【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】
本申請(qǐng)涉及電機(jī)運(yùn)動(dòng)控制，特別是涉及一種防過熱保護(hù)方法、裝置機(jī)器人。
技術(shù)介紹
1、隨著智能化和機(jī)械化的發(fā)展，由電機(jī)驅(qū)動(dòng)的機(jī)器人、機(jī)械臂等自動(dòng)化設(shè)備在各個(gè)領(lǐng)域得到了廣泛的應(yīng)用。雖然機(jī)器人、機(jī)械臂等設(shè)備能夠按設(shè)定進(jìn)行高強(qiáng)度工作或在惡劣環(huán)境下工作，但驅(qū)動(dòng)其運(yùn)動(dòng)的電機(jī)由于長時(shí)間高強(qiáng)度的運(yùn)作，可能會(huì)出現(xiàn)電機(jī)過熱，導(dǎo)致設(shè)備整體性能下降、壽命縮短以及安全隱患。
2、在整機(jī)運(yùn)動(dòng)控制策略層面，傳統(tǒng)技術(shù)是通過測量當(dāng)前機(jī)器人或機(jī)械臂各個(gè)關(guān)節(jié)電機(jī)的溫度并與預(yù)設(shè)的溫度閾值做比較，一旦超過關(guān)節(jié)電機(jī)的溫度閾值就觸發(fā)過熱保護(hù)，讓機(jī)器人停止工作或者降低工作強(qiáng)度以避免電機(jī)過熱。
3、然而，采用單一的溫度閾值并不能夠使電機(jī)適應(yīng)不同的工作強(qiáng)度和工作環(huán)境，不同的工作負(fù)載、環(huán)境溫度和散熱條件下，電機(jī)的適宜工作強(qiáng)度不同，依賴固定的溫度閾值會(huì)導(dǎo)致過度保護(hù)或保護(hù)不足。而一旦觸發(fā)過熱保護(hù)后就立即進(jìn)入過熱保護(hù)的狀態(tài)停止工作或者大幅度降低工作強(qiáng)度，必須等待一段時(shí)間直至電機(jī)溫度降低至溫度閾值以下才能繼續(xù)使用，影響了自動(dòng)化設(shè)備的工作強(qiáng)度和工作效果。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
1、基于此，有必要針對(duì)上述技術(shù)問題，提供一種能夠協(xié)調(diào)自動(dòng)化設(shè)備工作強(qiáng)度和溫度狀態(tài)的防過熱保護(hù)方法、裝置機(jī)器人。
2、第一方面，本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N防過熱保護(hù)方法，適用于執(zhí)行組件，執(zhí)行組件由執(zhí)行同一功能的執(zhí)行部件構(gòu)成，該方法包括：
3、采集執(zhí)行部件的實(shí)時(shí)溫度和工作參數(shù)；
4、根據(jù)各執(zhí)行部件的實(shí)時(shí)溫度和工作參數(shù)，得到各執(zhí)行部件的溫
5、根據(jù)各執(zhí)行部件的實(shí)時(shí)溫度、溫度閾值和溫升速度，得到各執(zhí)行部件的剩余可工作時(shí)長，并根據(jù)各執(zhí)行部件的剩余可工作時(shí)長得到執(zhí)行組件的最短剩余可工作時(shí)長；
6、基于最短剩余可工作時(shí)長和剩余時(shí)長閾值，調(diào)節(jié)各執(zhí)行組件的工作強(qiáng)度系數(shù)。
7、在其中一個(gè)實(shí)施例中，根據(jù)各執(zhí)行部件的剩余可工作時(shí)長得到執(zhí)行組件的最短剩余可工作時(shí)長包括：
8、根據(jù)執(zhí)行指令，獲取用于執(zhí)行執(zhí)行指令的執(zhí)行部件，由執(zhí)行部件構(gòu)成執(zhí)行組件；
9、獲取執(zhí)行組件中剩余可工作時(shí)長最短的執(zhí)行部件，將執(zhí)行部件的剩余可工作時(shí)長作為執(zhí)行組件的最短剩余可工作時(shí)長。
10、在其中一個(gè)實(shí)施例中，該方法還包括：
11、在同一執(zhí)行部件在不同執(zhí)行指令下同時(shí)構(gòu)成不同的執(zhí)行組件的情況下，根據(jù)各執(zhí)行組件的工作強(qiáng)度系數(shù)，分別得到執(zhí)行部件在不同執(zhí)行組件中的工作強(qiáng)度系數(shù)；
12、選取最低工作強(qiáng)度系數(shù)作為執(zhí)行部件的工作強(qiáng)度系數(shù)，并對(duì)應(yīng)調(diào)整工作強(qiáng)度系數(shù)較高的執(zhí)行組件的工作強(qiáng)度系數(shù)。
13、在其中一個(gè)實(shí)施例中，根據(jù)各執(zhí)行部件的溫度閾值和溫升速度，得到執(zhí)行部件的剩余可工作時(shí)長包括：
14、獲取執(zhí)行部件的溫度閾值和剩余時(shí)長閾值；
15、在實(shí)時(shí)溫度不小于溫度閾值的情況下，剩余可工作時(shí)長為零；
16、在實(shí)時(shí)溫度小于溫度閾值的情況下，根據(jù)溫升速度、溫度閾值和實(shí)時(shí)溫度，得到執(zhí)行部件的剩余可工作時(shí)長。
17、在其中一個(gè)實(shí)施例中，基于最短剩余可工作時(shí)長和剩余時(shí)長閾值，調(diào)節(jié)各執(zhí)行組件的工作強(qiáng)度系數(shù)包括：
18、獲取執(zhí)行部件的初始工作強(qiáng)度系數(shù)和當(dāng)前工作強(qiáng)度系數(shù)；
19、根據(jù)最短剩余可工作時(shí)長和剩余時(shí)長閾值得到更新工作強(qiáng)度系數(shù)，更新工作強(qiáng)度系數(shù)不大于初始工作強(qiáng)度系數(shù)；更新工作強(qiáng)度系數(shù)為剩余時(shí)長比值與當(dāng)前工作強(qiáng)度系數(shù)之積；剩余時(shí)長比值為最短剩余可工作時(shí)長和剩余時(shí)長閾值的比值。
20、在其中一個(gè)實(shí)施例中，基于最短剩余可工作時(shí)長和剩余時(shí)長閾值，調(diào)節(jié)各執(zhí)行組件的工作強(qiáng)度系數(shù)包括：
21、獲取執(zhí)行部件的初始工作強(qiáng)度系數(shù)和當(dāng)前工作強(qiáng)度系數(shù)；
22、選取低通濾波參數(shù)；
23、基于低通濾波參數(shù)、最短剩余可工作時(shí)長和剩余時(shí)長閾值之積，及當(dāng)前工作強(qiáng)度系數(shù)和低通濾波參數(shù)的互補(bǔ)數(shù)之積的和得到更新工作強(qiáng)度系數(shù)，更新工作強(qiáng)度系數(shù)不大于初始工作強(qiáng)度系數(shù)；更新工作強(qiáng)度系數(shù)為剩余時(shí)長比值與當(dāng)前工作強(qiáng)度系數(shù)之積；剩余時(shí)長比值為最短剩余可工作時(shí)長和剩余時(shí)長閾值的比值。
24、在其中一個(gè)實(shí)施例中，該方法還包括：
25、根據(jù)更新工作強(qiáng)度系數(shù)調(diào)節(jié)執(zhí)行組件的工作狀態(tài)參數(shù)。
26、在其中一個(gè)實(shí)施例中，根據(jù)各執(zhí)行部件的實(shí)時(shí)溫度、溫度閾值和所述溫升速度，得到各執(zhí)行部件的剩余可工作時(shí)長后包括：
27、采集多個(gè)執(zhí)行部件的實(shí)時(shí)溫度和工作參數(shù)；
28、根據(jù)各執(zhí)行部件的溫度閾值和溫升速度，得到各執(zhí)行部件的剩余可工作時(shí)長；
29、對(duì)比得到多個(gè)執(zhí)行部件中的最短剩余可工作時(shí)長；以最短剩余可工作時(shí)長作為多個(gè)執(zhí)行部件的剩余可工作時(shí)長。
30、第二方面，本申請(qǐng)還提供了一種防過熱保護(hù)裝置。該裝置包括：
31、采集模塊，用于采集執(zhí)行部件的實(shí)時(shí)溫度和工作參數(shù)；
32、溫升模塊，用于根據(jù)各執(zhí)行部件的實(shí)時(shí)溫度和工作參數(shù)，得到各執(zhí)行部件的溫升速度；
33、工作時(shí)長模塊，用于根據(jù)各執(zhí)行部件的實(shí)時(shí)溫度、溫度閾值和溫升速度，得到各執(zhí)行部件的剩余可工作時(shí)長，并根據(jù)各執(zhí)行部件的剩余可工作時(shí)長得到執(zhí)行組件的最短剩余可工作時(shí)長；
34、調(diào)節(jié)模塊，用于基于最短剩余可工作時(shí)長和剩余時(shí)長閾值，調(diào)節(jié)各執(zhí)行組件的工作強(qiáng)度系數(shù)。
35、第三方面，本申請(qǐng)還提供了一種機(jī)器人，包括第二方面的防過熱保護(hù)裝置。
36、上述防過熱保護(hù)方法、裝置和機(jī)器人，通過采集執(zhí)行部件的工作參數(shù)，確定其當(dāng)前工作強(qiáng)度，并結(jié)合實(shí)時(shí)溫度，動(dòng)態(tài)計(jì)算溫升速度；通過實(shí)時(shí)溫度、溫度閾值和溫升速度，精確預(yù)測執(zhí)行部件的剩余可工作時(shí)長，根據(jù)溫升速度、剩余可工作時(shí)長和剩余時(shí)長閾值判斷是否需要調(diào)節(jié)工作強(qiáng)度系數(shù)；不僅能夠根據(jù)不同的工作環(huán)境和負(fù)載條件靈活調(diào)節(jié)工作狀態(tài)，避免對(duì)執(zhí)行部件的過度保護(hù)或不足保護(hù)，還可以在保證設(shè)備安全的前提下，最大限度延長設(shè)備的連續(xù)運(yùn)行時(shí)間，提升設(shè)備整體性能和工作效率；此外，將多個(gè)執(zhí)行部件按執(zhí)行指令構(gòu)成執(zhí)行組件，并選取其中的最短可工作時(shí)長作為關(guān)鍵參考，動(dòng)態(tài)調(diào)整執(zhí)行組件的工作強(qiáng)度，從而解決了執(zhí)行組件運(yùn)行中可能出現(xiàn)的部分執(zhí)行部件過熱的問題。
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1.一種防過熱保護(hù)方法，其特征在于，適用于執(zhí)行組件，所述執(zhí)行組件由執(zhí)行同一功能的執(zhí)行部件構(gòu)成，所述防過熱保護(hù)方法包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)各所述執(zhí)行部件的剩余可工作時(shí)長得到所述執(zhí)行組件的最短剩余可工作時(shí)長包括：
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述執(zhí)行部件的溫度閾值和所述溫升速度，得到所述執(zhí)行部件的剩余可工作時(shí)長包括：
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述最短剩余可工作時(shí)長和剩余時(shí)長閾值，調(diào)節(jié)各執(zhí)行組件的工作強(qiáng)度系數(shù)包括：
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述最短剩余可工作時(shí)長和剩余時(shí)長閾值，調(diào)節(jié)各執(zhí)行組件的工作強(qiáng)度系數(shù)包括：
7.根據(jù)權(quán)利要求5或6所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述執(zhí)行部件的溫度閾值和所述溫升速度，得到所述執(zhí)行部件的剩余可工作時(shí)長后包括：
9.一種防過熱保護(hù)裝置，其特
10.一種機(jī)器人，其特征在于，包括權(quán)利要求9所述的防過熱保護(hù)裝置。
...【技術(shù)特征摘要】
1.一種防過熱保護(hù)方法，其特征在于，適用于執(zhí)行組件，所述執(zhí)行組件由執(zhí)行同一功能的執(zhí)行部件構(gòu)成，所述防過熱保護(hù)方法包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)各所述執(zhí)行部件的剩余可工作時(shí)長得到所述執(zhí)行組件的最短剩余可工作時(shí)長包括：
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述執(zhí)行部件的溫度閾值和所述溫升速度，得到所述執(zhí)行部件的剩余可工作時(shí)長包括：
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述最短剩余可工作時(shí)長...
【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：請(qǐng)求不公布姓名，請(qǐng)求不公布姓名，
申請(qǐng)(專利權(quán))人：南京蔚藍(lán)智能科技有限公司，
類型：發(fā)明
國別省市：
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