【技術實現步驟摘要】
本專利技術涉及自動化，尤其涉及一種用于船舶清倉的自動化作業方法。
技術介紹
1、目前，船舶運輸是我國運輸方案中最便捷最性價比高的一種方式，當運輸船舶到達目的地碼頭之后，通常會將貨物運輸到船艙，之后將貨物提取到陸地上；但是通常船艙會有一些殘留物，一般通常方法都是人工清理，這種方法人力成本高，且會使得工作效率較低，提高船舶運輸的成本；
2、因此，本專利技術提出了一種用于船舶清倉的自動化作業方法。
技術實現思路
1、本專利技術提供一種用于船舶清倉的自動化作業方法，通過利用傳感器和圖像設備根據獲取船艙內的參數，構建三維模型，并且將殘留物映射到模型中，預測并構建清倉設備的路線，生成指令控制清倉設備完成清倉。
2、一方面，本專利技術提供一種用于船舶清倉的自動化作業方法，包括：
3、步驟1：根據船舶編號和圖像設備，獲取待清倉的船舶的艙內空間尺寸數據，以及待清倉的船舶的艙內設備狀態信息；
4、步驟2：在所述待清倉的船舶的艙內配置傳感器，獲取待清倉的船舶的艙內的待清倉殘留物種類和待清倉殘留物分布參數；
5、步驟3：基于待清倉的船舶的艙內空間尺寸數據，生成對應艙內空間模型，并且將對應待清倉殘留物映射到到艙內空間模型中，得到第一艙內模型；
6、步驟4：根據第一艙內模型和艙內設備狀態信息，生成待清倉的船舶的清倉作業流程；
7、步驟5：根據待清倉的船舶的清倉作業流程，生成對應清倉設備的控制指令，在清倉作業流程完成后，檢測清倉
8、另一方面，還包括：
9、根據船舶記錄歷史庫，獲取所述待清倉的船舶的船舶編號，并且獲取船舶基礎信息；
10、根據船舶基礎信息，獲取到待清倉的船舶的艙內二維地圖信息以及艙內設備信息。
11、另一方面，根據船舶編號和圖像設備，獲取待清倉的船舶的艙內空間尺寸數據，以及待清倉的船舶的艙內設備狀態信息，包括：
12、基于待清倉的船舶的艙內二維地圖信息，選擇圖像設備的安裝位置，并且為每個圖像設備配置唯一的第一編號；為每個安裝位置配置唯一的第二編號；
13、將第一編號和第二編號按照位置安裝關系一一匹配，完成圖像設備的安裝配置；
14、基于圖像設備獲取待清倉的船舶的艙內空間尺寸數據，基于待清倉的船舶的艙內設備信息獲取待清倉的船舶的艙內設備狀態信息。
15、另一方面，在所述待清倉的船舶的艙內配置傳感器，獲取待清倉的船舶的艙內的待清倉殘留物種類和待清倉殘留物分布參數，包括：
16、在待清倉的船舶的艙內，基于預設艙內參數類型，篩選對應的傳感器類型；
17、根據待清倉的船舶的艙內空間尺寸數據，確定不同類型傳感器的安裝位置，并安裝配置完所有傳感器；
18、使用圖像處理算法對圖像設備采集到的待清倉的船舶的艙內的原始圖像進行分析，識別待清倉的船舶的艙內的待清倉殘留物的形狀和顏色特征；
19、利用深度學習算法進行圖像分類，識別不同種類的待清倉殘留物；
20、利用傳感器獲取待清倉殘留物的參數；待清倉殘留物的參數與待清倉殘留物類型特征進行匹配，獲取到不同類型待清倉殘留物的分布參數。
21、另一方面，基于待清倉的船舶的艙內空間尺寸數據，生成對應艙內空間模型，包括：
22、根據圖像設備采集到的待清倉的船舶的艙內的原始圖像，將原始圖像拆分成多個的平行四邊形；
23、構建三維坐標系xoy，基于待清倉的船舶的艙內空間尺寸數據，將所有平行四邊形映射到三維坐標系xoy中；
24、獲取所述原始圖像中的任一平行四邊形的第一角點，則第一角點的任一所在原始圖像的平行四邊形的邊長為，則第一角點對應三維坐標系xoy的相對坐標為：
25、；其中，表示第一角點的橫坐標，表示第一角點的縱坐標，表示第一角點的豎坐標，r表示所述第一角點到原點的距離，表示所述第一角點在xy平面上的投影與x軸之間的夾角，表示所述第一角點與z軸之間的夾角，表示點積，表示預設坐標軸比例；
26、根據所述三維坐標系xoy構建完成所述艙內空間模型。
27、另一方面，將對應待清倉殘留物映射到到艙內空間模型中，得到第一艙內模型，包括：
28、構建任一待清倉殘留物的圖像相對原始圖像的坐標系x1o1y1，生成對應待對應待清倉殘留物的圖像的平行四邊形；
29、基于對應待清倉殘留物的圖像的平行四邊形任一角點的坐標，結合x1o1y1坐標系和xoy坐標系的映射關系將所述待清倉殘留物映射到到艙內空間模型中，得到第一殘留物圖像；
30、將所有待清倉殘留物的第一殘留物圖像映射到艙內空間模型中，得到所述第一艙內模型。
31、另一方面，根據第一艙內模型和艙內設備狀態信息，生成待清倉的船舶的清倉作業流程，包括：
32、獲取待清倉的船舶的艙內的任一待清倉殘留物的物料類型信息，根據物料類型-清理設備的映射關系，確定所述待清倉殘留物的清理方式；
33、將所述待清倉殘留物在第一艙內模型的位置定為終點，獲取目標清倉設備的起點到終點的所有節點，并將所有節點構成路徑點集合；
34、將起點添加到路徑點集合中，設置代價為0，獲取起點到任一節點的初始代價，將初始代價最小代價值對應的路徑作為初始路徑，并將初始代價最小代價值對應的節點o加入優生集合，其中，代價由時間-路程長度-代價映射表確定；
35、從路徑點集合選擇到節點o的最小代價節點作為下一連接路徑，并將選擇的節點加入優生集合；
36、迭代直到所述優生集合中存在終點停止，所述優生集合的所有點及其路徑為清倉作業路徑；
37、根據所述待清倉殘留物的清理方式，結合清倉作業路徑生成所述待清倉殘留物的第一清倉作業流程；
38、根據艙內設備狀態和艙內設備的位置，判定第一清倉作業流程過程中，艙內設備對第一清倉作業流程整體的影響程度，若影響程度大于預設危險度，將對應的艙內設備判定為障礙物并加入第一清倉作業流程中，生成清倉作業流程。
39、另一方面，根據待清倉的船舶的清倉作業流程，生成對應清倉設備的控制指令，在清倉作業流程完成后，檢測清倉結果并生成清倉報告，包括：
40、根據所述清倉作業流程，向清倉作業流程對應的所有清倉設備發送控制指令信號，任一清倉設備根據對應設備類型對控制指令信號拆分，得到設備信號，基于信號解密獲取到所述清倉設備的第一設備指令；
41、根據所述清倉設備的初始位置和第一設備指令，擬定清理待清倉殘留物的第一路線；
42、所述清倉設備完成第一路線后，按照第二路線運行到停留位置；
43、清倉作業流程完成后，檢測清倉結果，若待清倉殘留物的殘留比例大于預設殘留比例，將待清倉殘留物對應的清倉設備重復發出第一設備指令；反之，完成清倉并生成清倉報告。
44、本專利技術提供一種用于船舶清倉的自動化作業方法本文檔來自技高網...
【技術保護點】
1.一種用于船舶清倉的自動化作業方法，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的一種用于船舶清倉的自動化作業方法，其特征在于，還包括：
3.根據權利要求2所述的一種用于船舶清倉的自動化作業方法，其特征在于，根據船舶編號和圖像設備，獲取待清倉的船舶的艙內空間尺寸數據，以及待清倉的船舶的艙內設備狀態信息，包括：
4.根據權利要求3所述的一種用于船舶清倉的自動化作業方法，其特征在于，在所述待清倉的船舶的艙內配置傳感器，獲取待清倉的船舶的艙內的待清倉殘留物種類和待清倉殘留物分布參數，包括：
5.根據權利要求3所述的一種用于船舶清倉的自動化作業方法，其特征在于，基于待清倉的船舶的艙內空間尺寸數據，生成對應艙內空間模型，包括：
6.根據權利要求5所述的一種用于船舶清倉的自動化作業方法，其特征在于，將對應待清倉殘留物映射到到艙內空間模型中，得到第一艙內模型，包括：
7.根據權利要求1所述的一種用于船舶清倉的自動化作業方法，其特征在于，根據第一艙內模型和艙內設備狀態信息，生成待清倉的船舶的清倉作業流程，包括：
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【技術特征摘要】
1.一種用于船舶清倉的自動化作業方法，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的一種用于船舶清倉的自動化作業方法，其特征在于，還包括：
3.根據權利要求2所述的一種用于船舶清倉的自動化作業方法，其特征在于，根據船舶編號和圖像設備，獲取待清倉的船舶的艙內空間尺寸數據，以及待清倉的船舶的艙內設備狀態信息，包括：
4.根據權利要求3所述的一種用于船舶清倉的自動化作業方法，其特征在于，在所述待清倉的船舶的艙內配置傳感器，獲取待清倉的船舶的艙內的待清倉殘留物種類和待清倉殘留物分布參數，包括：
5.根據權利要求3所述的一種用于船舶清倉的自動化作業...
【專利技術屬性】
技術研發人員：沈策，陶楊軍，閔銳，黃云剛，王吉如，施永昌，殷卓華，吳旻誠，蘇捷，楊大馳，陳勛，宣旭東，沈宇昊，趙碧霞，黃熙雁，毛以恒，馬智淵，
申請(專利權)人：杭州華新機電工程有限公司，
類型：發明
國別省市：
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