【技術實現步驟摘要】
本專利技術涉及飛行器，具體涉及一種撲翼機器人。
技術介紹
1、撲翼機器人有著良好的靈動性和隱蔽性，在環境偵察時，與一般的飛行器相比，撲翼機器人的隱蔽性尤為突出，能夠避過多種探查完成偵察任務。然而，目前傳統的撲翼機器人傳動部件都采用齒輪傳動，傳動效率低，且傳動復雜，難以做到高效率工作，且齒輪傳動與電機轉動的噪音較大，撲翼機器人難以融入真正的群體中。
2、另一方面，傳統撲翼機器人的齒輪傳動系統含有多級減速，因此占據的空間較大，導致撲翼機器人的尺寸一直難以有效減小。同時，傳統的撲翼機器人驅動系統采用伺服電機驅動，高穩定性的撲翼機器人多采用多個電機單獨控制，機器人的重量難以下降。
技術實現思路
1、本專利技術的目的在于克服現有技術中的不足，提供一種撲翼機器人，所述撲翼機器人對傳動與驅動模式一體化設計，大大縮減了撲翼機器人的尺寸及重量。
2、為達到上述目的，本專利技術是采用下述技術方案實現的：
3、本專利技術提供了一種撲翼機器人，包括：機器人主體、翅翼模塊、姿態調節模塊和電源模塊；
4、其中，所述翅翼模塊包括翅翼主體、翅翼驅動關節和翅翼驅動電極，所述翅翼主體通過翅翼驅動關節連接于機器人主體上，所述翅翼驅動電極設置在翅翼驅動關節靠近機器人主體的一端；
5、所述姿態調節模塊包括姿態調節片和姿態調節驅動電極，所述姿態調節片連接在機器人主體上，所述姿態調節驅動電極設置在姿態調節片上靠近機器人主體的一端；
6、所述翅翼驅動電極與所
7、進一步的，所述翅翼主體包括翅翼薄膜和翅翼骨架，所述翅翼骨架與翅翼驅動關節連接，所述翅翼薄膜貼敷于翅翼骨架上，翅翼骨架用于支撐翅翼薄膜；
8、和/或，所述翅翼模塊還包括安裝支架，所述翅翼驅動關節通過安裝支架安裝在機器人主體上。
9、進一步的，所述翅翼模塊還包括安裝支架封裝板，所述翅翼驅動關節與安裝支架通過榫卯結合的方式連接，安裝支架封裝板蓋在所述翅翼驅動關節與安裝支架的榫卯結合部上；
10、和/或，所述翅翼模塊還包括翅翼骨架封裝板，所述翅翼驅動關節與翅翼骨架通過榫卯結合的方式連接，翅翼骨架封裝板蓋在所述翅翼驅動關節與翅翼骨架的榫卯結合部上。
11、進一步的，所述電源模塊包括光伏板、蓄電池和變形支架；
12、其中，所述變形支架固定連接在機器人主體的側邊，所述光伏板一端鉸接在機器人主體側邊，另一端由變形支架托起；
13、通過改變變形支架的形狀，能夠支撐帶動光伏板轉動，改變光伏板與機器人主體之間的角度；
14、所述蓄電池安裝在機器人主體上，且分別與光伏板、翅翼驅動電極和姿態調節驅動電極電連接。
15、進一步的，所述電源模塊還包括變形支架驅動電極，所述變形支架驅動電極固定在變形支架與機器人主體之間，且與蓄電池電連接，所述變形支架使用的材料為離子聚合物金屬復合材料ipmc，所述變形支架能夠在電壓信號的作用下發生偏轉，從而帶動光伏板進行轉動。
16、進一步的，所述光伏板在變形支架支撐的部位還設置有滑軌，用于限定變形支架的移動。
17、進一步的，所述機器人主體采用機器人控制板制成，所述機器人控制板的側邊設置有翅翼模塊安裝區、光伏板安裝區和變形支架安裝區，分別用于安裝翅翼模塊、光伏板和變形支架。
18、進一步的，所述姿態調節模塊還包括尾翼桿，所述尾翼桿的一端安裝在機器人主體上，且與機器人主體同軸，所述姿態調節片安裝在尾翼桿的另一端。
19、進一步的，所述姿態調節模塊還包括安裝塊，所述安裝塊內部有三通孔，所述姿態調節片安裝在安裝塊共線的兩側孔處，所述尾翼桿安裝在安裝塊的中間孔處。
20、與現有技術相比，本專利技術所達到的有益效果：
21、本專利技術提供的撲翼機器人，包括機器人主體、翅翼模塊、姿態調節模塊和電源模塊，所述翅翼模塊采用離子聚合物金屬復合材料ipmc驅動，相比于傳統撲翼機器人的驅動與傳動系統，本專利技術對傳動與驅動模式一體化設計，優化了齒輪傳動與電機驅動的模式，大大縮減了撲翼機器人的尺寸及重量，且在飛行過程中不會產生太大的噪音，在驅動時，僅僅給翅翼驅動關節通以交流電信號即可驅動翅翼驅動關節往復偏轉，翅翼驅動關節末端安裝有翅翼骨架及pe薄膜制備成的翅翼薄膜，隨著翅翼驅動關節的往復偏轉，帶動翅翼薄膜撲動，完成撲翼動作。
22、本專利技術的提供的撲翼機器人，其中電源模塊的光伏板一側鉸接在機器人主體側邊上，另一側由變形支架支撐著，變形支架由離子聚合物金屬復合材料ipmc制作而成，在變形支架的底部連接有變形支架驅動電極，變形支架驅動電極上的引出電極與變形支架相連，在給引出電極通以交流電時，變形支架發生偏轉，從而可以調整光伏板的角度，可以盡可能多的接受光照，使得撲翼機器人在有光的條件下可以長時間飛行。
23、本專利技術的提供的撲翼機器人，其中姿態調節模塊采用空心的尾翼桿卡在機器人主體尾部，在尾翼桿另一端安裝有兩片姿態調節片，姿態調節片采用離子聚合物金屬復合材料ipmc制成，通過給姿態調節片通以相反的電流，使得兩個姿態調節片向相反的方向偏轉，重心偏移，從而產生撲翼機器人的姿態偏轉運動。
24、本專利技術的提供的撲翼機器人，使用控制系統板作為機器人本體代替傳統的撲翼機器人骨架，在機器人本體上設計有翅翼模塊安裝區、光伏板安裝區和變形支架安裝區。并且在機器人主體上鋪設有控制系統電路，集成了避障模塊，六自由度陀螺儀模塊，無線傳輸模塊，儲電模塊等，減少了繁瑣的支架結構，使機器人更加輕盈。
本文檔來自技高網...【技術保護點】
1.一種撲翼機器人，其特征在于，包括：機器人主體（4）、翅翼模塊（1）、姿態調節模塊（3）和電源模塊（2）；
2.根據權利要求1所述的撲翼機器人，其特征在于：所述翅翼主體包括翅翼薄膜（12）和翅翼骨架（11），所述翅翼骨架（11）與翅翼驅動關節（9）連接，所述翅翼薄膜（12）貼敷于翅翼骨架（11）上，翅翼骨架（11）用于支撐翅翼薄膜（12）；
3.根據權利要求2所述的撲翼機器人，其特征在于：所述翅翼模塊（1）還包括安裝支架封裝板（7），所述翅翼驅動關節（9）與安裝支架（5）通過榫卯結合的方式連接，安裝支架封裝板（7）蓋在所述翅翼驅動關節（9）與安裝支架（5）的榫卯結合部上；
4.根據權利要求1所述的撲翼機器人，其特征在于：所述電源模塊（2）包括光伏板（14）、蓄電池和變形支架（15）；
5.根據權利要求4所述的撲翼機器人，其特征在于：所述電源模塊（2）還包括變形支架驅動電極（17），所述變形支架驅動電極（17）固定在變形支架（15）與機器人主體（4）之間，且與蓄電池電連接，所述變形支架（15）使用的材料為離子聚合物金屬復合材料IPM
6.根據權利要求5所述的撲翼機器人，其特征在于：所述光伏板（14）在變形支架（15）支撐的部位還設置有滑軌（13），用于限定變形支架（15）的移動。
7.根據權利要求4所述的撲翼機器人，其特征在于：所述機器人主體（4）采用機器人控制板制成，所述機器人控制板的側邊設置有翅翼模塊安裝區（21）、光伏板安裝區（22）和變形支架安裝區（23），分別用于安裝翅翼模塊（1）、光伏板（14）和變形支架（15）。
8.根據權利要求1所述的撲翼機器人，其特征在于：所述姿態調節模塊（3）還包括尾翼桿（18），所述尾翼桿（18）的一端安裝在機器人主體（4）上，且與機器人主體（4）同軸，所述姿態調節片（20）安裝在尾翼桿（18）的另一端。
9.根據權利要求8所述的撲翼機器人，其特征在于：所述姿態調節模塊（3）還包括安裝塊（19），所述安裝塊（19）內部有三通孔，所述姿態調節片（20）安裝在安裝塊（19）共線的兩側孔處，所述尾翼桿（18）安裝在安裝塊（19）的中間孔處。
...【技術特征摘要】
1.一種撲翼機器人，其特征在于，包括：機器人主體（4）、翅翼模塊（1）、姿態調節模塊（3）和電源模塊（2）；
2.根據權利要求1所述的撲翼機器人，其特征在于：所述翅翼主體包括翅翼薄膜（12）和翅翼骨架（11），所述翅翼骨架（11）與翅翼驅動關節（9）連接，所述翅翼薄膜（12）貼敷于翅翼骨架（11）上，翅翼骨架（11）用于支撐翅翼薄膜（12）；
3.根據權利要求2所述的撲翼機器人，其特征在于：所述翅翼模塊（1）還包括安裝支架封裝板（7），所述翅翼驅動關節（9）與安裝支架（5）通過榫卯結合的方式連接，安裝支架封裝板（7）蓋在所述翅翼驅動關節（9）與安裝支架（5）的榫卯結合部上；
4.根據權利要求1所述的撲翼機器人，其特征在于：所述電源模塊（2）包括光伏板（14）、蓄電池和變形支架（15）；
5.根據權利要求4所述的撲翼機器人，其特征在于：所述電源模塊（2）還包括變形支架驅動電極（17），所述變形支架驅動電極（17）固定在變形支架（15）與機器人主體（4）之間，且與蓄電池電連接，所述變形支架（15）使用的材料為離子聚合物金屬復合材料ipm...
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