【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】
本專利技術(shù)涉及行車，特別是涉及一種無(wú)人化庫(kù)區(qū)行車取卷方法及取卷機(jī)構(gòu)。
技術(shù)介紹
1、隨著工業(yè)科技的進(jìn)步，越來(lái)越多的設(shè)備都在往智能化、無(wú)人化方向發(fā)展，無(wú)人化行車及庫(kù)區(qū)管理系統(tǒng)正是其中的代表技術(shù)。鋼卷的自動(dòng)化吊運(yùn)是其中最為關(guān)鍵的一環(huán)，承擔(dān)著無(wú)人化庫(kù)區(qū)鋼卷從機(jī)組入口上料、機(jī)組出口卸料、機(jī)組出口入庫(kù)、機(jī)組出口出庫(kù)、庫(kù)區(qū)成品外發(fā)、框架車產(chǎn)品入庫(kù)、框架車機(jī)組上料、庫(kù)區(qū)倒料的工作任務(wù)，現(xiàn)場(chǎng)復(fù)雜的工況造成行車在取卷的過(guò)程中需要對(duì)運(yùn)行區(qū)域內(nèi)可能產(chǎn)生的危險(xiǎn)進(jìn)行避讓，避讓勢(shì)必引起夾鉗不規(guī)則的搖晃，夾鉗在下降到鋼卷中心取卷時(shí)實(shí)際位置與目標(biāo)位置形成偏差，一連串的連鎖反應(yīng)不可避免的造成夾鉗作業(yè)時(shí)間延長(zhǎng)、或取卷失敗、或者更為嚴(yán)重的現(xiàn)象是夾鉗鉗腿與鋼卷發(fā)生刮蹭、甚至夾鉗傾斜對(duì)庫(kù)區(qū)設(shè)備造成損害，影響到無(wú)人化行車自動(dòng)運(yùn)行，造成財(cái)產(chǎn)損失。另外，人工將鋼卷放置在庫(kù)區(qū)的鞍座時(shí)，也會(huì)出現(xiàn)鋼卷的實(shí)際位置相對(duì)于設(shè)定位置偏移的情況，此時(shí)行車仍根據(jù)設(shè)定位置信息吊運(yùn)鋼卷，則也會(huì)出現(xiàn)夾鉗下降時(shí)與鋼卷刮蹭等情況?？傊鲜銮闆r均會(huì)導(dǎo)致行車取卷作業(yè)時(shí)難以準(zhǔn)確取卷，從而引起夾鉗與鋼卷產(chǎn)生刮蹭等現(xiàn)象，進(jìn)而導(dǎo)致夾鉗或鋼卷、或其他設(shè)備等被損壞，取卷作業(yè)安全性較低，并導(dǎo)致取卷作業(yè)流程被中斷，需人工干預(yù)才能繼續(xù)作業(yè)，進(jìn)而導(dǎo)致取卷作業(yè)效率較低。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
1、鑒于以上所述現(xiàn)有技術(shù)的缺點(diǎn)，本專利技術(shù)要解決的技術(shù)問(wèn)題在于提供一種能提高作業(yè)安全性、準(zhǔn)確性及效率的無(wú)人化庫(kù)區(qū)行車取卷方法。
2、為實(shí)現(xiàn)上述目的，本專利技術(shù)提供一種無(wú)人化庫(kù)區(qū)行車取卷方
3、行車的運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)帶動(dòng)夾鉗運(yùn)動(dòng)至設(shè)定位置，安裝在夾鉗底部的安全傳感器組檢測(cè)待取的鋼卷相對(duì)于夾鉗沿左右方向上的位置，且安全傳感器組將檢測(cè)信息反饋給plc控制系統(tǒng)，當(dāng)測(cè)得待取的鋼卷相對(duì)于夾鉗沿左右方向上的位置出現(xiàn)偏移，則plc控制系統(tǒng)控制行車的運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的運(yùn)行狀態(tài)，以帶動(dòng)夾鉗沿左右方向運(yùn)動(dòng)，直至夾鉗與待取的鋼卷沿左右方向上的相對(duì)位置達(dá)到設(shè)定要求，此時(shí)，夾鉗中部處的空腔與待取的鋼卷沿左右方向上相對(duì)應(yīng)；夾鉗下降至夾鉗的面包塊與待取的鋼卷中部處的空腔相對(duì)應(yīng)，夾鉗執(zhí)行夾持動(dòng)作，夾鉗的面包塊嵌入鋼卷中部處的空腔中，運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)帶動(dòng)夾鉗及鋼卷移動(dòng)至設(shè)定位置。
4、進(jìn)一步地，在夾鉗下降至夾鉗的面包塊與待取的鋼卷中部處的空腔相對(duì)應(yīng)過(guò)程中，安裝在夾鉗下端內(nèi)側(cè)壁上的對(duì)中傳感器進(jìn)行檢測(cè)，并將檢測(cè)信息反饋給plc控制系統(tǒng)，當(dāng)plc控制系統(tǒng)接收到對(duì)中傳感器檢測(cè)到鋼卷端面的信號(hào)后、又接到對(duì)中傳感器檢測(cè)到鋼卷中部處空腔的信號(hào)，則plc控制系統(tǒng)控制夾鉗執(zhí)行夾持動(dòng)作。
5、進(jìn)一步地，所述夾鉗下端內(nèi)側(cè)壁上安裝有多個(gè)沿上下方向依次分布的對(duì)中傳感器，當(dāng)plc控制系統(tǒng)接收到全部對(duì)中傳感器均檢測(cè)到鋼卷中部處的空腔時(shí)，則plc控制系統(tǒng)控制夾鉗執(zhí)行夾持動(dòng)作。
6、進(jìn)一步地，至少有一個(gè)對(duì)中傳感器安裝在夾鉗下端處的底座上，所述面包塊安裝在底座上。
7、進(jìn)一步地，至少有一個(gè)對(duì)中傳感器的安裝位置位于底座的上方。
8、進(jìn)一步地，所述夾鉗包括兩個(gè)鉗腿，兩個(gè)鉗腿分別為左鉗腿和右鉗腿，所述安全傳感器組包括多個(gè)安全傳感器，至少一個(gè)安全傳感器為左安全傳感器，所述左安全傳感器安裝在左鉗腿的底部，至少一個(gè)安全傳感器為右安全傳感器，所述右安全傳感器安裝在右鉗腿的底部；當(dāng)左安全傳感器感應(yīng)到鋼卷，則plc控制系統(tǒng)控制運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)執(zhí)行相應(yīng)的運(yùn)動(dòng)，以帶動(dòng)夾鉗向左運(yùn)動(dòng)，直至左安全傳感器感應(yīng)不到鋼卷；當(dāng)右安全傳感器感應(yīng)到鋼卷，則plc控制系統(tǒng)控制運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)執(zhí)行相應(yīng)的運(yùn)動(dòng)，以帶動(dòng)夾鉗向右運(yùn)動(dòng)，直至右安全傳感器感應(yīng)不到鋼卷。
9、如上所述，本專利技術(shù)涉及的無(wú)人化庫(kù)區(qū)行車取卷方法，具有以下有益效果：
10、本無(wú)人化庫(kù)區(qū)行車取卷方法，通過(guò)在夾鉗的底部安裝安全傳感器組，并利用安全傳感器組檢測(cè)待取的鋼卷相對(duì)于夾鉗沿左右方向上的位置，當(dāng)測(cè)得待取的鋼卷相對(duì)于夾鉗沿左右方向上的位置出現(xiàn)偏差時(shí)，則plc控制系統(tǒng)通過(guò)調(diào)控運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，調(diào)整夾鉗沿左右方向上的位置，從而使夾鉗與待取的鋼卷沿左右方向上位置相對(duì)應(yīng)，進(jìn)而夾鉗下降至面包塊與鋼卷中部處的空腔相對(duì)應(yīng)，夾鉗執(zhí)行夾持動(dòng)作，則能保證面包塊準(zhǔn)確進(jìn)入鋼卷中部處的空腔中，隨后在運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的作用，帶動(dòng)夾鉗運(yùn)動(dòng)，面包塊與鋼卷的內(nèi)壁相接觸，并帶動(dòng)鋼卷一起運(yùn)動(dòng)，直至將鋼卷轉(zhuǎn)運(yùn)至設(shè)定位置，實(shí)現(xiàn)了取卷作業(yè)；且此種取卷方式，會(huì)根據(jù)鋼卷的實(shí)際位置調(diào)整夾鉗的位置，從而能有效避免在鋼卷實(shí)際放置位置相對(duì)于設(shè)定位置出現(xiàn)偏差時(shí)，夾鉗仍根據(jù)設(shè)定位置進(jìn)行下降、并執(zhí)行取卷作業(yè)時(shí)，導(dǎo)致夾鉗與鋼卷碰撞的問(wèn)題，或是夾鉗因避讓動(dòng)作等出現(xiàn)位置偏移情況時(shí)，夾鉗直接下降導(dǎo)致夾鉗與鋼卷碰撞的問(wèn)題；本無(wú)人化庫(kù)區(qū)行車取卷方法，提高了作業(yè)的安全性及準(zhǔn)確率，進(jìn)而也提高了取卷作業(yè)的效率。
11、本專利技術(shù)要解決的另一個(gè)技術(shù)問(wèn)題在于提供一種能提高取卷作業(yè)安全性、準(zhǔn)確性及效率的取卷機(jī)構(gòu)。
12、為實(shí)現(xiàn)上述目的，本專利技術(shù)提供一種用于實(shí)現(xiàn)所述無(wú)人化庫(kù)區(qū)行車取卷方法的取卷機(jī)構(gòu)，包括夾鉗，所述夾鉗的底部安裝有安全傳感器組，所述安全傳感器組用于檢測(cè)待取的鋼卷相對(duì)于夾鉗沿左右方向上的位置。
13、進(jìn)一步地，所述夾鉗包括兩個(gè)鉗腿，兩個(gè)鉗腿分別為左鉗腿和右鉗腿，所述安全傳感器組包括多個(gè)安全傳感器，至少一個(gè)安全傳感器為左安全傳感器，所述左安全傳感器安裝在左鉗腿的底部，至少一個(gè)安全傳感器為右安全傳感器，所述右安全傳感器安裝在右鉗腿的底部。
14、進(jìn)一步地，所述夾鉗下端的內(nèi)側(cè)壁上安裝有對(duì)中傳感器。
15、進(jìn)一步地，至少有一個(gè)對(duì)中傳感器安裝在夾鉗下端處的底座上，所述面包塊安裝在所述底座上；且至少有一個(gè)對(duì)中傳感器位于底座的上方。
16、如上所述，本專利技術(shù)涉及的取卷機(jī)構(gòu)，具有以下有益效果：
17、本取卷機(jī)構(gòu)，基于上述無(wú)人化庫(kù)區(qū)行車取卷方法，提高了取卷作業(yè)的安全性及準(zhǔn)確率，進(jìn)而提高了取卷作業(yè)的效率。
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1.一種無(wú)人化庫(kù)區(qū)行車取卷方法，其特征在于，包括如下步驟：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述無(wú)人化庫(kù)區(qū)行車取卷方法，其特征在于，在夾鉗(1)下降至夾鉗(1)的面包塊(11)與待取的鋼卷(3)中部處的空腔相對(duì)應(yīng)過(guò)程中，安裝在夾鉗(1)下端內(nèi)側(cè)壁上的對(duì)中傳感器(4)進(jìn)行檢測(cè)，并將檢測(cè)信息反饋給PLC控制系統(tǒng)，當(dāng)PLC控制系統(tǒng)接收到對(duì)中傳感器(4)檢測(cè)到鋼卷(3)端面的信號(hào)后、又接到對(duì)中傳感器(4)檢測(cè)到鋼卷(3)中部處空腔的信號(hào)，則PLC控制系統(tǒng)控制夾鉗(1)執(zhí)行夾持動(dòng)作。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述無(wú)人化庫(kù)區(qū)行車取卷方法，其特征在于，所述夾鉗(1)下端內(nèi)側(cè)壁上安裝有多個(gè)沿上下方向依次分布的對(duì)中傳感器(4)，當(dāng)PLC控制系統(tǒng)接收到全部對(duì)中傳感器(4)均檢測(cè)到鋼卷(3)中部處的空腔時(shí)，則PLC控制系統(tǒng)控制夾鉗(1)執(zhí)行夾持動(dòng)作。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述無(wú)人化庫(kù)區(qū)行車取卷方法，其特征在于，至少有一個(gè)對(duì)中傳感器(4)安裝在夾鉗(1)下端處的底座(12)上，所述面包塊(11)安裝在底座(12)上。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述無(wú)人化庫(kù)區(qū)行車取卷方法，其特征在于，至
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述無(wú)人化庫(kù)區(qū)行車取卷方法，其特征在于，所述夾鉗(1)包括兩個(gè)鉗腿(13)，兩個(gè)鉗腿(13)分別為左鉗腿(131)和右鉗腿(132)，所述安全傳感器組(2)包括多個(gè)安全傳感器(21)，至少一個(gè)安全傳感器(21)為左安全傳感器(211)，所述左安全傳感器(211)安裝在左鉗腿(131)的底部，至少一個(gè)安全傳感器(21)為右安全傳感器(212)，所述右安全傳感器(212)安裝在右鉗腿(132)的底部；當(dāng)左安全傳感器(211)感應(yīng)到鋼卷(3)，則PLC控制系統(tǒng)控制運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)執(zhí)行相應(yīng)的運(yùn)動(dòng)，以帶動(dòng)夾鉗(1)向左運(yùn)動(dòng)，直至左安全傳感器(211)感應(yīng)不到鋼卷(3)；當(dāng)右安全傳感器(212)感應(yīng)到鋼卷(3)，則PLC控制系統(tǒng)控制運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)執(zhí)行相應(yīng)的運(yùn)動(dòng)，以帶動(dòng)夾鉗(1)向右運(yùn)動(dòng)，直至右安全傳感器(212)感應(yīng)不到鋼卷(3)。
7.一種用于實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1所述無(wú)人化庫(kù)區(qū)行車取卷方法的取卷機(jī)構(gòu)，包括夾鉗(1)，其特征在于，所述夾鉗(1)的底部安裝有安全傳感器組(2)，所述安全傳感器組(2)用于檢測(cè)待取的鋼卷(3)相對(duì)于夾鉗(1)沿左右方向上的位置。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述取卷機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述夾鉗(1)包括兩個(gè)鉗腿(13)，兩個(gè)鉗腿(13)分別為左鉗腿(131)和右鉗腿(132)，所述安全傳感器組(2)包括多個(gè)安全傳感器(21)，至少一個(gè)安全傳感器(21)為左安全傳感器(211)，所述左安全傳感器(211)安裝在左鉗腿(131)的底部，至少一個(gè)安全傳感器(21)為右安全傳感器(212)，所述右安全傳感器(212)安裝在右鉗腿(132)的底部。
9.根據(jù)權(quán)利要求7所述取卷機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述夾鉗(1)下端的內(nèi)側(cè)壁上安裝有對(duì)中傳感器(4)。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述取卷機(jī)構(gòu)，其特征在于，至少有一個(gè)對(duì)中傳感器(4)安裝在夾鉗(1)下端處的底座(12)上，所述面包塊(11)安裝在所述底座(12)上；且至少有一個(gè)對(duì)中傳感器(4)位于底座(12)的上方。
...【技術(shù)特征摘要】
1.一種無(wú)人化庫(kù)區(qū)行車取卷方法，其特征在于，包括如下步驟：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述無(wú)人化庫(kù)區(qū)行車取卷方法，其特征在于，在夾鉗(1)下降至夾鉗(1)的面包塊(11)與待取的鋼卷(3)中部處的空腔相對(duì)應(yīng)過(guò)程中，安裝在夾鉗(1)下端內(nèi)側(cè)壁上的對(duì)中傳感器(4)進(jìn)行檢測(cè)，并將檢測(cè)信息反饋給plc控制系統(tǒng)，當(dāng)plc控制系統(tǒng)接收到對(duì)中傳感器(4)檢測(cè)到鋼卷(3)端面的信號(hào)后、又接到對(duì)中傳感器(4)檢測(cè)到鋼卷(3)中部處空腔的信號(hào)，則plc控制系統(tǒng)控制夾鉗(1)執(zhí)行夾持動(dòng)作。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述無(wú)人化庫(kù)區(qū)行車取卷方法，其特征在于，所述夾鉗(1)下端內(nèi)側(cè)壁上安裝有多個(gè)沿上下方向依次分布的對(duì)中傳感器(4)，當(dāng)plc控制系統(tǒng)接收到全部對(duì)中傳感器(4)均檢測(cè)到鋼卷(3)中部處的空腔時(shí)，則plc控制系統(tǒng)控制夾鉗(1)執(zhí)行夾持動(dòng)作。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述無(wú)人化庫(kù)區(qū)行車取卷方法，其特征在于，至少有一個(gè)對(duì)中傳感器(4)安裝在夾鉗(1)下端處的底座(12)上，所述面包塊(11)安裝在底座(12)上。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述無(wú)人化庫(kù)區(qū)行車取卷方法，其特征在于，至少有一個(gè)對(duì)中傳感器(4)的安裝位置位于底座(12)的上方。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述無(wú)人化庫(kù)區(qū)行車取卷方法，其特征在于，所述夾鉗(1)包括兩個(gè)鉗腿(13)，兩個(gè)鉗腿(13)分別為左鉗腿(131)和右鉗腿(132)，所述安全傳感器組(2)包括多個(gè)安全傳感器(21)，至少一個(gè)安全傳感器(21)為左安全傳感器(211)，所述左安全傳感器(211)安裝在左鉗腿(131)的底部，至少一個(gè)安全傳感器...
【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：楊勇，鄧承睿，于鴻鵬，
申請(qǐng)(專利權(quán))人：中冶寶鋼技術(shù)服務(wù)有限公司，
類型：發(fā)明
國(guó)別省市：
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