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    礦山障礙物檢測方法、檢測裝置、礦車及存儲介質(zhì)制造方法及圖紙
    
                            
    技術(shù)編號：44119108 閱讀：18 留言：0更新日期：2025-01-24 22:41
    
                        
    
                        
    
                            
                            本申請公開了一種礦山障礙物檢測方法、檢測裝置、礦車及存儲介質(zhì)，礦山障礙物檢測方法，包括：獲取礦山道路圖像；輸入礦山道路圖像至目標礦山障礙物檢測模型，得到對應(yīng)的礦山障礙物檢測結(jié)果，目標礦山障礙物檢測模型基于YOLO目標檢測模型和自適應(yīng)注意力模塊得到，自適應(yīng)注意力模塊用于提取礦山道路圖像中的小目標礦山障礙物的位置特征，礦山障礙物檢測結(jié)果包括用于表征礦山道路圖像未包含礦山障礙物信息的第一檢測結(jié)果，以及用于表征礦山道路圖像包含礦山障礙物信息的第二檢測結(jié)果。本方法實現(xiàn)了基于目標礦山障礙物檢測模型對礦山道路圖像進行礦山障礙物檢測，提高了對礦山障礙物進行檢測的檢測準確性。
    
                            
                            
    


    
                            

                            
    【技術(shù)實現(xiàn)步驟摘要】
    
                                
    本申請屬于礦山障礙物檢測，尤其涉及一種礦山障礙物檢測方法、檢測裝置、礦車及存儲介質(zhì)。

    技術(shù)介紹
    1、露天礦山道路環(huán)境復(fù)雜，常伴隨有石堆、土坡、深坑、擋墻、行人和輔助作業(yè)車輛等礦山障礙物，為了防止行駛在礦山道路的礦車碰撞到礦山障礙物，需要對礦車行駛的礦山道路進行礦山障礙物檢測。
    2、目前，主要通過yolo(you?only?live?once，yolo)目標檢測模型或者單步多框目標檢測(single?shot?multibox?detector，ssd)模型對采集到的礦山道路圖像進行礦山障礙物檢測，由于yolo目標檢測模型以及ssd模型的網(wǎng)絡(luò)模型結(jié)構(gòu)比較簡單，無法有效學習到復(fù)雜礦山道路場景中的小目標礦山障礙物的特征信息，導致yolo目標檢測模型或者ssd模型對礦山障礙物進行檢測的檢測準確性較低。

    技術(shù)實現(xiàn)思路
    1、有鑒于此，本申請實施例提供了一種礦山障礙物檢測方法、檢測裝置、礦車及存儲介質(zhì)，以克服或者至少部分地解決以上現(xiàn)有技術(shù)的問題。
    2、第一方面，本申請實施例提供了一種障礙物檢測方法，包括：獲取礦山道路圖像；輸入礦山道路圖像至目標礦山障礙物檢測模型，得到對應(yīng)的礦山障礙物檢測結(jié)果，目標礦山障礙物檢測模型基于yolo目標檢測模型和自適應(yīng)注意力模塊得到，自適應(yīng)注意力模塊用于提取礦山道路圖像中的小目標礦山障礙物的位置特征，礦山障礙物檢測結(jié)果包括用于表征礦山道路圖像未包含礦山障礙物信息的第一檢測結(jié)果，以及用于表征礦山道路圖像包含礦山障礙物信息的第二檢測結(jié)果。
    <p>3、第二方面，本申請實施例提供了一種礦山障礙物檢測裝置，包括圖像獲取模塊以及輸入模塊。圖像獲取模塊，用于獲取礦山道路圖像；輸入模塊，用于輸入礦山道路圖像至目標礦山障礙物檢測模型，得到對應(yīng)的礦山障礙物檢測結(jié)果，目標礦山障礙物檢測模型基于yolo目標檢測模型和自適應(yīng)注意力模塊得到，自適應(yīng)注意力模塊用于提取礦山道路圖像中的小目標礦山障礙物的位置特征，礦山障礙物檢測結(jié)果包括用于表征礦山道路圖像未包含礦山障礙物信息的第一檢測結(jié)果，以及用于表征礦山道路圖像包含礦山障礙物信息的第二檢測結(jié)果。
    4、第三方面，本申請實施例提供了一種礦車，包括存儲器；一個或者多個處理器，與存儲器耦接；一個或者多個應(yīng)用程序，其中，一個或者多個應(yīng)用程序被存儲在存儲器中并被配置為由一個或者多個處理器執(zhí)行，一個或者多個應(yīng)用程序配置用于執(zhí)行如上述第一方面提供的礦山障礙物檢測方法。
    5、第四方面，本申請實施例提供了一種計算機可讀取存儲介質(zhì)，計算機可讀取存儲介質(zhì)中存儲有程序代碼，程序代碼可被處理器調(diào)用執(zhí)行如上述第一方面提供的礦山障礙物檢測方法。
    6、第五方面，本申請實施例提供了一種計算機程序產(chǎn)品，計算機程序產(chǎn)品在計算機設(shè)備上運行時，使得計算機設(shè)備執(zhí)行如上述第一方面提供的礦山障礙物檢測方法。
    7、本申請?zhí)峁┑姆桨福ㄟ^獲取礦山道路圖像，以及輸入礦山道路圖像至目標礦山障礙物檢測模型，得到對應(yīng)的礦山障礙物檢測結(jié)果，目標礦山障礙物檢測模型基于yolo目標檢測模型和自適應(yīng)注意力模塊得到，自適應(yīng)注意力模塊用于提取礦山道路圖像中的小目標礦山障礙物的位置特征，礦山障礙物檢測結(jié)果包括用于表征礦山道路圖像未包含礦山障礙物信息的第一檢測結(jié)果，以及用于表征礦山道路圖像包含礦山障礙物信息的第二檢測結(jié)果，實現(xiàn)了根據(jù)yolo目標檢測模型和自適應(yīng)注意力模塊構(gòu)建目標礦山障礙物檢測模型，有利于提高目標礦山障礙物檢測模型的表征能力，使用目標礦山障礙物檢測模型對礦山道路圖像進行礦山障礙物檢測，提高了目標礦山障礙物檢測模型對小目標礦山障礙物的位置特征進行學習的學習能力，使得小目標礦山障礙物更容易被檢測到，提高了對礦山障礙物進行檢測的檢測準確性。
    本文檔來自技高網(wǎng)    ...
                            
    
                            
    【技術(shù)保護點】
    
                                
    1.一種礦山障礙物檢測方法，其特征在于，包括：
    2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的礦山障礙物檢測方法，其特征在于，所述輸入所述礦山道路圖像至目標礦山障礙物檢測模型，得到對應(yīng)的礦山障礙物檢測結(jié)果之前，所述礦山障礙物檢測方法，還包括：
    3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的礦山障礙物檢測方法，其特征在于，所述根據(jù)所述訓練集對所述初始礦山障礙物檢測模型進行訓練，得到目標礦山障礙物檢測模型之前，所述礦山障礙物檢測方法，還包括：
    4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的礦山障礙物檢測方法，其特征在于，所述根據(jù)所述數(shù)據(jù)增強訓練集對所述初始礦山障礙物檢測模型進行訓練，得到目標礦山障礙物檢測模型之前，所述礦山障礙物檢測方法，還包括：
    5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的礦山障礙物檢測方法，其特征在于，所述樣本集還包括測試集，所述確定所述初始礦山障礙物檢測模型的尺度感知損失函數(shù)，包括：
    6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的礦山障礙物檢測方法，其特征在于，所述輸入所述測試集至所述初始礦山障礙物檢測模型，得到對應(yīng)的預(yù)測框之前，所述礦山障礙物檢測方法，還包括：
    7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的礦山障礙物檢測方法，其特征在于，所述根據(jù)所述像素面積確定所述測試集對應(yīng)的歷史礦山障礙物是否為所述小目標礦山障礙物，包括：
    8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的礦山障礙物檢測方法，其特征在于，還包括：
    9.根據(jù)權(quán)利要求1至8中任一項所述的礦山障礙物檢測方法，其特征在于，所述自適應(yīng)注意力模塊包括依次連接的卷積子模塊、Sigmoid激活函數(shù)子模塊、歸一化子模塊、重塑廣播子模塊、特征加權(quán)子模塊、融合子模塊以及修正線性單元激活函數(shù)子模塊；
    10.一種礦山障礙物檢測裝置，其特征在于，包括：
    11.一種礦車，其特征在于，包括：
    12.一種計算機可讀取存儲介質(zhì)，其特征在于，所述計算機可讀取存儲介質(zhì)中存儲有程序代碼，所述程序代碼可被處理器調(diào)用執(zhí)行如權(quán)利要求1至9中任一項所述的礦山障礙物檢測方法。
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    【技術(shù)特征摘要】
    
                                
    1.一種礦山障礙物檢測方法，其特征在于，包括：
    2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的礦山障礙物檢測方法，其特征在于，所述輸入所述礦山道路圖像至目標礦山障礙物檢測模型，得到對應(yīng)的礦山障礙物檢測結(jié)果之前，所述礦山障礙物檢測方法，還包括：
    3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的礦山障礙物檢測方法，其特征在于，所述根據(jù)所述訓練集對所述初始礦山障礙物檢測模型進行訓練，得到目標礦山障礙物檢測模型之前，所述礦山障礙物檢測方法，還包括：
    4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的礦山障礙物檢測方法，其特征在于，所述根據(jù)所述數(shù)據(jù)增強訓練集對所述初始礦山障礙物檢測模型進行訓練，得到目標礦山障礙物檢測模型之前，所述礦山障礙物檢測方法，還包括：
    5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的礦山障礙物檢測方法，其特征在于，所述樣本集還包括測試集，所述確定所述初始礦山障礙物檢測模型的尺度感知損失函數(shù)，包括：
    6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的礦山障礙物檢測方法，其特征在于，所述輸入所述測試...
                            
    
                            
    【專利技術(shù)屬性】
    
                                技術(shù)研發(fā)人員：徐征，
    
        申請(專利權(quán))人：如果科技有限公司，
    
        類型：發(fā)明
    
        國別省市：
    
                            
    
                            
                        
    
                    
    
                    
                    
                     
                
    
                
                
    
                    
    
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