【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】
本專利技術(shù)涉及電力機(jī)器人，尤其涉及一種帶電作業(yè)機(jī)器人的控制方法、裝置、設(shè)備及存儲介質(zhì)。
技術(shù)介紹
1、隨著工業(yè)的快速發(fā)展，在機(jī)器人技術(shù)快速提升、價格大幅下降、人工短缺、人力成本上升等因素的綜合作用下，一些室外作業(yè)的危險工作已經(jīng)由機(jī)器人代替人工執(zhí)行；其中，配網(wǎng)帶電作業(yè)機(jī)器人是能夠在帶電環(huán)境中進(jìn)行作業(yè)的機(jī)器人，主要用于電力系統(tǒng)、石油管道、通信系統(tǒng)和其他工業(yè)場合。
2、cn116442286a本申請專利技術(shù)了一種機(jī)器人作業(yè)對象定位系統(tǒng)、方法、裝置、機(jī)器人及介質(zhì)，應(yīng)用于機(jī)器人
，具體為：基于當(dāng)前作業(yè)環(huán)境的點(diǎn)云信息和圖像信息對當(dāng)前作業(yè)對象進(jìn)行定位；若定位成功則基于當(dāng)前作業(yè)對象的位姿信息，控制機(jī)械臂對當(dāng)前作業(yè)對象進(jìn)行作業(yè)；若定位失敗則將當(dāng)前作業(yè)環(huán)境的點(diǎn)云信息發(fā)送至地面站設(shè)備進(jìn)行顯示，基于當(dāng)前作業(yè)環(huán)境的圖像信息和地面站設(shè)備發(fā)送的用戶選擇的當(dāng)前作業(yè)對象的至少兩個點(diǎn)云信息，對當(dāng)前作業(yè)對象進(jìn)行定位，基于當(dāng)前作業(yè)對象的位姿信息，控制機(jī)械臂對當(dāng)前作業(yè)對象進(jìn)行作業(yè)，從而可以滿足配網(wǎng)帶電作業(yè)機(jī)器人自主選點(diǎn)成功與自主選點(diǎn)失敗兩種場景的作業(yè)要求。
3、cn116175572a專利技術(shù)了一種室外作業(yè)機(jī)器人的多模態(tài)控制方法，其特征在于，所述室外作業(yè)機(jī)器人的多模態(tài)控制方法包括：在啟動室外作業(yè)機(jī)器人后，獲取圖像采集裝置實(shí)時采集的圖像數(shù)據(jù)作為待處理圖像，及獲取電力纜線圖像；利用基于深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)預(yù)先訓(xùn)練的識別模型對所述待處理圖像進(jìn)行識別得到預(yù)測作業(yè)框，同時利用softmax方法獲得所述預(yù)測作業(yè)框的第一置信度，及利用所述識別模型對所述電力纜線圖
4、在現(xiàn)有技術(shù)中，對帶電作業(yè)機(jī)器人控制往往是通過人工進(jìn)行操作，或者通過人工智能識別進(jìn)行智能控制；前者操作復(fù)雜，需要操作者進(jìn)行學(xué)習(xí)；后者通過人工智能識別不能保證百分百的準(zhǔn)確率，尤其是在電線存在交叉等情況時，容易出現(xiàn)識別錯誤，從而導(dǎo)致影響對電網(wǎng)的工作任務(wù)進(jìn)行。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
1、經(jīng)過長期實(shí)踐發(fā)現(xiàn)，對帶電作業(yè)機(jī)器人控制往往是通過人工進(jìn)行操作，或者通過人工智能識別進(jìn)行智能控制；前者操作復(fù)雜，需要操作者進(jìn)行學(xué)習(xí)；后者通過人工智能識別不能保證百分百的準(zhǔn)確率，尤其是在電線存在交叉等情況時，容易出現(xiàn)識別錯誤，從而導(dǎo)致影響對電網(wǎng)的工作任務(wù)進(jìn)行。本專利技術(shù)提供了一種帶電作業(yè)機(jī)器人的控制方法、裝置、設(shè)備及存儲介質(zhì)，以至少解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的以上技術(shù)問題。
2、根據(jù)本專利技術(shù)的第一方面，提供了一種帶電作業(yè)機(jī)器人的控制方法，所述方法包括：獲取作業(yè)圖像，所述作業(yè)圖像至少包括電線；對所述作業(yè)圖像進(jìn)行直線識別，確定與所述電線對應(yīng)的第一直線；基于所述第一直線，生成線框?qū)λ鲭娋€進(jìn)行框選；其中，不同的電線對應(yīng)有不同顏色的線框；獲取用戶選擇指令，所述用戶選擇指令至少包括顏色信息和指定任務(wù)；根據(jù)所述用戶選擇指令生成控制指令，所述控制指令用于指示帶電作業(yè)機(jī)器人對與顏色信息對應(yīng)的線框內(nèi)的電線進(jìn)行所述指定任務(wù)。
3、在一個實(shí)施例中，所述對所述作業(yè)圖像進(jìn)行直線識別，確定與所述電線對應(yīng)的第一直線，包括：對所述作業(yè)圖像進(jìn)行預(yù)處理，獲得與所述作業(yè)圖像對應(yīng)的預(yù)處理圖像；對所述預(yù)處理圖像進(jìn)行邊緣檢測，獲得與所述預(yù)處理圖像對應(yīng)的邊緣點(diǎn)；對每個所述邊緣點(diǎn)進(jìn)行計算，確定與所述邊緣點(diǎn)對應(yīng)的直線方程；當(dāng)與所述直線方程對應(yīng)的邊緣點(diǎn)數(shù)量大于指定閾值的情況，確定與所述直線方程對應(yīng)的直線為第一直線。
4、在一個實(shí)施例中，基于所述第一直線，生成線框?qū)λ鲭娋€進(jìn)行框選，包括：確定與所述第一直線數(shù)量對應(yīng)的線框顏色；基于所述第一直線的位置信息，生成與所述第一直線位置信息對應(yīng)的多個線框，以對所述第一直線進(jìn)行框選；每個所述線框?qū)?yīng)有一個線框顏色。
5、在一個實(shí)施例中，所述第一直線存在多條，且所述第一直線之間存在交叉；相對應(yīng)的，基于所述第一直線，生成線框?qū)λ鲭娋€進(jìn)行框選，包括：基于所述第一直線的位置信息，確定兩條直線對應(yīng)的直線斜率一致且距離小于指定閾值，判定兩條直線為被交叉的直線；以相同顏色的兩個線框?qū)Ρ粌蓷l所述直線進(jìn)行框選。
6、在一個實(shí)施例中，所述基于所述第一直線，生成線框?qū)λ龃幚磉M(jìn)行框選，之后所述方法還包括：獲得框選后圖像，將所述框選后圖像發(fā)送至顯示設(shè)備，以生成顯示信息；獲取光標(biāo)信息，當(dāng)所述光標(biāo)信息表征用戶在顯示信息內(nèi)點(diǎn)擊所述線框時，將與所述線框?qū)?yīng)的電線確定為待處理電線；基于所述待處理電線，確定與所述待處理電線對應(yīng)的處理方案；基于所述待處理電線和所述處理方案生成用戶選擇指令。
7、在一個實(shí)施例中，獲取光標(biāo)信息，之后還包括：當(dāng)所述光標(biāo)信息表征用戶在顯示信息長按所述線框達(dá)指定時長時，獲取光標(biāo)位置，以使所述線框根據(jù)所述光標(biāo)位置移動進(jìn)行移動；當(dāng)判定所述線框移動至另一線框范圍內(nèi)，將所述兩個線框的線框顏色進(jìn)行互換；當(dāng)判定所述線框未移動至另一線框范圍內(nèi)，將所述線框進(jìn)行復(fù)位。
8、在一個實(shí)施例中，基于所述待處理電線，確定與所述待處理電線對應(yīng)的處理方案，包括：根據(jù)所述待處理電線，生成與待處理電線對應(yīng)的可選任務(wù)信息；基于所述可選任務(wù)信息，確定與可選任務(wù)信息對應(yīng)的用戶選擇任務(wù)；根據(jù)所述用戶選擇任務(wù)，確定與所述待處理電線對應(yīng)的處理方案。
9、根據(jù)本專利技術(shù)的第二方面，提供了一種帶電作業(yè)機(jī)器人的控制裝置，所述裝置包括：獲取模塊，用于獲取作業(yè)圖像，所述作業(yè)圖像至少包括電線；識別模塊，用于對所述作業(yè)圖像進(jìn)行直線識別，確定與所述電線對應(yīng)的第一直線；生成模塊，用于基于所述第一直線生成線框?qū)λ鲭娋€進(jìn)行框選；其中，不同的電線對應(yīng)有不同顏色的線框；獲取模塊，還用于獲取用戶選擇指令，所述用戶選擇指令至少包括顏色信息和指定任務(wù)；生成模塊，還用于根據(jù)所述用戶選擇指令生成控制指令，所述控制指令用于指示帶電作業(yè)機(jī)器人對與顏色信息對應(yīng)的線框內(nèi)的電線進(jìn)行所述指定任務(wù)。
10、在一個實(shí)施例中，所述對所述作業(yè)圖像進(jìn)行直線識別，確定與所述電線對應(yīng)的第一直線，包括：對所述作業(yè)圖像進(jìn)行預(yù)處理，獲得與所述作業(yè)圖像對應(yīng)的預(yù)處理圖像；對所述預(yù)處理圖像進(jìn)行邊緣檢測，獲得與所述預(yù)處理圖像對應(yīng)的邊緣點(diǎn)；對每個所述邊緣點(diǎn)進(jìn)行計算，確定與所述邊緣點(diǎn)對應(yīng)的直線方程；當(dāng)與所述直線方程對應(yīng)的邊緣點(diǎn)數(shù)量大于指定閾值的情況，確定與所述直線方程對應(yīng)的直線為第一直線。
11、在一個實(shí)施例中，基于所述第一直線，生成線框?qū)λ鲭娋€進(jìn)行框選，包括：確定與所述第一直線數(shù)量對應(yīng)的線框顏色；基于所述第一直線的位置信息，生成與所述第一直線位置信息對應(yīng)的多個線框，以對所述第一直線進(jìn)行框選；每個所述線框?qū)?yīng)有一個線框顏色。
12、在一個實(shí)施例中，基于所述第一直線，生成線本文檔來自技高網(wǎng)...
【技術(shù)保護(hù)點(diǎn)】
1.一種帶電作業(yè)機(jī)器人的控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述對所述作業(yè)圖像進(jìn)行直線識別，確定與所述電線對應(yīng)的第一直線，包括：
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述第一直線，生成線框?qū)λ鲭娋€進(jìn)行框選，包括：
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一直線存在多條，且所述第一直線之間存在交叉；
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一直線，生成線框?qū)λ鲭娋€進(jìn)行框選，之后所述方法還包括：
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，獲取光標(biāo)信息，之后還包括：
7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，基于所述待處理電線，確定與所述待處理電線對應(yīng)的處理方案，包括：
8.一種帶電作業(yè)機(jī)器人的控制裝置，其特征在于，所述裝置包括：
9.一種電子設(shè)備，其特征在于，包括：
10.一種存儲有計算機(jī)指令的非瞬時計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，其特征在于，所述計算機(jī)指令用于使所述計算機(jī)執(zhí)行根據(jù)權(quán)利要求1-7中任一項所述的
...【技術(shù)特征摘要】
1.一種帶電作業(yè)機(jī)器人的控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述對所述作業(yè)圖像進(jìn)行直線識別，確定與所述電線對應(yīng)的第一直線，包括：
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述第一直線，生成線框?qū)λ鲭娋€進(jìn)行框選，包括：
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一直線存在多條，且所述第一直線之間存在交叉；
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一直線，生成線框?qū)λ鲭娋€進(jìn)行框...
【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：劉囡南，李軍偉，夏慶華，李洪山，
申請(專利權(quán))人：內(nèi)蒙古求實(shí)智能科技有限公司，
類型：發(fā)明
國別省市：
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