【技術實現步驟摘要】
本申請涉及車路協同，尤其涉及一種路側系統的數據存儲方法、裝置、服務器和存儲介質。
技術介紹
1、路側系統作為車路協同
的重要組成單元，在各種應用場景中發揮著重要作用。路側系統的數據作為整個系統的最上游輸出，時刻影響著系統的性能效果。例如，路側系統的激光雷達、相機和毫米波雷達等傳感器時刻向外輸出各種原始數據，路側單元基于各種原始數據進行數據計算能夠輸出相應的結果數據，如何存儲這些原始數據和結果數據成為衡量路側系統性能優劣的重要指標。目前，路側系統的各類數據通常都是分開獨立保存的，難以體現數據之間的關聯性。
技術實現思路
1、有鑒于此，本申請實施例提供了一種路側系統的數據存儲方法、裝置、服務器和存儲介質，在存儲路側系統的各類數據時，能夠體現各類數據之間的關聯性。
2、本申請實施例的第一方面提供了一種路側系統的數據存儲方法，包括：
3、獲取通過路側系統的各個傳感器采集到的多幀原始數據；
4、將每幀原始數據分別和各自對應的時間戳關聯存儲；
5、接收由路側系統的路側單元發送的多組索引列表；其中，每組索引列表包含路側單元在完成一次單幀形式的數據處理過程中涉及的各項數據分別對應的時間戳，各項數據包括每個傳感器采集到的一幀原始數據和路側單元計算得到的一幀結果數據；
6、存儲多組索引列表。
7、在本申請實施例中，路側系統的各個傳感器在采集到各自的原始數據后，會分別將各自的原始數據發送給路側單元和數據存儲的服務器；服務器在接
8、在本申請實施例的一種實現方式中，各個傳感器包括至少一個激光雷達，該至少一個激光雷達中的一個激光雷達作為主傳感器，各個傳感器中除主傳感器之外的每個傳感器均作為副傳感器，路側單元在進行每次數據處理過程時均以主傳感器采集到的一幀原始數據作為基準，通過時間戳對齊算法分別確定每個副傳感器采集到的對應的一幀原始數據。
9、在本申請實施例的一種實現方式中，所述存儲多組索引列表，可以包括：
10、將多組索引列表中對應的數據處理過程的完成時間在同一預設時長內的所有索引列表，封裝成一個索引文件；
11、存儲封裝得到的各個索引文件。
12、在本申請實施例的一種實現方式中，所述方法還可以包括：
13、接收由路側單元發送的多幀結果數據；
14、將每幀結果數據分別和各自對應的時間戳關聯存儲。
15、進一步的，所述方法還可以包括：
16、當接收到攜帶目標結果數據的原始數據查詢請求時，根據目標結果數據的時間戳，從多組索引列表中查找與目標結果數據對應的第一索引列表；
17、根據第一索引列表中包含的原始數據對應的時間戳，從多幀原始數據中查找與目標結果數據對應的原始數據。
18、進一步的，所述方法還可以包括：
19、當接收到攜帶目標原始數據的結果數據查詢請求時，根據目標原始數據的時間戳，從多組索引列表中查找與目標原始數據對應的第二索引列表；
20、根據第二索引列表中包含的結果數據對應的時間戳，從多幀結果數據中查找與目標原始數據對應的結果數據。
21、在本申請實施例的一種實現方式中，所述將每幀原始數據分別和各自對應的時間戳關聯存儲，可以包括：
22、針對每幀原始數據，根據原始數據的類型和時間戳確定原始數據的存儲路徑，并將原始數據存儲至存儲路徑。
23、在本申請實施例的一種實現方式中，所述獲取通過路側系統的各個傳感器采集到的多幀原始數據，可以包括：
24、通過拉流或者udp傳輸的方式，接收由各個傳感器發送的多幀原始數據。
25、本申請實施例的第二方面提供了一種路側系統的數據存儲裝置，包括：
26、原始數據獲取模塊，用于獲取通過路側系統的各個傳感器采集到的多幀原始數據；
27、原始數據存儲模塊，用于將每幀原始數據分別和各自對應的時間戳關聯存儲；
28、索引列表接收模塊，用于接收由路側系統的路側單元發送的多組索引列表；其中，每組索引列表包含路側單元在完成一次單幀形式的數據處理過程中涉及的各項數據分別對應的時間戳，各項數據包括每個傳感器采集到的一幀原始數據和路側單元計算得到的一幀結果數據；
29、索引列表存儲模塊，用于存儲多組索引列表。
30、本申請實施例的第三方面提供了一種服務器，包括存儲器、處理器以及存儲在所述存儲器中并可在所述處理器上運行的計算機程序，所述處理器執行所述計算機程序時實現如本申請實施例的第一方面提供的路側系統的數據存儲方法。
31、本申請實施例的第四方面提供了一種計算機可讀存儲介質，所述計算機可讀存儲介質存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執行時實現如本申請實施例的第一方面提供的路側系統的數據存儲方法。
32、本申請實施例的第五方面提供了一種計算機程序產品，當計算機程序產品在服務器上運行時，使得服務器執行如本申請實施例的第一方面提供的路側系統的數據存儲方法。
33、可以理解的是，上述第二方面至第五方面的有益效果可以參見上述第一方面中的相關描述，在此不再贅述。
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1.一種路側系統的數據存儲方法，其特征在于，包括：
2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述各個傳感器包括至少一個激光雷達，所述至少一個激光雷達中的一個激光雷達作為主傳感器，所述各個傳感器中除所述主傳感器之外的每個傳感器均作為副傳感器，所述路側單元在進行每次所述數據處理過程時均以所述主傳感器采集到的一幀原始數據作為基準，通過時間戳對齊算法分別確定每個所述副傳感器采集到的對應的一幀原始數據。
3.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述存儲所述多組索引列表，包括：
4.如權利要求1所述的方法，其特征在于，還包括：
5.如權利要求4所述的方法，其特征在于，還包括：
6.如權利要求4所述的方法，其特征在于，還包括：
7.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述將每幀所述原始數據分別和各自對應的時間戳關聯存儲，包括：
8.如權利要求1至7任一項所述的方法，其特征在于，所述獲取通過路側系統的各個傳感器采集到的多幀原始數據，包括：
9.一種路側系統的數據存儲裝置，其特征在于，包括：
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