【技術實現步驟摘要】
本申請涉及資源調度，特別涉及礦用人形機器人集群調度方法及系統。
技術介紹
1、井下煤礦是目前煤礦的主要形式，在井下煤礦開采過程中，需要工人通過各種工具或機械進行施工，以完成管道安裝、噴漿、礦石開采等工作。由于傳統的煤礦作業嚴重依賴人工，絕大多數工作都需要依靠人工完成，因此存在成本高、安全隱患大的問題，隨著現代化機械的發展，目前智能型機器人已經開始應用在井下煤礦中，以輔助甚至替代人工完整各種重體力或危險的工作。例如，cn118378872a、cn116862208a均在煤礦中部署了大量機器人，并對這些機器人進行了集中的調度，目的是提高機器人作業的效率。
2、在現有的應用于煤礦的機器人中，大多數都是假定井下礦洞對機器人的需求是固定的，或者雖然井下礦洞對機器人的需求發生了變化，調度平臺能夠及時了解這種變化，進而在制定的調度方案中滿足這種變化。但是，在實際應用中，在井下發生一些突發情況，例如電力故障或網絡故障時，這些突發情況并不能第一事件被調度平臺感知到，如果仍舊按照突發情況發生前的井下狀態進行機器人的調度，則無法發揮調度平臺的應有功能。
技術實現思路
1、本申請實施例提供了礦用人形機器人集群調度方法及系統，用以解決現有技術中不具備完善的機器人遠程調度和現場指揮技術的問題。
2、一方面，本申請實施例提供了礦用人形機器人集群調度方法，包括：
3、調度平臺獲取每個礦用人形機器人的位置信息、作業類型信息和井下的任務信息；
4、調度平臺以用時最短為目
5、調度平臺按照最優任務分配方案對各個礦用人形機器人進行調度；
6、當礦用人形機器人抵達井下后，礦用人形機器人建立與一定范圍內現場指揮人員使用的控制設備的無線通信連接；
7、礦用人形機器人接收控制設備的指揮信息，提取指揮信息中的目的地信息，將目的地信息以及礦用人形機器人的身份信息發送至調度平臺；
8、調度平臺對上傳目的地信息的礦用人形機器人的任務進行更新，根據更新后的礦用人形機器人的任務重新制定新任務分配方案，按照新任務分配方案對各個礦用人形機器人進行調度。
9、另一方面，本申請實施例還提供了礦用人形機器人集群調度系統，包括：
10、調度平臺，用于獲取每個礦用人形機器人的位置信息、作業類型信息和井下的任務信息，以用時最短為目標，利用位置信息、作業類型信息和任務信息建立任務分配模型，對任務分配模型進行求解，獲得最優任務分配方案，按照最優任務分配方案對各個礦用人形機器人進行調度；
11、控制設備，由現場指揮人員使用，當礦用人形機器人抵達井下后，礦用人形機器人建立與一定范圍內控制設備的無線通信連接；
12、礦用人形機器人接收控制設備的指揮信息，提取指揮信息中的目的地信息，將目的地信息以及礦用人形機器人的身份信息發送至調度平臺，調度平臺對上傳目的地信息的礦用人形機器人的任務進行更新，根據更新后的礦用人形機器人的任務重新制定新任務分配方案，按照新任務分配方案對各個礦用人形機器人進行調度。
13、本申請中的礦用人形機器人集群調度方法及系統，具有以下優點：
14、在井下發生突發情況時由人工對礦用人形機器人進行現場指揮，調度平臺根據現場指揮的信息重新生成任務分配方案，使新任務分配方案能夠避開發生故障的地點，提升了任務分配方案的合理性。
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1.礦用人形機器人集群調度方法，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的礦用人形機器人集群調度方法，其特征在于，所述控制設備在與所述礦用人形機器人無線通信連接后，獲取所述礦用人形機器人的目標位置，判斷所述目標位置與故障位置是否相同，如果相同，則產生所述指揮信息，所述指揮信息中的所述目的地信息為所述目標位置附近的作業地點的位置信息。
3.根據權利要求2所述的礦用人形機器人集群調度方法，其特征在于，所述控制設備還獲取與所述目的地信息對應的目的地能夠容納的所述礦用人形機器人的數量，按照和所述目標位置的距離從小到大的順序依次生成對每個所述礦用人形機器人的所述目的地信息，進而生成所述指揮信息。
4.根據權利要求3所述的礦用人形機器人集群調度方法，其特征在于，所述控制設備在生成所述指揮信息時，還獲取當前無線通信連接的所述礦用人形機器人的作業類型信息和井下的所述任務信息，按照與所述目的地信息對應的所述目的地的所述任務信息與所述礦用人形機器人的所述作業類型信息匹配的原則生成所述指揮信息。
5.根據權利要求1所述的礦用人形機器人集群調度方法，其特
6.根據權利要求1所述的礦用人形機器人集群調度方法，其特征在于，采用遺傳算法求解所述任務分配模型。
7.礦用人形機器人集群調度系統，其特征在于，包括：
...【技術特征摘要】
1.礦用人形機器人集群調度方法，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的礦用人形機器人集群調度方法，其特征在于，所述控制設備在與所述礦用人形機器人無線通信連接后，獲取所述礦用人形機器人的目標位置，判斷所述目標位置與故障位置是否相同，如果相同，則產生所述指揮信息，所述指揮信息中的所述目的地信息為所述目標位置附近的作業地點的位置信息。
3.根據權利要求2所述的礦用人形機器人集群調度方法，其特征在于，所述控制設備還獲取與所述目的地信息對應的目的地能夠容納的所述礦用人形機器人的數量，按照和所述目標位置的距離從小到大的順序依次生成對每個所述礦用人形機器人的所述目的地信息，進而生成所述指揮信息。
4.根據權利要求3所述的礦用人形機器人集群調度方法，其特征在于，所述控制設備在生成所述指揮信...
【專利技術屬性】
技術研發人員：魏飛，周文明，
申請(專利權)人：阿瑞斯動力系統成都有限公司，
類型：發明
國別省市：
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