【技術實現步驟摘要】
本公開涉及自動駕駛，特別涉及一種路徑規劃方法、裝置和無人駕駛設備。
技術介紹
1、無人駕駛設備用于將人或者物從一個位置自動運送到另一個位置。無人駕駛設備通過設備上的傳感器采集環境信息并完成自動運送。基于無人駕駛技術控制的無人配送車進行物流運輸，極大地提高了生產生活的便捷性，節約了人力成本。
2、在自動駕駛領域，常用的路徑規劃算法包括采樣法、數值優化法、搜索法、曲線擬合法等。其中，采樣法、數值法、以及搜索法由于計算復雜度較高，路徑規劃耗時較長，不適用于對實時性要求較高的駕駛場景。曲線擬合法，例如使用多項式函數生成路徑的方法，由于在計算機上更易表達和處理，因此該方法比其他復雜算法的計算復雜度和實現成本低，更適用于對實時性要求較高的駕駛場景。
3、相關技術中，在基于曲線擬合法生成路徑時存在以下問題：其一，
4、使用高階多項式生成的路徑可能會引入不必要的振蕩，尤其是在路徑的曲率變化較大或存在急轉彎的情況下，振蕩更為明顯，這可能會影響無人駕駛設備的穩定性和乘客的舒適度；其二，在生成路徑時，駕駛安全性與規劃實時性也是需要著重考慮的問題。
技術實現思路
1、本公開提供了一種路徑規劃方法、裝置和無人駕駛設備。
2、根據本公開的第一方面，提供了一種路徑規劃方法，包括：獲取無人駕駛設備在起始時刻和目的時刻的狀態信息；根據所述無人駕駛設備在起始時刻和目的時刻的狀態信息，采用曲線擬合方式生成所述無人駕駛設備的參考路徑；根據所述參考路徑上的點與障礙物之間的距離
3、在一些實施例中，所述引力指標項為根據如下方式確定：確定所述行駛路徑上的點、與位于該點之前的相鄰路徑點之間的第一路段向量；確定所述行駛路徑上的點、與位于該點之后的相鄰路徑點之間的第二路段向量；根據第一路段向量與第二路段向量之間的差值向量，確定所述行駛路徑上的點對應的引力指標項。
4、在一些實施例中，所述根據第一路段向量與第二路段向量之間的差值向量，確定所述行駛路徑上的點對應的引力指標項包括：將所述差值向量的模，作為所述行駛路徑上的點對應的引力；根據所述行駛路徑上的點對應的引力，確定所述引力指標項。
5、在一些實施例中，所述路徑規劃模型還包括：以所述行駛路徑上的點對應的引力小于或等于設定函數項為約束的約束條件，其中，所述設定函數項與所述參考路徑對應的平均路段長度呈正相關，所述設定函數項與所述無人駕駛設備的最小轉彎半徑呈負相關。
6、在一些實施例中，所述斥力指標項為根據如下方式確定：確定所述行駛路徑上的點到離其最近的障礙物之間的距離；在所述距離小于距離閾值的情況下，根據所述距離與所述距離閾值的比值，確定所述行駛路徑上的點對應的斥力指標項，其中，所述斥力指標項與所述比值呈負相關；在所述距離大于或等于距離閾值的情況下，令所述斥力指標項為0。
7、在一些實施例中，所述根據所述距離與所述距離閾值的比值，確定所述行駛路徑上的點對應的斥力指標項包括：計算最大斥力與所述比值的乘積；將所述最大斥力與所述乘積的差值，作為所述行駛路徑上的點對應的斥力；根據所述行駛路徑上的點對應的斥力，確定所述行駛路徑上的點對應的斥力指標項。
8、在一些實施例中，根據所述參考路徑上的點與障礙物之間的距離，確定可通行區域包括：從所述參考路徑上選取多個基準點；
9、將以所述基準點為中心、以所述基準點與離其最近的障礙物之間的距離為半徑的圓，作為所述基準點對應的可通行子區域；根據所述多個基準點對應的可通行子區域，構建所述可通行區域。
10、在一些實施例中，所述曲線擬合方式為多項式擬合方式，所述生成所述無人駕駛設備的參考路徑包括：根據所述無人駕駛設備在起始時刻和目的時刻的狀態信息，采用多項式擬合生成多條候選路徑；根據路徑成本評估函數，確定所述多條候選路徑中每一條的路徑成本，所述路徑成本評估函數包括與路徑對應的加速度變化程度呈正相關的第一成本項、與路徑對應的加速度呈正相關的第二成本項、與路徑對應的曲率呈正相關的第三成本項、以及與路徑對應的速度呈正相關的第四成本項中的至少一項；從所述多條候選路徑中選取路徑成本最小的候選路徑，作為所述無人駕駛設備的參考路徑。
11、在一些實施例中，所述根據所述無人駕駛設備在起始時刻和目的時刻的狀態信息，采用多項式擬合方式生成多條候選路徑包括：根據無人駕駛設備在起始時刻和目的時刻的狀態信息，采用第一多項式函數對所述無人駕駛設備的橫向軌跡進行擬合，以得到多條橫向候選軌跡；根據無人駕駛設備在起始時刻和目的時刻的狀態信息，采用第二多項式函數對所述無人駕駛設備的縱向軌跡進行擬合，以得到多條縱向候選軌跡；根據所述多條橫向候選軌跡和所述多條縱向候選軌跡，構建所述多條候選路徑。
12、在一些實施例中，所述根據所述多條橫向候選軌跡和所述多條縱向候選軌跡，構建所述多條候選路徑包括：對所述多條橫向候選軌跡和所述多條縱向候選軌跡進行組合，以得到候選路徑集；根據有效性判定條件，從所述候選路徑集中選取所述多條候選路徑，所述有效性判定條件包括以下至少一項：候選路徑對應的最大加速度低于加速度閾值，候選路徑對應的最大速度低于速度閾值，候選路徑對應的最大曲率低于曲率閾值，候選路徑與障礙物之間不發生干涉。
13、根據本公開的第二方面，提供了一種路徑規劃裝置，包括：用于執行如前所述的路徑規劃方法的模塊。
14、根據本公開的第三方面，提供了一種路徑規劃裝置，包括：存儲器；以及耦接至所述存儲器的處理器，所述處理器被配置為基于存儲在所述存儲器的指令，執行如前所述的路徑規劃方法。
15、根據本公開的第四方面，提供了一種無人駕駛設備，包括：如前所述的路徑規劃裝置。
16、根據本公開的第五方面，提供了一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機指令，該指令被處理器執行時實現如前所述的路徑規劃方法。
17、根據本公開的第六方面，提供了一種計算機程序產品，其上存儲有計算機指令，該指令被處理器執行時實現如前所述的路徑規劃方法。
18、通過以下參照附圖對本公開的示例性實施例的詳細描述，本公開的其它特征及其優點將會變得清楚。
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1.一種路徑規劃方法，包括：
2.根據權利要求1所述的路徑規劃方法，其中，所述引力指標項為根據如下方式確定：
3.根據權利要求2所述的路徑規劃方法，其中，所述根據第一路段向量與第二路段向量之間的差值向量，確定所述行駛路徑上的點對應的引力指標項包括：
4.根據權利要求3所述的路徑規劃方法，其中，所述路徑規劃模型還包括：
5.根據權利要求1至4任一所述的路徑規劃方法，其中，所述斥力指標項為根據如下方式確定：
6.根據權利要求5所述的路徑規劃方法，其中，所述根據所述距離與所述距離閾值的比值，確定所述行駛路徑上的點對應的斥力指標項包括：
7.根據權利要求1所述的路徑規劃方法，其中，根據所述參考路徑上的點與障礙物之間的距離，確定可通行區域包括：
8.根據權利要求1所述的路徑規劃方法，其中，所述曲線擬合方式為多項式擬合方式，所述生成所述無人駕駛設備的參考路徑包括：
9.根據權利要求8所述的路徑規劃方法，其中，所述根據所述無人駕駛設備在起始時刻和目的時刻的狀態信息，采用多項式擬合方式生成多條候選路徑
10.根據權利要求9所述的路徑規劃方法，其中，所述根據所述多條橫向候選軌跡和所述多條縱向候選軌跡，構建所述多條候選路徑包括：
11.一種路徑規劃裝置，包括：
12.一種路徑規劃裝置，包括：
13.一種無人駕駛設備，包括：
14.一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機指令，該指令被處理器執行時實現如權利1至10任一所述的路徑規劃方法。
15.一種計算機程序產品，其上存儲有計算機程序指令，該指令被處理器執行時實現如權利要求1至10任一所述的路徑規劃方法。
...【技術特征摘要】
1.一種路徑規劃方法，包括：
2.根據權利要求1所述的路徑規劃方法，其中，所述引力指標項為根據如下方式確定：
3.根據權利要求2所述的路徑規劃方法，其中，所述根據第一路段向量與第二路段向量之間的差值向量，確定所述行駛路徑上的點對應的引力指標項包括：
4.根據權利要求3所述的路徑規劃方法，其中，所述路徑規劃模型還包括：
5.根據權利要求1至4任一所述的路徑規劃方法，其中，所述斥力指標項為根據如下方式確定：
6.根據權利要求5所述的路徑規劃方法，其中，所述根據所述距離與所述距離閾值的比值，確定所述行駛路徑上的點對應的斥力指標項包括：
7.根據權利要求1所述的路徑規劃方法，其中，根據所述參考路徑上的點與障礙物之間的距離，確定可通行區域包括：
8.根據權利要求1所述的路徑規劃方法，...
【專利技術屬性】
技術研發人員：王渤謙，
申請(專利權)人：京東鯤鵬江蘇科技有限公司，
類型：發明
國別省市：
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