【技術實現步驟摘要】
本專利技術屬于機器人測試，具體涉及一種移動機器人迷宮型場景任務可達性測試方法。
技術介紹
1、隨著人工智能技術的快速發展，近年來移動機器人智能化水平不斷提高，除了具備語音交互、人臉識別等人機交互功能外，其基礎的移動、路徑規劃等能力也尤為重要。移動機器人在不同領域應用中的環境工況復雜多變，典型的復雜應用場景工況包含窄直道通行、u型轉彎通行、原地轉向通行、凹區脫困等，移動機器人在復雜應用場景工況下自適應、任務可達已成為重要研究方向。針對前述復雜應用場景工況條件下的移動機器人預期目標任務執行達成能力的測試，目前還暫無相關評測系統及方法。
技術實現思路
1、本專利技術旨在至少在一定程度上解決上述技術問題。為此，本專利技術目的在于提供一種移動機器人迷宮型場景任務可達性測試方法。
2、本專利技術所采用的技術方案為：
3、一種移動機器人迷宮型場景任務可達性測試方法，包括：
4、準備流程：在應用工況環境試驗路面搭建迷宮型場景任務可達性測試場景，測試場景內最優路徑上設有至少一個加分區，每個加分區內設有至少一個加分點，測試場景內非最優路徑設有設置一個減分區，每個減分區內設有至少一個減分點；在移動機器人適宜位置安裝跟蹤觸發裝置；設定試驗次數n；操作移動機器人，設定移動機器人在迷宮型場景任務可達性測試場景起始點、到達點；
5、測試流程：操作移動機器人，使其在自主模式下從起始點運行至到達點；通過激光雷達追蹤跟蹤觸發裝置獲取移動機器人實時位姿信息，分析移動機器人
6、優選地，重復測試流程n次，使用n次試驗后的平均最優路徑執行能力總計得分、平均單次任務執行時間結果輸出表征機器人復雜迷宮型場景任務可達性。
7、優選地，所述測試場景包括擬墻裝置和定位系統，擬墻裝置的窄側面裝配有磁吸對接工裝，擬墻裝置的底部設于移動輪。定位系統包含四個激光雷達、四個立桿、跟蹤觸發裝置，激光雷達通過立桿安裝于測試場景四周，跟蹤觸發器安裝于移動機器人上。
8、本專利技術的有益效果為：
9、本專利技術所提供的移動機器人迷宮型場景任務可達性測試方法，可構建包含多項場景化特征測試元素的典型性迷宮型測試場景，并以“最優路徑執行能力”、“任務執行時間”等測試指標表征移動機器人在復雜環境下的任務可達能力，綜合性的評估移動機器人完成指定任務的執行能力。
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1.一種移動機器人迷宮型場景任務可達性測試方法，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的移動機器人迷宮型場景任務可達性測試方法，其特征在于：重復測試流程N次，使用N次試驗后的平均最優路徑執行能力總計得分、平均單次任務執行時間結果輸出表征機器人復雜迷宮型場景任務可達性。
3.根據權利要求1所述的移動機器人迷宮型場景任務可達性測試方法，其特征在于：所述測試場景包括擬墻裝置和定位系統，擬墻裝置的窄側面裝配有磁吸對接工裝，擬墻裝置的底部設于移動輪。
4.根據權利要求3所述的移動機器人迷宮型場景任務可達性測試方法，其特征在于：所述定位系統包含四個激光雷達、四個立桿、跟蹤觸發裝置，激光雷達通過立桿安裝于測試場景四周，跟蹤觸發器安裝于移動機器人上。
【技術特征摘要】
1.一種移動機器人迷宮型場景任務可達性測試方法，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的移動機器人迷宮型場景任務可達性測試方法，其特征在于：重復測試流程n次，使用n次試驗后的平均最優路徑執行能力總計得分、平均單次任務執行時間結果輸出表征機器人復雜迷宮型場景任務可達性。
3.根據權利要求1所述的移動機器人迷宮型場景...
【專利技術屬性】
技術研發人員：王雨琴，公續銀，李本旺，黃睿，彭月秋，冉坤，成林，
申請(專利權)人：重慶凱瑞機器人技術有限公司，
類型：發明
國別省市：
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