【技術實現步驟摘要】
本專利技術涉及無人機飛行巡檢控制的，具體為一種用于工程施工巡檢方法及系統。
技術介紹
1、無人駕駛飛機簡稱“無人機”，英文縮寫為“uav”，是利用無線電遙控設備和自備的程序控制裝置操縱的不載人飛機，或者由車載計算機完全地或間歇地自主地操作。無人機按應用領域，可分為軍用與民用。軍用方面，無人機分為偵察機和靶機。民用方面，無人機+行業應用，是無人機真正的剛需；在航拍、農業、植保、微型自拍、快遞運輸、災難救援、觀察野生動物、監控傳染病、測繪、新聞報道、電力巡檢、救災、影視拍攝等領域的應用，大大的拓展了無人機本身的用途；對于工作量且危險的建筑工程施工巡檢任務，相對人工巡檢通過無人機可以高效高質量完成巡檢任務，工程施工巡檢可以確保工程施工過程中人員、物料、設備以及施工進度和質量處于可控狀態，預先發現施工作業中缺陷和危及安全的隱患，及時采取有效措施，保證工程施工的安全；現有的無人機進行工程施工巡檢多采用人為操作巡檢，采集工程施工巡檢數據需要人為識別施工現場存在的質量問題點，工作量大，效率低；隨著技術發展借助智能路徑規劃算法為無人機進行路徑規劃，配合靜態工程施工現場三維模型進行工程施工巡檢任務，實現工程施工巡檢過程無人機自主飛行和數據采集，然而工程施工巡檢現場不僅有靜態的建筑物，還有不斷運動的施工人員和施工設備，無人機進行工程施工巡檢需要精確避障，同時對工程施工巡檢的質量問題點進行自主識別以及質量問題點的位置進行記錄。
2、中國申請公布號cn114706419a，公開了基于bim的工程現場無人機協同巡檢調度方法、系統，采用基于bi
技術實現思路
1、(一)解決的技術問題
2、為解決上述工程施工巡檢現場不僅有靜態的建筑物，還有不斷運動的施工人員和施工設備，無人機進行工程施工巡檢需要精確避障，同時對工程施工巡檢的質量問題點進行自主識別以及質量問題點的位置進行記錄的問題，實現以上基于安全距離閾值反饋對動態施工人員、施工設備、建筑物進行飛行避障，基于圖像識別對工程施工的質量問題點數據和位置識別記錄目的。
3、(二)技術方案
4、本專利技術通過以下技術方案予以實現：一種用于工程施工巡檢方法，該方法包括如下步驟：
5、s1、掃描采集施工巡檢現場的三維特征生成施工巡檢現場三維特征數據，對施工巡檢現場三維特征數據進行降噪預處理生成量化施工巡檢現場三維特征數據；
6、s2、調用量化施工巡檢現場三維特征數據，以施工巡檢現場地基為基面建立空間直角坐標系，對施工巡檢現場三維特征采用等邊長的正方體進行空間網格塊劃分，采集正方體空間網格塊頂點在空間直角坐標系的坐標生成施工巡檢現場空間網格三維坐標數據；
7、s3、將施工巡檢現場空間網格三維坐標數據與量化施工巡檢現場三維特征數據匹配顯示施工巡檢現場三維特征與施工巡檢現場空間網格三維坐標的相對空間位置；依據施工現場三維特征的巡檢位置，選擇巡檢位置臨近的施工巡檢現場空間網格三維坐標點有序匯集構成無人機巡檢作業路徑數據；
8、s4、在無人機按照無人機巡檢作業路徑數據進行施工巡檢飛行過程實時采集無人機機體與周圍障礙物之間的距離值；
9、s5、對無人機機體和周圍障礙物的距離值與設定安全距離值進行數值分析，當無人機機體與周圍障礙物的距離值等于安全距離值，則表示該時刻無人機沿著機體感應側繼續前行與周圍障礙物有80％至100％的大概率值發生接觸碰撞，此時無人機按照巡檢作業路徑飛行過程與機體感應側障礙物保持安全距離值飛行；當無人機機體與周圍障礙物的距離值小于安全距離值，則表示該時刻無人機沿著機體感應側繼續前行與周圍障礙物有80％至100％的大概率值發生接觸碰撞，此時無人機先沿著機體感應側反方向飛行增加與障礙物之間距離直至等于安全距離值后繼續按照巡檢作業路徑飛行；當無人機機體與周圍障礙物的距離值大于安全距離值，則表示該時刻無人機沿著機體感應側繼續前行與周圍障礙物有20％至0％的小概率值發生接觸碰撞，此時無人機按照巡檢作業路徑繼續飛行；
10、s6、無人機按照無人機巡檢作業路徑數據中施工巡檢現場空間網格三維坐標數據飛行到達施工巡檢位置后采集施工巡檢現場特征圖像數據；
11、s7、將施工巡檢現場特征圖像數據采用識別算法與施工巡檢現場質量問題圖像數據進行圖像特征匹配處理，識別出施工巡檢現場的質量問題點；并對識別出施工巡檢現場質量問題圖像數據和施工巡檢現場坐標進行記錄收集。
12、優選的，所述掃描采集施工巡檢現場的三維特征生成施工巡檢現場三維特征數據，對施工巡檢現場三維特征數據進行降噪預處理生成量化施工巡檢現場三維特征數據的操作步驟如下：
13、s11、用戶操作無人機搭載激光掃描儀對工程施工巡檢現場進行掃描生成施工巡檢現場三維特征數據a；
14、s12、采用高斯濾波算法對施工巡檢現場三維特征數據a進行降噪預處理生成量化施工巡檢現場三維特征數據a′。
15、優選的，所述調用量化施工巡檢現場三維特征數據，以施工巡檢現場地基為基面建立空間直角坐標系，對施工巡檢現場三維特征采用等邊長的正方體進行空間網格塊劃分，采集正方體空間網格塊頂點在空間直角坐標系的坐標生成施工巡檢現場空間網格三維坐標數據的操作步驟如下：
16、s21、調用量化施工巡檢現場三維特征數據a′；
17、s22、將施工巡檢現場地基為基面建立空間直角坐標系o；
18、s23、采用等邊長的正方體對量化施工巡檢現場三維特征數據a′進行空間網格塊劃分，采集正方體空間網格塊頂點在空間直角坐標系o的坐標值生成施工巡檢現場空間網格三維坐標數據集合b＝(b1,…,bn,…,br)，n＝1,2,3,…,r；其中bn表示第n個施工巡檢現場空間網格三維坐標數據，r表示施工巡檢現場空間網格三維坐標數量的最大值，其中bn＝(xn,yn,zn)，xn表示第n個施工巡檢現場空間網格三維坐標數據對應的橫坐標，yn表示第n個施工巡檢現場空間網格三維坐標數據對應的縱坐標，zn表示第n個施工巡檢現場空間網格三維坐標數據對應的豎坐標。
19、優選的，所述將施工巡檢現場空間網格三維坐標數據與量化施工巡檢現場三維特征數據匹配顯示施工巡檢現場三維特征與施工巡檢現場空間網格本文檔來自技高網...
【技術保護點】
1.一種用于工程施工巡檢方法，其特征在于，該方法包括如下步驟：
2.根據權利要求1所述的一種用于工程施工巡檢方法，其特征在于：所述S1包括以下步驟：
3.根據權利要求2所述的一種用于工程施工巡檢方法，其特征在于：所述S2包括以下步驟：
4.根據權利要求3所述的一種用于工程施工巡檢方法，其特征在于：所述S3包括以下步驟：
5.根據權利要求4所述的一種用于工程施工巡檢方法，其特征在于：所述S4包括以下步驟：
6.根據權利要求5所述的一種用于工程施工巡檢方法，其特征在于：所述S5包括以下步驟：
7.根據權利要求6所述的一種用于工程施工巡檢方法，其特征在于：所述S6包括以下步驟：
8.根據權利要求7所述的一種用于工程施工巡檢方法，其特征在于：所述S7包括以下步驟：
9.一種實現如根據權利要求1-8任意一項中所述的用于工程施工巡檢方法的系統，其特征在于，該系統包括工程施工巡檢現場數據采集模塊、無人機巡檢路徑規劃模塊、無人機巡檢避障管理模塊、工程施工巡檢質量問題點數據收集模塊。
【技術特征摘要】
1.一種用于工程施工巡檢方法，其特征在于，該方法包括如下步驟：
2.根據權利要求1所述的一種用于工程施工巡檢方法，其特征在于：所述s1包括以下步驟：
3.根據權利要求2所述的一種用于工程施工巡檢方法，其特征在于：所述s2包括以下步驟：
4.根據權利要求3所述的一種用于工程施工巡檢方法，其特征在于：所述s3包括以下步驟：
5.根據權利要求4所述的一種用于工程施工巡檢方法，其特征在于：所述s4包括以下步驟：
6.根據權利要求5所...
【專利技術屬性】
技術研發人員：袁新東，王雷，韓麗粉，王政，趙春濤，常瑞松，周宇飛，田芳源，賈立鑫，馬書剛，董帥，李萌，
申請(專利權)人：安徽智享云科技有限公司，
類型：發明
國別省市：
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