【技術實現步驟摘要】
本申請涉及視覺處理，尤其涉及一種棋盤格標定板角點篩選方法、裝置、設備及存儲介質。
技術介紹
1、棋盤格標定板通常是一個平面板上印刷著黑色和白色相間的正方形格子圖案，每個格子的角點可以作為圖像處理中的顯著特征點。這些角點的坐標是已知的，它們在圖像中的位置可以通過圖像處理的方式通過角點檢測算法檢測出來，作為工業相機參數標定的特征點。
2、然而現有技術中的角點檢測算法對非黑白相間的棋盤格角點的抗干擾能力較差，棋盤格標定板外的背景處角點也會被檢測到。這就要求標定板圖像背景簡單且無干擾點，保證檢查到的角點全是有效的角點才能順利的完成工業相機的標定。但是在工業應用中，現場的場景往往是復雜多變，背景環境也較為復雜，這對提取有效角點十分不利。
3、上述內容僅用于輔助理解本申請的技術方案，并不代表承認上述內容是現有技術。
技術實現思路
1、本申請的主要目的在于提供一種棋盤格標定板角點篩選方法、裝置、設備及存儲介質，旨在解決現有技術中復雜環境下棋盤格角點提取時容易提取到非棋盤格標定板上的角點的技術問題。
2、為實現上述目的，本申請提出一種棋盤格標定板角點篩選方法，所述棋盤格標定板角點篩選方法包括：
3、使用角點檢測算法在待檢測棋盤格上獲取標定板的全部角點，構建第一角點集合；
4、對所述第一角點集合中的每一個角點進行特征分析，通過將每一個角點的特征值與第一預設閾值進行比較，保留處于所述第一預設閾值范圍內的角點構建第二角點集合；
5、
6、構建包圍所述標定目標區域的外接多邊形；
7、判斷所述第二角點集合中的角點是否位于所述外接多邊形的內部，保留位于所述外接多邊形的內部的角點構建有效標定點集合。
8、在一實施例中，所述對所述第一角點集合中的每一個角點進行特征分析，通過將每一個角點的特征值與第一預設閾值進行比較，保留處于所述第一預設閾值范圍內的角點構建第二角點集合的步驟，包括：
9、對棋盤格進行圖像分割得到二值圖像；
10、利用所述二值圖像對所述第一角點集合中的每一個角點進行特征分析，判斷角點領域內像素的成對率和黑色像素的差異率；
11、保留像素的成對率和黑色像素的差異率均處于所述第一預設閾值范圍內的角點構建第二角點集合。
12、在一實施例中，所述對棋盤格進行圖像分割得到二值圖像的步驟之后，還包括：
13、對棋盤格使用大津自動閾值進行圖像分割得到二值圖像；
14、將所述二值圖像中像素值為255的點定義為前景目標點；
15、將所述二值圖像中的全部所述前景目標點轉化成前景目標區域；
16、將所述前景目標區域以相鄰目標點像素的行坐標、相鄰目標點像素的起始坐標以及相鄰目標點像素的終止坐標的方式進行存儲。
17、在一實施例中，所述篩選出棋盤格標定板上黑色方格的標定目標區域的步驟，包括：
18、以第一預設尺寸的矩形結構元對棋盤格標定板的圖像區域進行形態學膨脹處理得到第一膨脹區域；
19、對所述第一膨脹區域進行連通域分析，篩選出面積最大的白色連接區域；
20、對所述白色連接區域進行孔洞填充，獲得白色連接區域內部的孔洞填充區域；
21、將所述孔洞填充區域與所述白色連接區域進行差集運算獲得差值區域；
22、以第二預設尺寸的矩形結構元對所述差值區域進行形態學膨脹處理得到第二膨脹區域；
23、對所述第二膨脹區域進行連通域分析，篩選出面積最大的黑色連接區域得到黑色方格的標定目標區域。
24、在一實施例中，所述構建包圍所述標定目標區域的外接多邊形的步驟，包括：
25、計算所述標定目標區域的水平外接矩形坐標；
26、從所述第二膨脹區域表示的點集中篩選出坐標對應值分別與所述水平外接矩形坐標相等的邊界點集，計算所述邊界點集的四邊重心點；
27、構建所述標定目標區域的坐標系；
28、根據所述坐標系以及所述四邊重心點生成包圍標定目標區域的四條直線；
29、計算包圍標定目標區域的四條直線的交點作為四邊點，將所述四邊點根據所述坐標系的方向往四周擴展預設距離，構建所述外接多邊形。
30、在一實施例中，所述構建所述標定目標區域的坐標系的步驟，包括：
31、計算所述第二角點集合的重心點坐標；
32、在所述第二角點集合中取距離所述重心點坐標最近的四個坐標系角點；
33、從四個所述坐標系角點中取出三個角點作為所述標定目標區域的坐標系的原點、x軸點和y軸點，構成的所述坐標系的坐標軸夾角與90度的差值滿足預設角度閾值且兩軸點與原點距離長度之和最小。
34、在一實施例中，所述根據所述坐標系以及所述四邊重心點生成包圍標定目標區域的四條直線的步驟，包括：
35、計算所述四邊重心點中位于所述坐標軸的x軸線以及y軸線左右兩邊的點，獲取位于x軸線左邊且距離x軸線最遠的x軸左邊點、位于x軸線右邊且距離x軸線最遠的x軸右邊點、獲取位于y軸線左邊且距離y軸線最遠的y軸左邊點以及位于y軸線右邊且距離y軸線最遠的y軸右邊點；
36、根據所述坐標系角點計算坐標軸向量；
37、根據所述坐標軸向量分別計算經過所述x軸左邊點、所述x軸右邊點、所述y軸左邊點以及所述y軸右邊點且平行于坐標軸的直線，構建包圍所述標定目標區域的四條直線。
38、此外，為實現上述目的，本申請還提出一種棋盤格標定板角點篩選裝置，所述棋盤格標定板角點篩選裝置包括：
39、角點獲取模塊，用于使用角點檢測算法在待檢測棋盤格上獲取標定板的全部角點，構建第一角點集合；
40、初級優化模塊，用于對所述第一角點集合中的每一個角點進行特征分析，通過將每一個角點的特征值與第一預設閾值進行比較，保留處于所述第一預設閾值范圍內的角點構建第二角點集合；
41、區域篩選模塊，用于篩選出棋盤格標定板上黑色方格的標定目標區域；
42、區域構建模塊，用于構建包圍所述標定目標區域的外接多邊形；
43、次級優化模塊，用于判斷所述第二角點集合中的角點是否位于所述外接多邊形的內部，保留位于所述外接多邊形的內部的角點構建有效標定點集合。
44、此外，為實現上述目的，本申請還提出一種棋盤格標定板角點篩選設備，所述設備包括：存儲器、處理器及存儲在所述存儲器上并可在所述處理器上運行的計算機程序，所述計算機程序配置為實現如上文所述的棋盤格標定板角點篩選方法的步驟。
45、此外，為實現上述目的，本申請還提出一種存儲介質，所述存儲介質為計算機可讀存儲介質，所述存儲介質上存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執行時實現如上文所述的棋盤格標定板角點篩選方法的步驟。
46、本申請提供了一種棋盤格標定板角點篩本文檔來自技高網...
【技術保護點】
1.一種棋盤格標定板角點篩選方法，其特征在于，所述棋盤格標定板角點篩選方法包括：
2.如權利要求1所述的棋盤格標定板角點篩選方法，其特征在于，所述對所述第一角點集合中的每一個角點進行特征分析，通過將每一個角點的特征值與第一預設閾值進行比較，保留處于所述第一預設閾值范圍內的角點構建第二角點集合的步驟，包括：
3.如權利要求2所述的棋盤格標定板角點篩選方法，其特征在于，所述對棋盤格進行圖像分割得到二值圖像的步驟之后，還包括：
4.如權利要求1所述的棋盤格標定板角點篩選方法，其特征在于，所述篩選出棋盤格標定板上黑色方格的標定目標區域的步驟，包括：
5.如權利要求4所述的棋盤格標定板角點篩選方法，其特征在于，所述構建包圍所述標定目標區域的外接多邊形的步驟，包括：
6.如權利要求5所述的棋盤格標定板角點篩選方法，其特征在于，所述構建所述標定目標區域的坐標系的步驟，包括：
7.如權利要求6所述的棋盤格標定板角點篩選方法，其特征在于，所述根據所述坐標系以及所述四邊重心點生成包圍標定目標區域的四條直線的步驟，包括：
<...【技術特征摘要】
1.一種棋盤格標定板角點篩選方法，其特征在于，所述棋盤格標定板角點篩選方法包括：
2.如權利要求1所述的棋盤格標定板角點篩選方法，其特征在于，所述對所述第一角點集合中的每一個角點進行特征分析，通過將每一個角點的特征值與第一預設閾值進行比較，保留處于所述第一預設閾值范圍內的角點構建第二角點集合的步驟，包括：
3.如權利要求2所述的棋盤格標定板角點篩選方法，其特征在于，所述對棋盤格進行圖像分割得到二值圖像的步驟之后，還包括：
4.如權利要求1所述的棋盤格標定板角點篩選方法，其特征在于，所述篩選出棋盤格標定板上黑色方格的標定目標區域的步驟，包括：
5.如權利要求4所述的棋盤格標定板角點篩選方法，其特征在于，所述構建包圍所述標定目標區域的外接多邊形的步驟，包括：
6.如權利要求5所述的棋...
【專利技術屬性】
技術研發人員：鄭孝洋，黃勇，
申請(專利權)人：深圳市正運動技術有限公司，
類型：發明
國別省市：
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