【技術實現步驟摘要】
本專利技術涉及搬運機器人，具體為一種防傾倒移動式機器人。
技術介紹
1、搬運機器人為應用機器人運動軌跡實現代替人工搬運的自動化產品，搬運機器人主要有兩種，一種是采用軌道移動，這種穩定性高，但是機器人的路徑固定，搬運的功能性受限，另一種采用自行走結構，搭配走行底座進行移動，自由度更高，因此應用更加廣泛，但是這種機器人有一定缺陷，在搬運貨物時，如若貨物較重，對重心的影響較大，容易發生傾倒，解決方法是在底座上增加配重，降低重心，但是對耗能影響較大，也會影響移動速度，對此，授權公告號為cn216303190u的中國技術專利公開了一種防傾倒移動機器人，其公開了包括移動機器人主體，移動機構，沿第一方向移動設置在所述移動機器人主體上；所述移動機構包括移動機構主體和載物組件，所述載物組件設置在所述移動機構主體朝向所述第一方向上的一側。伸縮主體，設置在所述移動機器人主體底部；所述伸縮主體連接在所述移動機構主體下端，所述伸縮主體朝向所述第一方向延伸設置；其采用伸縮結構支撐，避免傾倒，但是有以下缺陷：
2、采用這種伸縮結構，在上坡時，結構會被阻擋，影響正常走行，反而會造成傾倒，導致其適應性較差，無法滿足各個路況下的防傾倒效果。
3、為此我們提出一種防傾倒移動式機器人用于解決上述問題。
技術實現思路
1、本專利技術的目的在于提供一種防傾倒移動式機器人，以解決上述
技術介紹
中提出的問題。
2、為實現上述目的，本專利技術提供如下技術方案：一種防傾倒移動式機器人，包括走行機構，
3、所述走行機構包括底座，所述底座一端兩側轉動連接兩個走行輪，所述底座另一端底面設置有轉向結構，所述底座頂面四角處開設共四個頂口，所述底座頂面兩端設置有共兩個防傾結構；
4、所述防傾結構包括兩個鉸座，所述鉸座固接在頂口內，兩個所述鉸座轉動連接兩個主橫桿一端，每個所述主橫桿另一端開設一個滑腔，所述滑腔滑動套接子橫桿，每個所述子橫桿端部固接一個斜壓桿，兩個所述斜壓桿底端固接一個橫板，所述橫板底面均勻固接多個萬向輪，兩個所述主橫桿遠離鉸座一端之間水平固接中桿，所述中桿內水平轉動連接驅動桿，所述驅動桿端部位于滑腔內并固接第一主動齒輪，所述子橫桿側壁開設側口，所述側口底面固接齒條，所述第一主動齒輪嚙合連接齒條。
5、優選的，所述防傾結構還包括固接在底座端部頂面中心的雙軸伺服減速電機，所述雙軸伺服減速電機兩轉軸端固接兩個動力桿，所述動力桿轉動連接在底座內部，所述動力桿端部位于頂口內并固接主橫桿轉軸處，所述中桿側壁固接第一伺服減速電機，所述第一伺服減速電機轉軸端固接第二主動帶輪，所述驅動桿上固定套接第二從動帶輪，所述第二主動帶輪及第二從動帶輪上套接第二同步帶。
6、優選的，所述搬料機構包括立塊，所述立塊側壁垂直滑動設置有立板，所述立板遠離立塊一側垂直滑動設置有u型架，所述u型架兩側垂直滑動設置有兩個滑移板，兩個所述滑移板端部固接一個移動架，所述移動架側壁固接機械手。
7、優選的，所述回轉機構包括底環及回轉臺，所述底環固接在底座頂面，所述回轉臺位于底環上方，所述立塊底端固接在回轉臺頂面，所述底環與回轉臺之間設置有回轉軸承，所述回轉軸承包括軸承外圈及軸承內圈，所述軸承內圈轉動套接在軸承外圈內側，所述軸承外圈固接在底環頂面，所述軸承內圈頂面固接回轉臺底面，所述軸承內圈內側壁固接內齒環，所述底環內側壁固接第三伺服減速電機，所述第三伺服減速電機轉軸端固接第三主動齒輪，所述第三主動齒輪嚙合連接內齒環。
8、優選的，所述立塊靠近立板一側開設第一滑槽，所述第一滑槽內垂直滑動連接第一滑塊，所述第一滑塊固接立塊側壁，所述第一滑槽內垂直轉動連接第一絲桿，所述第一滑塊上固接第一螺紋套筒，所述第一絲桿螺紋連接第一螺紋套筒，所述立塊頂面中心固定嵌接第四伺服減速電機，所述第四伺服減速電機轉軸端固接第一絲桿頂端。
9、優選的，所述立板靠近u型架一側的頂面中部固接上板，所述立板靠你u型架一側的底面中部固接下板，所述上板與下板之間垂直轉動連接兩個第二絲桿，所述u型架上固接兩個第二螺紋套筒，所述第二絲桿螺紋連接第二螺紋套筒。
10、優選的，所述上板頂面中心固定嵌接第五伺服減速電機，所述第五伺服減速電機轉軸端位于上板內部并固接兩個第三主動帶輪，每個所述第二絲桿頂端固接一個第一短軸，所述第一短軸頂端位于上板內部并固接第三從動帶輪，所述第三主動帶輪及第三從動帶輪上套接第三同步帶。
11、優選的，所述u型架兩側開設兩個第二滑槽，所述第二滑槽內垂直滑動連接第二滑塊，所述第二滑塊固接滑移板側壁，所述第二滑槽內垂直轉動連接第三絲桿，所述第二滑塊上固接第三螺紋套筒，所述第三絲桿螺紋連接第三螺紋套筒，所述u型架底面中心固定嵌接第六伺服減速電機，所述第六伺服減速電機轉軸端位于u型架內部并固接兩個第四主動帶輪，所述第三絲桿底端固接第二短軸，所述第二短軸位于u型架內部并固接第四從動帶輪，所述第四主動帶輪及第四從動帶輪上套接第四同步帶。
12、優選的，所述轉向結構?包括定架，所述定架固接在底座底面，所述定架底面中心轉動連接立柱，所述立柱底端固接第一轉桿一端，所述第一轉桿另一端轉動連接轉向桿頂面中心，所述定架兩端底面均轉動連接第二轉桿一端，所述第二轉桿另一端轉動連接轉向桿端部頂面，所述第二轉桿靠近定架的一端的側壁水平固接軸柱，所述軸柱端部轉動連接轉向輪，所述底座底面靠近定架中部的位置固定嵌接第二伺服減速電機，所述第二伺服減速電機轉軸端固接第二主動齒輪，所述立柱上固定套接從動齒輪，所述第二主動齒輪嚙合連接從動齒輪。
13、優選的，兩個所述走行輪之間固接主軸，所述主軸轉動連接在底座內，所述底座內固接驅動電機，所述驅動電機轉軸端固接第一主動帶輪，所述主軸上固接第一從動帶輪，所述第一主動帶輪及第一從動帶輪上套接第一同步帶。
14、與現有技術相比，本專利技術的有益效果是：
15、本專利技術設置了防傾結構，通過萬向輪接觸地面提供支撐，避免傾倒，并且主橫桿可以改變高度，在上坡時，可以抬高萬向輪的位置，避免阻擋，并且萬向輪正常接觸坡面，仍可提供支撐，在下坡時，降低萬向輪位置，并且移動時逐步抬高，使得在剛剛下坡時，保證萬向輪始終貼合坡面，保證支撐狀態，適應性更強，防傾倒功能性也更好。
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1.一種防傾倒移動式機器人，包括走行機構（1），其特征在于：
2.根據權利要求1所述的一種防傾倒移動式機器人，其特征在于：所述防傾結構（13）還包括固接在底座（11）端部頂面中心的雙軸伺服減速電機（1317），所述雙軸伺服減速電機（1317）兩轉軸端固接兩個動力桿（1318），所述動力桿（1318）轉動連接在底座（11）內部，所述動力桿（1318）端部位于頂口（12）內并固接主橫桿（132）轉軸處，所述中桿（138）側壁固接第一伺服減速電機（1313），所述第一伺服減速電機（1313）轉軸端固接第二主動帶輪（1314），所述驅動桿（139）上固定套接第二從動帶輪（1315），所述第二主動帶輪（1314）及第二從動帶輪（1315）上套接第二同步帶（1316）。
3.根據權利要求1所述的一種防傾倒移動式機器人，其特征在于：所述搬料機構（3）包括立塊（31），所述立塊（31）側壁垂直滑動設置有立板（32），所述立板（32）遠離立塊（31）一側垂直滑動設置有U型架（33），所述U型架（33）兩側垂直滑動設置有兩個滑移板（34），兩個所述滑移板（34）端部固接一個移
4.根據權利要求3所述的一種防傾倒移動式機器人，其特征在于：所述回轉機構（2）包括底環（21）及回轉臺（22），所述底環（21）固接在底座（11）頂面，所述回轉臺（22）位于底環（21）上方，所述立塊（31）底端固接在回轉臺（22）頂面，所述底環（21）與回轉臺（22）之間設置有回轉軸承（23），所述回轉軸承（23）包括軸承外圈（231）及軸承內圈（232），所述軸承內圈（232）轉動套接在軸承外圈（231）內側，所述軸承外圈（231）固接在底環（21）頂面，所述軸承內圈（232）頂面固接回轉臺（22）底面，所述軸承內圈（232）內側壁固接內齒環（233），所述底環（21）內側壁固接第三伺服減速電機（24），所述第三伺服減速電機（24）轉軸端固接第三主動齒輪（25），所述第三主動齒輪（25）嚙合連接內齒環（233）。
5.根據權利要求3所述的一種防傾倒移動式機器人，其特征在于：所述立塊（31）靠近立板（32）一側開設第一滑槽（37），所述第一滑槽（37）內垂直滑動連接第一滑塊（38），所述第一滑塊（38）固接立塊（31）側壁，所述第一滑槽（37）內垂直轉動連接第一絲桿（39），所述第一滑塊（38）上固接第一螺紋套筒（310），所述第一絲桿（39）螺紋連接第一螺紋套筒（310），所述立塊（31）頂面中心固定嵌接第四伺服減速電機（311），所述第四伺服減速電機（311）轉軸端固接第一絲桿（39）頂端。
6.根據權利要求5所述的一種防傾倒移動式機器人，其特征在于：所述立板（32）靠近U型架（33）一側的頂面中部固接上板（312），所述立板（32）靠你U型架（33）一側的底面中部固接下板（313），所述上板（312）與下板（313）之間垂直轉動連接兩個第二絲桿（314），所述U型架（33）上固接兩個第二螺紋套筒（315），所述第二絲桿（314）螺紋連接第二螺紋套筒（315）。
7.根據權利要求6所述的一種防傾倒移動式機器人，其特征在于：所述上板（312）頂面中心固定嵌接第五伺服減速電機（316），所述第五伺服減速電機（316）轉軸端位于上板（312）內部并固接兩個第三主動帶輪（317），每個所述第二絲桿（314）頂端固接一個第一短軸（318），所述第一短軸（318）頂端位于上板（312）內部并固接第三從動帶輪（319），所述第三主動帶輪（317）及第三從動帶輪（319）上套接第三同步帶（320）。
8.根據權利要求7所述的一種防傾倒移動式機器人，其特征在于：所述U型架（33）兩側開設兩個第二滑槽（321），所述第二滑槽（321）內垂直滑動連接第二滑塊（322），所述第二滑塊（322）固接滑移板（34）側壁，所述第二滑槽（321）內垂直轉動連接第三絲桿（323），所述第二滑塊（322）上固接第三螺紋套筒（324），所述第三絲桿（323）螺紋連接第三螺紋套筒（324），所述U型架（33）底面中心固定嵌接第六伺服減速電機（325），所述第六伺服減速電機（325）轉軸端位于U型架（33）內部并固接兩個第四主動帶輪（326），所述第三絲桿（323）底端固接第二短軸（327），所述第二短軸（327）位于U型架（33）內部并固接第四從動帶輪（328），所述第四主動帶輪（326）及第四從動帶輪（328）上套接第四同步帶（329）。
9.根據權利要求1所述的一種防傾倒移動式機器人，其特征在于：所述轉向結構?（15）包括定架（151），所述定架（...
【技術特征摘要】
1.一種防傾倒移動式機器人，包括走行機構（1），其特征在于：
2.根據權利要求1所述的一種防傾倒移動式機器人，其特征在于：所述防傾結構（13）還包括固接在底座（11）端部頂面中心的雙軸伺服減速電機（1317），所述雙軸伺服減速電機（1317）兩轉軸端固接兩個動力桿（1318），所述動力桿（1318）轉動連接在底座（11）內部，所述動力桿（1318）端部位于頂口（12）內并固接主橫桿（132）轉軸處，所述中桿（138）側壁固接第一伺服減速電機（1313），所述第一伺服減速電機（1313）轉軸端固接第二主動帶輪（1314），所述驅動桿（139）上固定套接第二從動帶輪（1315），所述第二主動帶輪（1314）及第二從動帶輪（1315）上套接第二同步帶（1316）。
3.根據權利要求1所述的一種防傾倒移動式機器人，其特征在于：所述搬料機構（3）包括立塊（31），所述立塊（31）側壁垂直滑動設置有立板（32），所述立板（32）遠離立塊（31）一側垂直滑動設置有u型架（33），所述u型架（33）兩側垂直滑動設置有兩個滑移板（34），兩個所述滑移板（34）端部固接一個移動架（35），所述移動架（35）側壁固接機械手（36）。
4.根據權利要求3所述的一種防傾倒移動式機器人，其特征在于：所述回轉機構（2）包括底環（21）及回轉臺（22），所述底環（21）固接在底座（11）頂面，所述回轉臺（22）位于底環（21）上方，所述立塊（31）底端固接在回轉臺（22）頂面，所述底環（21）與回轉臺（22）之間設置有回轉軸承（23），所述回轉軸承（23）包括軸承外圈（231）及軸承內圈（232），所述軸承內圈（232）轉動套接在軸承外圈（231）內側，所述軸承外圈（231）固接在底環（21）頂面，所述軸承內圈（232）頂面固接回轉臺（22）底面，所述軸承內圈（232）內側壁固接內齒環（233），所述底環（21）內側壁固接第三伺服減速電機（24），所述第三伺服減速電機（24）轉軸端固接第三主動齒輪（25），所述第三主動齒輪（25）嚙合連接內齒環（233）。
5.根據權利要求3所述的一種防傾倒移動式機器人，其特征在于：所述立塊（31）靠近立板（32）一側開設第一滑槽（37），所述第一滑槽（37）內垂直滑動連接第一滑塊（38），所述第一滑塊（38）固接立塊（31）側壁，所述第一滑槽（37）內垂直轉動連接第一絲桿（39），所述第一滑塊（38）上固接第一螺紋套筒（310），所述第一絲桿（39）螺紋連接第一螺紋套筒（310），所述立塊（31）頂面中心固定嵌接第四伺服減速電機（311），所述第四伺服減速電機（311）轉軸端固接第一絲桿（39）頂端。
6.根據權利要求5所述的一種防傾倒移動式機器人，其特征在于：所述立板（32）靠近u型架（33）一側的頂面中部固接上板（312），所述立板（32）靠你u型架（33）一側的底面中部固接下板（313），所述上板（312）與下板（3...
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