【技術實現步驟摘要】
本技術涉及機器人，具體涉及一種長臂協作機器人。
技術介紹
1、在多數行業中，為了降低工作中的危險系數、提高生產效率或降低人工成本，通常會使用協作機器人替代人工。
2、現有技術中，協作機器人通過多個關節組件和驅動臂串聯而成，多個關節組件分別設置在驅動臂的端部，使得協作機器人類似人類的手臂，進而模擬人類的手臂進行相應工作，其中，通過人工控制或預先編寫的程序代碼進行協作機器人的操控，并且，可通過增加關節組件和驅動臂的方式或直接增加驅動臂的長度尺寸，進而增加協作機器人的臂長，從而增大協作機器人的最大工作范圍。
3、其中，當協作機器人工作時，設置于驅動臂端部的關節組件會受到較大的扭力，尤其是位于首端的關節組件，由于位于首端的關節組件需支撐后續所有關節組件、驅動臂和負載，進而使得位于首端的關節組件受到相對較大的扭力，此時，若通過增加協作機器人臂長的方式增加協作機器人的最大工作范圍，將會使得位于首端的關節組件和其余關節組件及驅動臂進一步受到較大的扭力，進而可能使得關節組件或驅動臂受到損壞或關節組件和驅動臂之間的連接不穩定，從而導致協作機器人無法正常運行。
4、在協作機器人的使用過程中，尤其是在某些協作機器人負載較小但需要較大的臂長的情況下，需要通過增加關節組件和驅動臂的數量或增加驅動臂的長度的方式增加協作機器人的臂長，此時，由于關節組件和驅動臂數量的增加或驅動臂長度的增加，使得關節組件和驅動臂受到的扭力增大，尤其是首端的關節組件，進而可能使得關節組件或驅動臂受到損壞或關節組件和驅動臂之間的連接不穩定。>
5、因此，亟需一種協作機器人，在具有較長臂長的同時，不會使得關節組件或驅動臂受到損壞或關節組件和驅動臂之間的連接不穩定。
技術實現思路
1、本技術的目的在于解決現有技術中所存在的不足，提供一種長臂協作機器人，
2、主要構思為：
3、一種長臂協作機器人，包括多個關節組件和多個驅動臂，多個所述關節組件分別設置于多個所述驅動臂的端部，其特征在于，所述長臂協作機器人還包括：
4、安裝座，具有第一鉸接點和第二鉸接點；和
5、驅動組件，包括連接大臂和第一驅動件，所述第一驅動件設置于所述連接大臂，所述連接大臂的一端與首端的所述關節組件連接，所述連接大臂的另一端與所述第一鉸接點鉸接，所述第一驅動件的伸縮端與所述第二鉸接點鉸接，所述第一驅動件帶動所述連接大臂相對于所述安裝座轉動。
6、其中，連接大臂和安裝座的設置，使得協作機器人臂長增加的同時，關節組件和驅動臂的數量及驅動臂的長度不變，進而使得關節組件和驅動臂尤其是位于首端的關節組件受到的扭力較小，使得關節組件和驅動臂不易損壞，同時，安裝座和連接大臂可根據協作機器人的負載和協作機器人的本身質量選擇具體尺寸，從而避免安裝座受到較大的作用力損壞。
7、為了使得協作機器人的轉動精度較高，所述驅動組件還包括第二驅動件，所述第二驅動件設置于所述連接大臂，所述連接大臂和所述第二驅動件的伸縮端均與首端的所述關節組件鉸接，所述第二驅動件帶動首端的所述關節組件相對所述連接大臂轉動。
8、其中，第一驅動件和第二驅動件均設置于連接大臂，且第一驅動件和第二驅動件的伸縮端背離設置，第一驅動件帶動連接大臂進行轉動后，由于是以第一鉸接點為中心，連接大臂的臂長為轉動半徑，因此，使得關節組件和驅動臂的轉動路線較大，此時，通過第二驅動件帶動關節組件和驅動臂再次進行轉動，進而調節關節組件和驅動臂的位置，使得協作機器人的轉動精度提高。
9、在一些實施例中，所述連接大臂具有安裝腔，所述第一驅動件和所述第二驅動件至少大部分設置于所述安裝腔，其中，安裝腔的設置，使得連接大臂的質量較低，進而使得安裝座的負載較小，避免安裝座負載較大而損壞。
10、進一步的，所述第一驅動件和所述第二驅動件分別設置于所述連接大臂上下兩側，且第一驅動件和第二驅動件分別設置于連接大臂的兩端，使得連接大臂本體負載均勻。
11、在一些實施例中，所述安裝座設有第一鉸接塊和第二鉸接塊，所述第一鉸接點設置于所述第一鉸接塊，所述第二鉸接點設置于所述第二鉸接塊。
12、在較為完整的方案中，所述第二鉸接塊遠離所述安裝座本體的一端靠近所述第一驅動件的伸縮端設置，所述第二鉸接點設置于所述第二鉸接塊背離所述安裝座本體的一端，所述第一鉸接點設置于所述第二鉸接點上側。
13、進一步的，所述第一驅動件和所述第二驅動件均設置于所述連接大臂的中線，使得連接大臂受到第一驅動件和第二驅動件的作用力較為均勻。
14、在一些實施例中，所述驅動組件的數量為多個，多個所述驅動組件依次首尾連接，且位于兩端的所述驅動組件分別與所述安裝座和首端的所述關節組件鉸接，進而使得協作機器人的臂長較長。
15、進一步的，所述安裝座包括自轉電機，所述自轉電機帶動所述安裝座本體轉動，所述自轉電機的轉動平面與所述連接大臂的轉動平面垂直，使得協作機器人的自動度增加，進而增加協作機器人的工作范圍。
16、進一步的，所述第一驅動件和所述第二驅動件為電液缸。
17、與現有技術相比，本技術提供的一種長臂協作機器人，包括安裝座和驅動組件，驅動組件包括連接大臂和第一驅動件，其中，連接大臂和安裝座的設置，使得協作機器人臂長增加的同時，關節組件和驅動臂的數量及驅動臂的長度不變，進而使得關節組件和驅動臂尤其是位于首端的關節組件受到的作用力較小，使得關節組件和驅動臂不易損壞。
本文檔來自技高網...【技術保護點】
1.一種長臂協作機器人，包括多個關節組件（100）和多個驅動臂，多個所述關節組件（100）分別設置于多個驅動臂的端部，其特征在于，所述長臂協作機器人還包括：
2.根據權利要求1所述的長臂協作機器人，其特征在于，所述驅動組件（400）還包括第二驅動件（430），所述第二驅動件（430）設置于所述連接大臂（410），所述連接大臂（410）和所述第二驅動件（430）的伸縮端均與首端的所述關節組件（100）鉸接，所述第二驅動件（430）帶動首端的所述關節組件（100）相對所述連接大臂（410）轉動。
3.根據權利要求2所述的長臂協作機器人，其特征在于，所述連接大臂（410）具有安裝腔（411），所述第一驅動件（420）和所述第二驅動件（430）至少大部分設置于所述安裝腔（411）。
4.根據權利要求2所述的長臂協作機器人，其特征在于，所述第一驅動件（420）和所述第二驅動件（430）分別設置于所述連接大臂（410）上下兩側，且第一驅動件（420）和第二驅動件（430）分別設置于連接大臂（410）的兩端。
5.根據權利要求2所述的長臂協作機器
6.根據權利要求5所述的長臂協作機器人，其特征在于，所述第二鉸接塊（600）遠離所述安裝座（300）本體的一端靠近所述第一驅動件（420）的伸縮端設置，所述第二鉸接點（320）設置于所述第二鉸接塊（600）背離所述安裝座（300）本體的一端，所述第一鉸接點（310）設置于所述第二鉸接點（320）上側。
7.根據權利要求2所述的長臂協作機器人，其特征在于，所述第一驅動件（420）和所述第二驅動件（430）均設置于所述連接大臂（410）的中線。
8.根據權利要求2所述的長臂協作機器人，其特征在于，所述驅動組件（400）的數量為多個，多個所述驅動組件（400）依次首尾連接，且位于兩端的所述驅動組件（400）分別與所述安裝座（300）和首端的所述關節組件（100）鉸接。
9.根據權利要求5所述的長臂協作機器人，其特征在于，所述安裝座（300）包括自轉電機（330），所述自轉電機（330）帶動所述安裝座（300）本體轉動，所述自轉電機（330）的轉動平面與所述連接大臂（410）的轉動平面垂直。
10.根據權利要求9所述的長臂協作機器人，其特征在于，所述第一驅動件（420）和所述第二驅動件（430）為電液缸。
...【技術特征摘要】
1.一種長臂協作機器人，包括多個關節組件（100）和多個驅動臂，多個所述關節組件（100）分別設置于多個驅動臂的端部，其特征在于，所述長臂協作機器人還包括：
2.根據權利要求1所述的長臂協作機器人，其特征在于，所述驅動組件（400）還包括第二驅動件（430），所述第二驅動件（430）設置于所述連接大臂（410），所述連接大臂（410）和所述第二驅動件（430）的伸縮端均與首端的所述關節組件（100）鉸接，所述第二驅動件（430）帶動首端的所述關節組件（100）相對所述連接大臂（410）轉動。
3.根據權利要求2所述的長臂協作機器人，其特征在于，所述連接大臂（410）具有安裝腔（411），所述第一驅動件（420）和所述第二驅動件（430）至少大部分設置于所述安裝腔（411）。
4.根據權利要求2所述的長臂協作機器人，其特征在于，所述第一驅動件（420）和所述第二驅動件（430）分別設置于所述連接大臂（410）上下兩側，且第一驅動件（420）和第二驅動件（430）分別設置于連接大臂（410）的兩端。
5.根據權利要求2所述的長臂協作機器人，其特征在于，所述安裝座（300）設有第一鉸接塊（500）和第二鉸接塊（600），所述第一鉸接點（310）設置于所述第一鉸接塊（500）...
【專利技術屬性】
技術研發人員：周俊，劉榆欣，折震宇，王征，金輝，李坤，雷中科，李蘇，劉春來，
申請(專利權)人：四川國軟科技集團有限公司，
類型：新型
國別省市：
還沒有人留言評論。發表了對其他瀏覽者有用的留言會獲得科技券。