪，輪腿電機的伸出端經帶傳動與驅動輪相連接。
4、前述的綠葉蔬菜株間除草機器人中，所述輪腿架內設有用于帶傳動張緊的張緊輪。
5、前述的綠葉蔬菜株間除草機器人中，所述的輪體間距調節組件包括設置在型材主體架上的輪體間距調節電機，輪體間距調節電機的伸出端連接有第一主動齒輪；所述型材主體架上經滑動組件設有與第一主動齒輪相錯位嚙合的兩個第一從動齒條，所述旋轉關節與第一從動齒條的端部相連接。
6、前述的綠葉蔬菜株間除草機器人中，所述絲杠升降裝置包括設置在除草變距平移裝置的的移動端上的升降架，升降架的上端設有升降電機，升降電機的伸出端連接有升降螺桿；所述升降架內設有多根滑桿，滑桿上設有滑動升降座，滑動升降座內具有與升降螺桿相配合的內螺紋座，滑動升降座下部設有多根與除草固定架相連接的直桿。
7、前述的綠葉蔬菜株間除草機器人中，所述除草輪包括與除草軸末端相連接的輪盤體，輪盤體的側部均勻設有多根鋼絲條。
8、前述的綠葉蔬菜株間除草機器人中，所述除草變距平移裝置包括設置在型材主體架上的調距電機；所述型材主體架上經滑動組件設有相互對稱的齒輪齒條組，齒輪齒條組的齒條端與升降架相連接；所述調距電機與一側的齒輪齒條組的齒輪端相連接。
9、前述的綠葉蔬菜株間除草機器人中，所述型材主體架上設有光桿，所述升降架的端部具有與光桿相配合的滑塊。
10、與現有技術相比，本專利技術具有以下的優點：
11、1、在本專利技術中，輪腿裝置帶動整個型材主體架沿著地壟行走，除草電機運行帶動除草軸旋轉，除草輪旋轉，此時兩側除草輪按照初始間距，當靠近蔬菜幼苗時，除草舵機啟動，實現連桿組件擺動，軸體固定板向兩側滑動，使得除草輪向兩側移動，從而避讓蔬菜幼苗，避免對株苗造成損傷，蔬菜幼苗兩側的雜草被去除，避讓后，舵機復位，兩側的除草輪復位，除去兩株蔬菜苗之間的雜草；根據綠葉蔬菜實際株間距，自由靈活地調節除草機構間距，實現株間除草，并有效保護株苗。
12、2、輪腿裝置中，輪體間距調節組件可以調節兩側驅動輪的間距，實現驅動輪的變距，可以適應不同的壟的寬度和壟間距。
13、3、輪腿裝置的旋轉關節可以實現驅動輪獨立自旋，驅動輪可以前進后退，左右平移，提升行走的靈活性。
14、4、絲桿升降裝置中，不同的蔬菜幼苗所在的壟高不同，為了適應不同的壟高，通過絲桿升降裝置可以將除草輪調節至不同高度，提升裝置的適應性，除草作業靈活。
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1.一種綠葉蔬菜株間除草機器人，包括型材主體架(1)，其特征在于：所述型材主體架(1)的前后側設有間距可調的輪腿裝置(2)；所述型材主體架(1)內設有前后對稱的除草變距平移裝置(3)，除草變距平移裝置(3)的移動端上設有絲杠升降裝置(4)，絲杠升降裝置(4)的升降端設有除草固定架(5)，除草固定架(5)的前側設有舵機固定板(6)，舵機固定板(6)上設有除草舵機(7)，所述除草固定架(5)的前側還設有除草間距平移組件(8)，除草間距平移組件(8)的兩側移動端上設有軸體固定板(9)，軸體固定板(9)上設有除草電機(10)，除草電機(10)的伸出端連接有經軸承座設置在軸體固定板(9)上的除草軸(11)，除草軸(11)的末端連接有除草輪(12)；所述除草舵機(7)的伸出端連接有連桿組件(13)，連桿組件(13)的端部與軸體固定板(9)相鉸接。
2.根據權利要求1所述的綠葉蔬菜株間除草機器人，其特征在于：所述輪腿裝置(2)包括經滑動組件設置在型材主體架(1)前后側的輪體間距調節組件(21)，兩側的輪體間距調節組件(21)經桿體相連接；所述輪體間距調節組件(21)的移動端下部設有
3.根據權利要求2所述的綠葉蔬菜株間除草機器人，其特征在于：所述輪腿架(23)內設有用于帶傳動張緊的張緊輪(26)。
4.根據權利要求2所述的綠葉蔬菜株間除草機器人，其特征在于：所述的輪體間距調節組件(21)包括設置在型材主體架(1)上的輪體間距調節電機(211)，輪體間距調節電機(211)的伸出端連接有主動齒輪(212)；所述型材主體架(1)上經滑動組件設有與主動齒輪(212)相錯位嚙合的兩個從動齒條(213)，所述旋轉關節(22)與從動齒條(213)的端部相連接。
5.根據權利要求1所述的綠葉蔬菜株間除草機器人，其特征在于：所述絲杠升降裝置(4)包括設置在除草變距平移裝置(3)的移動端上的升降架(41)，升降架(41)的上端設有升降電機(42)，升降電機(42)的伸出端連接有升降螺桿(43)；所述升降架(41)內設有多根滑桿(44)，滑桿(44)上設有滑動升降座(45)，滑動升降座(45)內具有與升降螺桿(43)相配合的內螺紋座(46)，滑動升降座(45)下部設有多根與除草固定架(5)相連接的直桿(47)。
6.根據權利要求1所述的綠葉蔬菜株間除草機器人，其特征在于：所述除草輪(12)包括與除草軸(11)末端相連接的輪盤體(121)，輪盤體(121)的側部均勻設有多根鋼絲條(122)。
7.根據權利要求5所述的綠葉蔬菜株間除草機器人，其特征在于：所述除草變距平移裝置(3)包括設置在型材主體架(1)上的調距電機(31)；所述型材主體架(1)上經滑動組件設有相互對稱的齒輪齒條組(32)，齒輪齒條組(32)的齒條端與升降架(41)相連接；所述調距電機(31)與一側的齒輪齒條組(32)的齒輪端相連接。
8.根據權利要求7所述的綠葉蔬菜株間除草機器人，其特征在于：所述型材主體架(1)上設有光桿(33)，所述升降架(41)的端部具有與光桿(33)相配合的滑塊(34)。
...【技術特征摘要】
1.一種綠葉蔬菜株間除草機器人，包括型材主體架(1)，其特征在于：所述型材主體架(1)的前后側設有間距可調的輪腿裝置(2)；所述型材主體架(1)內設有前后對稱的除草變距平移裝置(3)，除草變距平移裝置(3)的移動端上設有絲杠升降裝置(4)，絲杠升降裝置(4)的升降端設有除草固定架(5)，除草固定架(5)的前側設有舵機固定板(6)，舵機固定板(6)上設有除草舵機(7)，所述除草固定架(5)的前側還設有除草間距平移組件(8)，除草間距平移組件(8)的兩側移動端上設有軸體固定板(9)，軸體固定板(9)上設有除草電機(10)，除草電機(10)的伸出端連接有經軸承座設置在軸體固定板(9)上的除草軸(11)，除草軸(11)的末端連接有除草輪(12)；所述除草舵機(7)的伸出端連接有連桿組件(13)，連桿組件(13)的端部與軸體固定板(9)相鉸接。
2.根據權利要求1所述的綠葉蔬菜株間除草機器人，其特征在于：所述輪腿裝置(2)包括經滑動組件設置在型材主體架(1)前后側的輪體間距調節組件(21)，兩側的輪體間距調節組件(21)經桿體相連接；所述輪體間距調節組件(21)的移動端下部設有旋轉關節(22)，旋轉關節(22)的旋轉端固定有輪腿架(23)，輪腿架(23)內設有輪腿電機(24)；所述輪腿架(23)的底部經軸承座設有驅動輪(25)，輪腿電機(24)的伸出端經帶傳動與驅動輪(25)相連接。
3.根據權利要求2所述的綠葉蔬菜株間除草機器人，其特征在于：所述輪腿架(23)內設有用于帶傳動張緊的張緊輪(26)。
4.根據權利要求2所述的綠葉蔬菜株間除草機器人，其特征在于：所述的輪體間距調節組件(...
【專利技術屬性】
技術研發人員：沈天樂，玄東吉，王玉弘，殷銘，袁英淇，胡業俊，蔣妤，林禮區，申允德，
申請(專利權)人：溫州大學激光與光電智能制造研究院，
類型：發明
國別省市：
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