【技術(shù)實現(xiàn)步驟摘要】
本專利技術(shù)屬于自動控制領(lǐng)域，尤其涉及一種移動量的檢測和控制方法、相機、像素位移系統(tǒng)和設(shè)備。
技術(shù)介紹
1、隨著移動精度要求的不斷提升，包括驅(qū)動器和位移傳導(dǎo)裝置的移動平臺應(yīng)用場景越來越廣泛。以移動平臺中的微動平臺為例，廣泛應(yīng)用于超精密加工、生物工程、微電子封裝等精密定位領(lǐng)域。
2、其中，驅(qū)動器用于提供初始的移動量（即，本申請的第一移動量），位移傳導(dǎo)裝置則對初始的移動量進行縮小或放大或不改變后直接傳導(dǎo)至被移動物，從而利用傳導(dǎo)后的移動量移動被移動物。
3、在移動平臺工作過程中，往往需要計算出被移動物的移動量。然而，現(xiàn)有的計算過程中，往往忽略了溫度對位移傳導(dǎo)裝置特性的影響，降低了計算結(jié)果的精確度。
4、因此，亟須一種移動量的檢測方法，以解決上述問題。
技術(shù)實現(xiàn)思路
1、本申請?zhí)岢龅囊环N移動量的檢測和控制方法、相機、像素位移系統(tǒng)和設(shè)備，以提升移動量計算結(jié)果的精確度。
2、為實現(xiàn)上述目的，本申請?zhí)岢隽艘韵录夹g(shù)方案：
3、在本申請的第一方面，提供了一種移動量的檢測方法，應(yīng)用于移動平臺，移動平臺包括驅(qū)動器和位移傳導(dǎo)裝置，所述驅(qū)動器用于產(chǎn)生第一移動量，所述位移傳導(dǎo)裝置用于縮放或直接傳導(dǎo)第一移動量，以移動被移動物，所述檢測方法包括：
4、獲取第一物理量和位移傳導(dǎo)裝置的溫度值；其中，所述第一物理量表示為第一移動量或用于反映第一移動量的物理參數(shù)值；
5、將第一物理量和溫度值代入預(yù)先標定的移動量模型中，計算出被移動物的移動量
6、所述移動量模型為：y=kt(x)+y0(t)；
7、其中，y表示為第二移動量；x表示為第一物理量；kt(x)表示在原有關(guān)系式k(x)的基礎(chǔ)上，引入k(x)內(nèi)的系數(shù)與溫度值之間的變化關(guān)系后，得到的函數(shù)關(guān)系式；k(x)表示為在不考慮溫度情況下，位移傳導(dǎo)裝置對第一移動量進行縮放或直接傳導(dǎo)的原有關(guān)系式；t表示為溫度值；y0(t)表示由溫度值t導(dǎo)致包括移動平臺和被移動物的彈性形變量。
8、可選的，所述移動平臺還包括：
9、測量模塊，與驅(qū)動器相連接，用于提供反映第一移動量的物理參數(shù)值。
10、可選的，彈性形變量與溫度值之間的變化關(guān)系，基于多種不同溫度值下，對彈性形變量的實際測量值擬合后得到。
11、可選的，k(x)內(nèi)的系數(shù)與溫度值之間的變化關(guān)系的獲取過程包括：
12、在多個不同的溫度值下，對原有關(guān)系式k(x)進行標定，以求解出k(x)內(nèi)的系數(shù)；
13、針對溫度值和已求解出的系數(shù)進行數(shù)據(jù)擬合，得到k(x)內(nèi)的系數(shù)與溫度值之間的變化關(guān)系。
14、可選的，移動量模型的標定過程包括：
15、在位移傳導(dǎo)裝置的初始溫度值下，記錄當前的第一物理量；
16、調(diào)節(jié)位移傳導(dǎo)裝置的溫度值，在預(yù)設(shè)的溫度范圍內(nèi)均勻選取多個溫度點，并在每一溫度點下獲取包含第一物理量和第二移動量的多個數(shù)據(jù)組合；
17、基于所述多個數(shù)據(jù)組合，擬合得到移動量模型內(nèi)的系數(shù)。
18、在本申請的第二方面，提供了一種移動量的控制方法，應(yīng)用于移動平臺，移動平臺包括驅(qū)動器和位移傳導(dǎo)裝置，所述驅(qū)動器用于產(chǎn)生第一移動量，所述位移傳導(dǎo)裝置用于縮放或直接傳導(dǎo)第一移動量，以移動被移動物，所述控制方法包括：
19、獲取第一物理量和位移傳導(dǎo)裝置的溫度值；其中，所述第一物理量表示為第一移動量或用于反映第一移動量的物理參數(shù)值；
20、將第一物理量和溫度值代入預(yù)先標定的移動量模型中，計算出被移動物的移動量，作為移動平臺的第二移動量；
21、所述移動量模型為：y=kt(x)+y0(t)；
22、其中，y表示為第二移動量；x表示為第一物理量；kt(x)表示在原有關(guān)系式k(x)的基礎(chǔ)上，引入k(x)內(nèi)的系數(shù)與溫度值之間的變化關(guān)系后，得到的函數(shù)關(guān)系式；k(x)表示為在不考慮溫度情況下，位移傳導(dǎo)裝置對第一移動量進行縮放或直接傳導(dǎo)的原有關(guān)系式；t表示為溫度值；y0(t)表示由溫度值t導(dǎo)致包括移動平臺和被移動物的彈性形變量。
23、判斷第二移動量與目標移動量的差值是否在預(yù)設(shè)范圍內(nèi)，若是，則保持驅(qū)動器的輸入電壓不變；若否，則調(diào)節(jié)驅(qū)動器的輸入電壓，重新獲取第一物理量和溫度值，并計算第二移動量，直至第二移動量與目標移動量相同。
24、在本申請的第三方面，提供了一種移動量的檢測系統(tǒng)，應(yīng)用于移動平臺，移動平臺包括驅(qū)動器和位移傳導(dǎo)裝置，所述驅(qū)動器用于產(chǎn)生第一移動量，所述位移傳導(dǎo)裝置用于縮放或直接傳導(dǎo)第一移動量，以移動被移動物，所述檢測系統(tǒng)包括：
25、第一獲取模塊，用于獲取第一物理量和位移傳導(dǎo)裝置的溫度值；其中，所述第一物理量表示為第一移動量或用于反映第一移動量的物理參數(shù)值；
26、第一計算模塊，用于將第一物理量和溫度值代入預(yù)先標定的移動量模型中，計算出被移動物的移動量，作為移動平臺的第二移動量；
27、所述移動量模型為：y=kt(x)+y0(t)；
28、其中，y表示為第二移動量；x表示為第一物理量；kt(x)表示在原有關(guān)系式k(x)的基礎(chǔ)上，引入k(x)內(nèi)的系數(shù)與溫度值之間的變化關(guān)系后，得到的函數(shù)關(guān)系式；k(x)表示為在不考慮溫度情況下，位移傳導(dǎo)裝置對第一移動量進行縮放或直接傳導(dǎo)的原有關(guān)系式；t表示為溫度值；y0(t)表示由溫度值t導(dǎo)致包括移動平臺和被移動物的彈性形變量。
29、在本申請的第四方面，提供了一種相機，所述相機包括：
30、殼體；
31、圖像傳感器，設(shè)置在殼體內(nèi)；
32、移動平臺，用于移動圖像傳感器，并基于如第一方面或第二方面任一所述的檢測方法或控制方法，檢測或控制圖像傳感器的移動量。
33、在本申請的第五方面，提供了一種像素位移系統(tǒng)，包括：
34、相機機身、移動平臺和鏡頭，移動平臺布置在相機機身和鏡頭之間，相機機身與移動平臺固定連接，鏡頭與移動平臺滑動連接；
35、其中，移動平臺用于移動鏡頭，并基于如第一方面或第二方面任一項所述的檢測方法或控制方法，檢測或控制鏡頭的移動量。
36、在本申請的第六方面，提供了一種設(shè)備，包括存儲器和處理器，所述存儲器中存儲有被處理器執(zhí)行的計算機程序，所述計算機程序被設(shè)置為運行時執(zhí)行第一方面或第二方面中任一項所述的檢測方法或控制方法。
37、本申請的有益效果如下：
38、本申請?zhí)峁┝艘环N移動量的檢測方法，應(yīng)用于移動平臺，移動平臺包括驅(qū)動器和位移傳導(dǎo)裝置，所述驅(qū)動器用于產(chǎn)生第一移動量，所述位移傳導(dǎo)裝置用于縮放或直接傳導(dǎo)第一移動量，以移動被移動物，所述檢測方法包括：
39、獲取第一物理量和位移傳導(dǎo)裝置的溫度值；其中，所述第一物理量表示為第一移動量或用于反映第一移動量的物理參數(shù)值；將第一物理量和溫度值代入預(yù)先標定的移動量模型中，計算出被移動物的移動量，作為移動平臺的第二移動量；...
【技術(shù)保護點】
1.一種移動量的檢測方法，應(yīng)用于移動平臺，其特征在于，移動平臺包括驅(qū)動器和位移傳導(dǎo)裝置，所述驅(qū)動器用于產(chǎn)生第一移動量，所述位移傳導(dǎo)裝置用于縮放或直接傳導(dǎo)第一移動量，以移動被移動物，所述檢測方法包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的檢測方法，其特征在于，所述移動平臺還包括：
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的檢測方法，其特征在于，彈性形變量與溫度值之間的變化關(guān)系，基于多種不同溫度值下，對彈性形變量的實際測量值擬合后得到。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的檢測方法，其特征在于，k(x)內(nèi)的系數(shù)與溫度值之間的變化關(guān)系的獲取過程包括：
5.根據(jù)權(quán)利要求1所示的檢測方法，其特征在于，移動量模型的標定過程包括：
6.一種移動量的控制方法，應(yīng)用于移動平臺，其特征在于，移動平臺包括驅(qū)動器和位移傳導(dǎo)裝置，所述驅(qū)動器用于產(chǎn)生第一移動量，所述位移傳導(dǎo)裝置用于縮放或直接傳導(dǎo)第一移動量，以移動被移動物，所述控制方法包括：
7.一種移動量的檢測系統(tǒng)，應(yīng)用于移動平臺，其特征在于，移動平臺包括驅(qū)動器和位移傳導(dǎo)裝置，所述驅(qū)動器用于產(chǎn)生第一移動量，所述位移傳導(dǎo)裝置用于
8.一種相機，其特征在于，所述相機包括：
9.一種像素位移系統(tǒng)，其特征在于，包括：
10.一種設(shè)備，其特征在于，包括存儲器和處理器，所述存儲器中存儲有被處理器執(zhí)行的計算機程序，所述計算機程序被設(shè)置為運行時執(zhí)行所述權(quán)利要求1-5或6中任一項所述的檢測方法或控制方法。
...【技術(shù)特征摘要】
1.一種移動量的檢測方法，應(yīng)用于移動平臺，其特征在于，移動平臺包括驅(qū)動器和位移傳導(dǎo)裝置，所述驅(qū)動器用于產(chǎn)生第一移動量，所述位移傳導(dǎo)裝置用于縮放或直接傳導(dǎo)第一移動量，以移動被移動物，所述檢測方法包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的檢測方法，其特征在于，所述移動平臺還包括：
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的檢測方法，其特征在于，彈性形變量與溫度值之間的變化關(guān)系，基于多種不同溫度值下，對彈性形變量的實際測量值擬合后得到。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的檢測方法，其特征在于，k(x)內(nèi)的系數(shù)與溫度值之間的變化關(guān)系的獲取過程包括：
5.根據(jù)權(quán)利要求1所示的檢測方法，其特征在于，移動量模型的標定過程包括：
6.一種移動量的控制方法，應(yīng)用于移...
【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：曹桂平，張光宇，楊晨飛，董寧，
申請(專利權(quán))人：合肥埃科光電科技股份有限公司，
類型：發(fā)明
國別省市：
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