【技術(shù)實現(xiàn)步驟摘要】
本技術(shù)涉及機器人，具體涉及一種協(xié)作機器人。
技術(shù)介紹
1、協(xié)作機器人可通過人工控制或按照預(yù)先設(shè)置的程序自動運行，大多數(shù)行業(yè)中，為了降低工作中的危險系數(shù)、提高生產(chǎn)效率或降低人工成本，通常會使用協(xié)作機器人替代人工。
2、現(xiàn)有技術(shù)中，例如專利號為cn201921485878.3公開的一種高負載大臂展的機械臂、協(xié)作機器人，包括若干個串聯(lián)設(shè)置的關(guān)節(jié)組件、連接件，其中，關(guān)節(jié)組件具有首端關(guān)節(jié)組件、中間關(guān)節(jié)組件和末端關(guān)節(jié)組件，各個關(guān)節(jié)組件之間通過連接件相連，從而使得協(xié)作機器人在保證機器人高負載的前提下，還可以增加臂長，保證機械臂的靈活性，便于協(xié)作機器人操作施工。
3、其中，首端關(guān)節(jié)組件用于引入工作力矩，中間關(guān)節(jié)組件或連接件用于傳到工作力矩，末端關(guān)節(jié)組件用于連接操作工具，進而輸出工作力矩，上述專利雖然通過若干個串聯(lián)設(shè)置的關(guān)節(jié)組件和連接件增加協(xié)作機器人的臂長，但是，首端關(guān)節(jié)組件會受到后續(xù)連接件、中間關(guān)節(jié)組件和末端關(guān)節(jié)組件的作用力，并且該作用力均作用于首端關(guān)節(jié)組件與連接件連接的一端，導(dǎo)致首端關(guān)節(jié)組件和連接于首端關(guān)節(jié)組件的連接件均受到較大作用力且受力不均勻，由于作用力較大且首端關(guān)節(jié)組件和連接于首端關(guān)節(jié)組件的連接件受到的作用力較大且不均勻，因此，可能導(dǎo)致協(xié)作機器人在增加臂長時，由于增加了較多的關(guān)節(jié)組件，進而導(dǎo)致首端關(guān)節(jié)組件和連接于首端關(guān)節(jié)組件的連接件受到的作用力較大且不均勻，以致于首端關(guān)節(jié)組件和連接于首端關(guān)節(jié)組件的連接件出現(xiàn)故障或損壞，進而使得協(xié)作機器人無法順利工作。
4、因此，亟需一種協(xié)作機器人，在臂長增大的同時，不
技術(shù)實現(xiàn)思路
1、本技術(shù)的目的在于解決現(xiàn)有技術(shù)中所存在的不足，提供一種協(xié)作機器人，
2、主要構(gòu)思為：
3、一種協(xié)作機器人，包括多個關(guān)節(jié)組件和多個連接臂，其中，所述關(guān)節(jié)組件包括多個串聯(lián)的關(guān)節(jié)電機，多個所述關(guān)節(jié)組件之間兩兩通過所述連接臂連接，其特征在于，還包括：
4、驅(qū)動組件，具有驅(qū)動件和連接件，所述驅(qū)動件兩端均設(shè)有第一驅(qū)動電機，所述第一驅(qū)動電機相對所述驅(qū)動件轉(zhuǎn)動，所述第一驅(qū)動電機連接有驅(qū)動大臂，所述連接件兩端分別與所述驅(qū)動大臂連接，所述連接件與多個連接臂的其中之一連接，所述第一驅(qū)動電機帶動所述驅(qū)動大臂轉(zhuǎn)動，使得所述驅(qū)動大臂帶動連接于所述連接件的連接臂轉(zhuǎn)動。
5、其中，驅(qū)動大臂的設(shè)置，使得協(xié)作機器人的臂長增加，并且，驅(qū)動件兩端設(shè)有第一驅(qū)動電機且第一驅(qū)動電機與驅(qū)動大臂連接，具體的，驅(qū)動件兩端的驅(qū)動大臂受到第一驅(qū)動電機的作用旋轉(zhuǎn)時，驅(qū)動大臂帶動連接件轉(zhuǎn)動，進而帶動多個關(guān)節(jié)組件和多個連接臂轉(zhuǎn)動，其中，驅(qū)動件兩端的第一驅(qū)動電機提供動力，作用于驅(qū)動件兩端的驅(qū)動大臂，使得驅(qū)動組件的負載增大，進而使得協(xié)作機器人的負載增大，同時，兩個第一驅(qū)動電機和兩個驅(qū)動大臂共同作用于連接件，進而使得單個第一驅(qū)動電機和單個驅(qū)動大臂受到的作用力較小，第一驅(qū)動電機和驅(qū)動大臂不易被損壞。
6、為了是協(xié)作機器人的作用范圍較大，所述連接件兩端設(shè)有第二驅(qū)動電機，所述第二驅(qū)動電機與所述驅(qū)動大臂連接，所述第二驅(qū)動單機帶動連接于所述連接件的連接臂轉(zhuǎn)動，其中，所述第二驅(qū)動電機的轉(zhuǎn)動平面與所述第一驅(qū)動電機的轉(zhuǎn)動平面平行。
7、其中，第二驅(qū)動電機可帶動第二轉(zhuǎn)動端相對連接件本體轉(zhuǎn)動，進而調(diào)節(jié)后端關(guān)節(jié)組件和連接臂的位置，使得協(xié)作機器人可通過第一驅(qū)動電機或第二驅(qū)動電機進行部件之間的相對位置的調(diào)整，從而使得協(xié)作機器人的適用范圍增大。
8、為了進一步使驅(qū)動組件受到的作用力均勻，連接于所述連接件的連接臂設(shè)置于兩個所述第二驅(qū)動電機的相對位置的中心。
9、為了使得驅(qū)動組件的自由度增加，進而適用于不同的工作環(huán)境，進一步的，所述驅(qū)動件設(shè)有轉(zhuǎn)動電機，所述轉(zhuǎn)動電機設(shè)置于所述驅(qū)動件兩端的所述第一驅(qū)動電機之間，所述轉(zhuǎn)動電機的轉(zhuǎn)動平面與所述第一驅(qū)動電機的轉(zhuǎn)動平面垂直，轉(zhuǎn)動電機可帶動驅(qū)動件和連接件沿垂直于第一驅(qū)動電機轉(zhuǎn)動平面的方向轉(zhuǎn)動，進而使得驅(qū)動組件的自動度增加，從而使得協(xié)作機器人的適用范圍較大
10、在一些實施例中，所述驅(qū)動大臂分別與所述第一驅(qū)動電機和所述第二驅(qū)動電機可拆卸連接，使得第一驅(qū)動電機和第二驅(qū)動電機可通過拆卸的方式進行維修和更換，進而使得第一驅(qū)動電機和第二驅(qū)動電機的維保和更換簡便，且成本較低。
11、為了使協(xié)作機器人的負載較大，所述驅(qū)動件兩端對稱設(shè)有多個所述第一驅(qū)動電機，所述連接件設(shè)有與多個所述第一驅(qū)動電機對應(yīng)的第二驅(qū)動電機，所述驅(qū)動大臂的數(shù)量為多個，多個驅(qū)動大臂分別依次間隔設(shè)置于多個所述第一驅(qū)動電機和多個所述第二驅(qū)動電機之間。
12、進一步的，多個驅(qū)動大臂相互平行。
13、在一些實施例中，所述所述驅(qū)動大臂具有多個子連接臂，多個所述子連接臂可拆卸連接，使得驅(qū)動大臂的長度可調(diào)，進而使得協(xié)作機器人的臂長可調(diào)。
14、在較為完整的方案中，所述驅(qū)動大臂和所述第一驅(qū)動電機之間設(shè)有固定件，使得驅(qū)動大臂和第一驅(qū)動電機之間的連接穩(wěn)定。
15、進一步的，所述固定件包括固定套環(huán)和頂緊件，所述固定套環(huán)圍設(shè)于所述驅(qū)動大臂和所述第一驅(qū)動電機連接處，所述頂緊件穿設(shè)于所述固定套環(huán)且所述頂緊件一端與所述驅(qū)動大臂頂緊。
16、與現(xiàn)有技術(shù)相比，本技術(shù)提供的一種協(xié)作機器人，驅(qū)動大臂的設(shè)置，使得協(xié)作機器人的臂長增加，并且，驅(qū)動件兩端的第一驅(qū)動電機提供動力，作用于驅(qū)動件兩端的驅(qū)動大臂，使得驅(qū)動組件的負載增大，進而使得協(xié)作機器人的負載增大，同時，兩個第一驅(qū)動電機和兩個驅(qū)動大臂共同作用于連接件，進而使得單個第一驅(qū)動電機和單個驅(qū)動大臂受到的作用力較小，第一驅(qū)動電機和驅(qū)動大臂不易被損壞。
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1.一種協(xié)作機器人，包括多個關(guān)節(jié)組件（100）和多個連接臂（200），其中，所述關(guān)節(jié)組件（100）包括多個串聯(lián)的關(guān)節(jié)電機（110），多個所述關(guān)節(jié)組件（100）之間兩兩通過所述連接臂（200）連接，其特征在于，還包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的協(xié)作機器人，其特征在于，所述連接件（320）兩端設(shè)有第二驅(qū)動電機（321），所述第二驅(qū)動電機（321）與所述驅(qū)動大臂（330）連接，所述第二驅(qū)動電機（321）帶動連接于所述連接件（320）的所述連接臂（200）轉(zhuǎn)動，其中，所述第二驅(qū)動電機的轉(zhuǎn)動平面與所述第一驅(qū)動電機的轉(zhuǎn)動平面平行。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的協(xié)作機器人，其特征在于，連接于所述連接件（320）的所述連接臂（200）設(shè)置于兩個所述第二驅(qū)動電機（321）的相對位置的中心。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的協(xié)作機器人，其特征在于，所述驅(qū)動件（310）設(shè)有轉(zhuǎn)動電機（313），所述轉(zhuǎn)動電機（313）設(shè)置于所述驅(qū)動件（310）兩端的所述第一驅(qū)動電機（311）之間，所述轉(zhuǎn)動電機（313）的轉(zhuǎn)動平面與所述第一驅(qū)動電機（311）的轉(zhuǎn)動平面垂直。
5.根據(jù)權(quán)利
6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的協(xié)作機器人，其特征在于，所述驅(qū)動件（310）兩端對稱設(shè)有多個所述第一驅(qū)動電機（311），所述連接件（320）設(shè)有與多個所述第一驅(qū)動電機對應(yīng)的第二驅(qū)動電機（321），所述驅(qū)動大臂（330）的數(shù)量為多個，多個驅(qū)動大臂（330）分別依次間隔設(shè)置于多個所述第一驅(qū)動電機（311）和多個所述第二驅(qū)動電機（321）之間。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的協(xié)作機器人，其特征在于，多個驅(qū)動大臂（330）相互平行。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的協(xié)作機器人，其特征在于，所述驅(qū)動大臂（330）具有多個子連接臂（331），多個所述子連接臂（331）可拆卸連接。
9.根據(jù)權(quán)利要求5所述的協(xié)作機器人，其特征在于，所述驅(qū)動大臂（330）和所述第一驅(qū)動電機（311）之間設(shè)有固定件（400）。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的協(xié)作機器人，其特征在于，所述固定件（400）包括固定套環(huán)（410）和頂緊件（420），所述固定套環(huán)（410）圍設(shè)于所述驅(qū)動大臂（330）和所述第一驅(qū)動電機（311）連接處，所述頂緊件（420）穿設(shè)于所述固定套環(huán)（410）且所述頂緊件（420）一端與所述驅(qū)動大臂（330）頂緊。
...【技術(shù)特征摘要】
1.一種協(xié)作機器人，包括多個關(guān)節(jié)組件（100）和多個連接臂（200），其中，所述關(guān)節(jié)組件（100）包括多個串聯(lián)的關(guān)節(jié)電機（110），多個所述關(guān)節(jié)組件（100）之間兩兩通過所述連接臂（200）連接，其特征在于，還包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的協(xié)作機器人，其特征在于，所述連接件（320）兩端設(shè)有第二驅(qū)動電機（321），所述第二驅(qū)動電機（321）與所述驅(qū)動大臂（330）連接，所述第二驅(qū)動電機（321）帶動連接于所述連接件（320）的所述連接臂（200）轉(zhuǎn)動，其中，所述第二驅(qū)動電機的轉(zhuǎn)動平面與所述第一驅(qū)動電機的轉(zhuǎn)動平面平行。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的協(xié)作機器人，其特征在于，連接于所述連接件（320）的所述連接臂（200）設(shè)置于兩個所述第二驅(qū)動電機（321）的相對位置的中心。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的協(xié)作機器人，其特征在于，所述驅(qū)動件（310）設(shè)有轉(zhuǎn)動電機（313），所述轉(zhuǎn)動電機（313）設(shè)置于所述驅(qū)動件（310）兩端的所述第一驅(qū)動電機（311）之間，所述轉(zhuǎn)動電機（313）的轉(zhuǎn)動平面與所述第一驅(qū)動電機（311）的轉(zhuǎn)動平面垂直。
5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的協(xié)作機器人，其特征在于，所述驅(qū)動大臂（330）分別與所述第一驅(qū)動電機（311）...
【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：周俊，折震宇，劉榆欣，李蘇，周勛，嚴發(fā)耀，劉磊，王征，金輝，
申請(專利權(quán))人：四川國軟科技集團有限公司，
類型：新型
國別省市：
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