【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】
本申請涉及與車輛控制相關(guān)的技術(shù)，具體而言，涉及識(shí)別車輛直線行駛方向的技術(shù)。
技術(shù)介紹
1、車輛行駛過程中，行駛方向識(shí)別控制(driving?direction?recognition,ddr)通過橫擺角速度傳感器和方向盤轉(zhuǎn)角傳感器的校驗(yàn)判斷車輛的運(yùn)動(dòng)方向，但一些情況下，車輛的行駛方向可能無法判斷，例如車輛直線行駛時(shí)，無法判斷其是否出現(xiàn)倒車。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
1、根據(jù)本申請的一個(gè)方面，提供用于識(shí)別車輛行駛方向的方法，所述方法由第一控制器執(zhí)行，所述方法可包括：獲取車輛的輪速以及輪速方向；基于所述輪速方向確定所述車輛的基于輪速的行駛方向；獲取所述車輛的縱向加速度；基于所述縱向加速度、所述輪速，確定所述車輛基于加速度的行駛方向；根據(jù)所述基于輪速的行駛方向、所述基于加速度的行駛方向確定所述車輛的行駛方向。
2、所述的用于識(shí)別車輛行駛方向的方法，可選或補(bǔ)充地，基于所述縱向加速度、所述輪速確定所述車輛基于加速度的行駛方向,包括：對所述縱向加速度積分以獲得加速度積分車速；對所述加速度積分車速進(jìn)行積分以獲得所述車輛的參考行駛里程；將所述參考行駛里程分別與第一里程閾值、第二里程閾值比較；根據(jù)比較結(jié)果以及所述加速度積分車速在預(yù)設(shè)時(shí)長內(nèi)的方向確定所述車輛基于加速度的行駛方向。
3、所述的用于識(shí)別車輛行駛方向的方法，可選或補(bǔ)充地，所述方法進(jìn)一步包括：在所述參考行駛里程大于第一里程閾值，且所述加速度積分車速大于第一車速閾值并小于第二車速閾值，以及所述加速度積分車速在第一預(yù)設(shè)時(shí)長內(nèi)為正的情
4、所述的用于識(shí)別車輛行駛方向的方法，可選或補(bǔ)充地，所述縱向加速度通過以下方式確定：從所述車輛的加速度傳感器獲取車輛加速度，作為第一加速度；根據(jù)所述輪速確定所述車輛的縱向參考車速并通過對所述縱向參考車速微分以獲得縱向加速度。
5、所述的用于識(shí)別車輛行駛方向的方法，可選或補(bǔ)充地，所述方法還包括：在所述加速度積分車速與所述縱向參考車速的差值的絕對值大于第一車速差值，確定當(dāng)前基于加速度的行駛方向無法確定。
6、所述的用于識(shí)別車輛行駛方向的方法，可選或補(bǔ)充地，基于所述輪速方向確定所述車輛的基于輪速的行駛方向，包括：在所獲取的四個(gè)輪速方向中至少兩個(gè)車輪的輪速方向向前、所述四個(gè)輪速方向中沒有倒退的方向以及所述四個(gè)輪速中每一輪速的速度絕對值都大于或等于第一基準(zhǔn)輪速，則確定車輛在向前行駛；在所獲取的四個(gè)輪速方向中至少兩個(gè)車輪的輪速方向向后、所述四個(gè)輪速方向中沒有向前的方向以及所述四個(gè)輪速中每一輪速的速度絕對值都大于或等于第二基準(zhǔn)輪速，則確定車輛在向后行駛。
7、所述的用于識(shí)別車輛行駛方向的方法，可選或補(bǔ)充地，根據(jù)所述基于輪速的行駛方向、所述基于加速度的行駛方向確定所述車輛的行駛方向，包括：在所述基于輪速的行駛方向與所述基于加速度的行駛方向?yàn)橥环较虻那闆r下，確定所述車輛沿所述方向行駛；在所述基于輪速的行駛方向與所述基于加速度的行駛方向不一致的情況下，以預(yù)設(shè)方式確定所述車輛的行駛方向。
8、所述的用于識(shí)別車輛行駛方向的方法，可選或補(bǔ)充地，以預(yù)設(shè)方式確定車輛行駛方向，包括：在基于加速度的行駛方向異常的情況下，判斷從所述車輛的第二控制器接收的車速是否在第一持續(xù)時(shí)長內(nèi)大于第一車速標(biāo)定值；在從所述車輛的第二控制器接收的車速在持續(xù)時(shí)長內(nèi)大于第一車速標(biāo)定值的情況下，如果在先確定的車輛行駛方向與基于輪速的行駛方向一致，則確定所述車輛的行駛方向?yàn)榛谳喫俚男旭偡较颉?/p>
9、所述的用于識(shí)別車輛行駛方向的方法，可選或補(bǔ)充地，以預(yù)設(shè)方式確定車輛行駛方向，包括：在基于所述輪速生成的行駛方向異常的情況下，判斷從所述車輛的第二控制器接收的車速以及通過對縱向加速度積分以獲得加速度積分車速，是否都在第二持續(xù)時(shí)長內(nèi)大于第二車速標(biāo)定值；在確定所接收的車速和所獲得的車速都在第二持續(xù)時(shí)長內(nèi)大于第二車速標(biāo)定值的情況下，如果在先確定的車輛行駛方向與基于加速度的行駛方向一致，則確定所述車輛的行駛方向?yàn)榛诩铀俣鹊男旭偡较颉?/p>
10、所述的用于識(shí)別車輛行駛方向的方法，可選或補(bǔ)充地，以預(yù)設(shè)方式確定車輛行駛方向，還包括：在無法確定行駛方向的情況下，輸出指示車輛行駛方向無法確定的信號(hào)。其中，無法確定行駛方向的情況可包括：從所述車輛的第二控制器接收的車速未能在持續(xù)時(shí)長內(nèi)大于第一車速標(biāo)定值和/或在先確定的車輛行駛方向與基于輪速的行駛方向不一致；所接收的車速和所獲得的車速兩者未在第二持續(xù)時(shí)長內(nèi)大于第二車速標(biāo)定值和/或在先確定的車輛行駛方向與基于加速度的行駛方向不一致。
11、根據(jù)本申請的另一方面，還提供用于識(shí)別車輛行駛方向的控制器，該控制器包括存儲(chǔ)器和處理器。存儲(chǔ)器存儲(chǔ)指令，處理器執(zhí)行該些指令并在執(zhí)行指令的過程中實(shí)現(xiàn)上文描述的方法中的任意一種。
12、根據(jù)本申請的再一方面，還提供非暫存性存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有程序指令，該些程序指令在被執(zhí)行過程中實(shí)現(xiàn)上文描述的方法中的任意一種。
13、根據(jù)本申請的又一方面，還提供計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，包括計(jì)算機(jī)程序，該些程序在被執(zhí)行過程中實(shí)現(xiàn)上文描述的方法中的任意一種。
14、根據(jù)本申請的進(jìn)一個(gè)方面，還提供車輛，該車輛配置為能執(zhí)行在此描述的方法中的任意一種從而識(shí)別車輛直線行駛的方向；或者，所述車輛包括在此提供的控制器。
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1.一種用于識(shí)別車輛直線行駛方向的方法，其特征在于，所述方法由第一控制器執(zhí)行，所述方法包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述縱向加速度、所述輪速確定所述車輛基于加速度的行駛方向,包括：
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法進(jìn)一步包括：
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述縱向加速度通過以下方式確定：
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述輪速方向確定所述車輛的基于輪速的行駛方向，包括：
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述基于輪速的行駛方向、所述基于加速度的行駛方向確定所述車輛的行駛方向，包括：
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，其特征在于，以預(yù)設(shè)方式確定車輛行駛方向，包括：
9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，其特征在于，以預(yù)設(shè)方式確定車輛行駛方向，包括：
10.根據(jù)權(quán)利要求8或9所述的方法，其特征在于，以預(yù)設(shè)方式確定車輛行駛方向，還包括：在無法確定行駛
11.一種用于識(shí)別車輛行駛方向的控制器，其特征在于，所述控制器包括：
12.一種非暫存性存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有程序指令，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)程序被執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)根據(jù)權(quán)利要求1到權(quán)利要求10中任意一項(xiàng)所述的方法。
13.一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，包括計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)根據(jù)權(quán)利要求1到權(quán)利要求10中任意一項(xiàng)所述的方法。
14.一種車輛，其特征在于，所述車輛配置為能執(zhí)行根據(jù)權(quán)利要求1到10中任意一項(xiàng)描述的方法從而識(shí)別車輛直線行駛的方向；或者，所述車輛包括根據(jù)權(quán)利要求11所述的控制器。
...【技術(shù)特征摘要】
1.一種用于識(shí)別車輛直線行駛方向的方法，其特征在于，所述方法由第一控制器執(zhí)行，所述方法包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述縱向加速度、所述輪速確定所述車輛基于加速度的行駛方向,包括：
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法進(jìn)一步包括：
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述縱向加速度通過以下方式確定：
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述輪速方向確定所述車輛的基于輪速的行駛方向，包括：
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述基于輪速的行駛方向、所述基于加速度的行駛方向確定所述車輛的行駛方向，包括：
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，其特征在于，以預(yù)設(shè)方式確定車輛行駛方向，包括：
<...【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：劉龍，
申請(專利權(quán))人：博世汽車部件蘇州有限公司，
類型：發(fā)明
國別省市：
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