【技術實現步驟摘要】
本專利技術涉及人機共駕，具體為一種遠程人機共駕系統、方法及裝置。
技術介紹
1、遠程人機共駕是指在車輛行駛過程中，自動駕駛系統和遠程工作人員通過車載傳感器、通信網絡和智能算法等技術手段共同作用，實現駕駛任務的協同分擔，自動駕駛系統負責車輛的基本操控和感知工作，而遠程工作人員則在遇到復雜或不確定情形時，通過遠程操作或監督，提供決策支持，以此通過將遠程工作人員與自動駕駛系統結合，充分利用雙方的優勢，提高駕駛安全性和車輛的智能化水平。
2、現有技術如公告號為：cn116931498b的專利申請公開的一種人機共駕系統、方法及裝置，該方法包括：接收云平臺預先規劃出的全局軌跡路線，將全局軌跡路線解析為全局橫向運動軌跡和全局縱向運動軌跡，并將全局橫向運動軌跡發送給自動駕駛模塊，將全局縱向運動軌跡發送給遠程駕駛模塊；根據全局橫向運動軌跡生成對無人車的橫向運動進行控制的第一控制指令；接收遠程駕駛模塊根據全局縱向運動軌跡生成的對無人車的縱向運動進行遠程控制的第二控制指令；通過橫向運動執行模塊基于所述第一控制指令控制無人車的橫擺角完成橫向運動；通過縱向運動執行模塊基于第二控制指令控制油門開度完成縱向行駛，通過制動系統完成制動。本公開提高了無人車的行駛安全性。
3、基于上述方案發現，現有技術存在的局限至少包括如下問題，首先，現有技術缺乏對同行車輛的實時分析和動態應對機制，現有技術難以實時評估和調整車輛與同行車輛的安全距離，在同行車輛接近或與車輛發生潛在碰撞風險時，缺乏及時的安全預警和應急響應方案，其次，現有技術中，車輛的控制模式
技術實現思路
1、針對現有技術的不足，本專利技術提供了一種遠程人機共駕系統、方法及裝置，解決了現有技術缺乏對同行車輛的實時分析和動態應對機制，現有技術難以實時評估和調整車輛與同行車輛的安全距離，在同行車輛接近或與車輛發生潛在碰撞風險時，缺乏及時的安全預警和應急響應方案，其次，現有技術中，車輛的控制模式轉換未能考慮到動態環境變化中的綜合行駛狀況和車輛實際行駛指數，從而容易導致車輛在復雜環境中對控制模式切換的反應缺乏靈活和精準，增加了行駛過程中潛在的安全隱患，最后，現有技術對車輛行駛過程中的安全性和控制穩定性的分析缺乏對車輛行駛安全指數、行駛穩定性和同行車輛實時接近速度等多維度信息的綜合分析，從而忽視在復雜道路情況下出現的安全問題，進而影響了在實際應用中的可靠性和有效性，限制了其在動態駕駛環境中的適用性和安全性的問題。
2、為實現以上目的，本專利技術通過以下技術方案予以實現：一種遠程人機共駕方法，包括以下步驟：獲取待控制車輛在行進道路上的當前二維位置坐標以及行進道路圖像數據，并進行識別分析，得到待控制車輛在行進道路上的若干個同行車輛、以及與每個同行車輛的實時車輛距離值，所述道路圖像數據具體為行進道路圖像中的每個像素點的像素值、二維坐標；將待控制車輛在行進道路上的與每個同行車輛的實時車輛距離值分別與預設的車輛距離預警范圍進行判斷分析；若待控制車輛在行進道路的每個同行車輛的實時車輛距離值均高于預設的車輛距離預警范圍，則實時連續獲取待控制車輛在行進道路上的若干次接收的行進指令數據、以及車輛實際控制行駛數據，并進行綜合分析，得到待控制車輛在行進道路上的每次接收的車輛實際行駛指數，并進行趨勢分析，得到待控制車輛在行進道路上的綜合行駛變化指數，所述指令數據具體為每種操作指令的指令值，所述車輛實際控制行駛數據具體為待控制車輛對于每種操作指令的實際運行值；將待控制車輛在行進道路上的綜合行駛變化指數與預設的綜合行駛變化指數閾值進行判斷分析，并基于判斷分析結果采取相應控制措施；當存在待控制車輛在行進道路上的與同行車輛的實時車輛距離值處于預設的車輛距離預警范圍時，將對應同行車輛標記為距離預警車輛，并實時連續獲取待控制車輛在行進道路上的若干個時間點的車況數據和距離預警車輛的若干個時間點的臨近車況數據，并進行綜合分析，得到待控制車輛在行進道路上的行駛安全指數，所述車況數據具體為車輛速度值、車輛加速度值，所述臨近車況數據具體為距離預警車輛速度值、距離預警車輛加速度值；將待控制車輛在行進道路上的行駛安全指數與預設的行駛安全區間進行比對分析，并基于比對分析結果采取相應車輛控制措施。
3、進一步地，得到待控制車輛在行進道路上與每個同行車輛的實時車輛距離值的具體步驟如下：將待控制車輛在行進道路上的行進道路圖像中的每個像素點的像素值、二維坐標分別輸入至目標識別模型中，得到待控制車輛在行進道路上的若干個同行車輛的二維位置坐標；并對待控制車輛在行進道路上的每個同行車輛的二維位置坐標進行世界坐標系轉換處理，得到待控制車輛在行進道路上的每個同行車輛的世界二維位置坐標；并對待控制車輛在行進道路上的當前二維位置坐標以及行進道路上的每個同行車輛的世界二維位置坐標分別進行分析，得到待控制車輛在行進道路上與每個同行車輛的實時車輛距離值。
4、進一步地，得到待控制車輛在行進道路上的綜合行駛變化指數的具體步驟如下：將待控制車輛在行進道路上的每次接收的每種操作指令的指令值分別結合待控制車輛對于每種操作指令的實際運行值進行綜合分析，得到待控制車輛在行進道路上的每次接收的每種操作指令的指令偏差指數；并對待控制車輛在行進道路上的每次接收的每種操作指令的指令偏差指數進行綜合分析，得到待控制車輛在行進道路上的每次接收的車輛實際行駛指數；對待控制車輛在行進道路上的每次接收的車輛實際行駛指數進行趨勢分析，得到待控制車輛在行進道路上的若干組車輛實際行駛指數變化率，并進行綜合分析，得到待控制車輛在行進道路上的綜合行駛變化指數。
5、進一步地，計算待控制車輛在行進道路上的若干組車輛實際行駛指數變化率以及綜合行駛變化指數的公式如下：
6、；
7、其中，為待控制車輛在行進道路上的第j組車輛實際行駛指數變化率，e為自然常數，為待控制車輛在行進道路上的第次接收的車輛實際行駛指數，為待控制車輛在行進道路上的第i次接收的車輛實際行駛指數，?為待控制車輛在行進道路上的綜合行駛變化指數，為待控制車輛在行進道路上的第j組車輛實際行駛指數變化率的加權系數，?為待控制車輛在行進道路上的第?組車輛實際行駛指數變化率，為待控制車輛在行進道路上的第組車輛實際行駛指數變化率的加權系數，且，?，?為接收次數，，且，為車輛實際行駛指數變化率組數。
8、進一步地，得到待控制車輛在行進道路上的行駛安全指數的具體步驟如下：對待控制車輛在行進道路上的每個時間點的車輛速度值、車輛加速度值以及距離預警車輛的每個時間點的距離預警車輛速度本文檔來自技高網...
【技術保護點】
1.一種遠程人機共駕方法，其特征在于，包括以下步驟：
2.根據權利要求1所述的遠程人機共駕方法，其特征在于，得到待控制車輛在行進道路上與每個同行車輛的實時車輛距離值的具體步驟如下：
3.根據權利要求1所述的遠程人機共駕方法，其特征在于，得到待控制車輛在行進道路上的綜合行駛變化指數的具體步驟如下：
4.根據權利要求3所述的遠程人機共駕方法，其特征在于，計算待控制車輛在行進道路上的若干組車輛實際行駛指數變化率以及綜合行駛變化指數的公式如下：
5.根據權利要求1所述的遠程人機共駕方法，其特征在于，得到待控制車輛在行進道路上的行駛安全指數的具體步驟如下：
6.根據權利要求5所述的遠程人機共駕方法，其特征在于，計算待控制車輛在行進道路上與距離預警車輛的行駛穩定性指數以及待控制車輛在行進道路上的行駛安全指數公式如下：
7.根據權利要求1所述的遠程人機共駕方法，其特征在于，基于比對分析結果采取相應控制措施的具體步驟如下：
8.根據權利要求7所述的遠程人機共駕方法，其特征在于，得到待控制車輛在行進道路上的自動控制
9.一種遠程人機共駕系統，應用權利要求1-8任意一項所述的遠程人機共駕方法，其特征在于，包括：數據獲取模塊、識別分析模塊、判斷分析模塊、第一執行模塊、第二執行模塊；
10.一種遠程人機共駕裝置，應用權利要求1-8任意一項所述的遠程人機共駕方法，其特征在于，包括：數據獲取單元、同行車輛識別單元、判斷單元、第一獲取單元、第一分析單元、第一措施執行單元、車輛標記單元、第二獲取單元、第二分析單元、第二措施執行單元；
...【技術特征摘要】
1.一種遠程人機共駕方法，其特征在于，包括以下步驟：
2.根據權利要求1所述的遠程人機共駕方法，其特征在于，得到待控制車輛在行進道路上與每個同行車輛的實時車輛距離值的具體步驟如下：
3.根據權利要求1所述的遠程人機共駕方法，其特征在于，得到待控制車輛在行進道路上的綜合行駛變化指數的具體步驟如下：
4.根據權利要求3所述的遠程人機共駕方法，其特征在于，計算待控制車輛在行進道路上的若干組車輛實際行駛指數變化率以及綜合行駛變化指數的公式如下：
5.根據權利要求1所述的遠程人機共駕方法，其特征在于，得到待控制車輛在行進道路上的行駛安全指數的具體步驟如下：
6.根據權利要求5所述的遠程人機共駕方法，其特征在于，計算待控制車輛在行進道路上與距離預警車輛的行駛穩定性指數以...
【專利技術屬性】
技術研發人員：張鈺艷，洪昱鈞，倪雯潔，劉烜坤，李俊偉，劉修泉，楊偉，刁世普，胡余良，何遙，
申請(專利權)人：佛山職業技術學院，
類型：發明
國別省市：
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