【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】
本專利技術(shù)實(shí)施例涉及無人駕駛，尤其涉及一種決策模型確定方法、裝置、設(shè)備、介質(zhì)以及產(chǎn)品。
技術(shù)介紹
1、隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，自動(dòng)駕駛已成為當(dāng)前關(guān)注的重點(diǎn)。自動(dòng)駕駛算法主要包括地圖、感知、預(yù)測(cè)、決策、規(guī)劃以及控制等模塊。其中，決策模塊就像用戶的大腦，可以為下游的規(guī)劃提供指導(dǎo)信息和約束條件。
2、目前，傳統(tǒng)的決策模塊主要是基于預(yù)先設(shè)置的規(guī)則，來確定最終的決策信息。也就是說，可以通過引入人類的先驗(yàn)知識(shí)構(gòu)建相關(guān)聯(lián)的規(guī)則進(jìn)行約束，如，根據(jù)目標(biāo)車輛和其他車輛的關(guān)聯(lián)信息，確定對(duì)目標(biāo)車輛所作出的決策并輸出。
3、專利技術(shù)人在基于上述方式實(shí)施本技術(shù)方案時(shí)，發(fā)現(xiàn)存在如下問題：
4、在基于先驗(yàn)知識(shí)構(gòu)建的規(guī)則確定目標(biāo)車輛的決策數(shù)據(jù)時(shí)，主要依賴于先驗(yàn)經(jīng)驗(yàn)，而各個(gè)車輛之間的動(dòng)作相互影響，復(fù)雜性較高，即，在復(fù)雜場(chǎng)景下，依據(jù)先驗(yàn)經(jīng)驗(yàn)控制目標(biāo)車輛行駛時(shí)，存在難以滿足目標(biāo)車輛的安全性、通行高效性以及舒適性的問題。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
1、本專利技術(shù)提供一種決策模型確定方法、裝置、設(shè)備、介質(zhì)以及產(chǎn)品，以得到可以適用于不同應(yīng)用場(chǎng)景下的目標(biāo)決策模型，從而提高決策模型使用全面性的效果。
2、第一方面，本專利技術(shù)實(shí)施例提供了一種決策模型確定方法，該方法包括：
3、獲取第一任務(wù)類型下的第一決策模型，其中，所述第一決策模型用于對(duì)第一任務(wù)類型下的車輛關(guān)聯(lián)數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，以得到與所述車輛關(guān)聯(lián)數(shù)據(jù)相對(duì)應(yīng)的待使用決策數(shù)據(jù)，所述待使用決策數(shù)據(jù)用于控制車輛行駛；
4、對(duì)于多個(gè)第二任
5、將處理結(jié)果滿足預(yù)設(shè)條件時(shí)所得到的第一決策模型，作為目標(biāo)決策模型，以基于所述目標(biāo)決策模型對(duì)所述第二任務(wù)類型或第一任務(wù)類型下的車輛關(guān)聯(lián)數(shù)據(jù)處理，得到相應(yīng)的目標(biāo)決策。
6、進(jìn)一步的，所述第一決策模型是基于下述方式確定的：
7、確定與所述第一任務(wù)類型相對(duì)應(yīng)的任務(wù)場(chǎng)景；
8、采集與所述任務(wù)場(chǎng)景相對(duì)應(yīng)的多個(gè)訓(xùn)練數(shù)據(jù)，其中，所述訓(xùn)練數(shù)據(jù)包括車輛的訓(xùn)練行駛數(shù)據(jù)以及與所述車輛相關(guān)聯(lián)的交通參與要素的訓(xùn)練要素?cái)?shù)據(jù)；
9、對(duì)于所述多個(gè)訓(xùn)練數(shù)據(jù)，將所述訓(xùn)練數(shù)據(jù)中的行駛數(shù)據(jù)以及要素?cái)?shù)據(jù)輸入至待訓(xùn)練第一決策模型中，得到預(yù)測(cè)決策數(shù)據(jù)；其中，所述預(yù)測(cè)決策數(shù)據(jù)包括所述車輛的預(yù)測(cè)行駛數(shù)據(jù)；
10、基于所述訓(xùn)練數(shù)據(jù)的預(yù)測(cè)決策數(shù)據(jù)和相應(yīng)的實(shí)際決策數(shù)據(jù)，調(diào)整所述待訓(xùn)練決策模型中的模型參數(shù)，以得到所述第一決策模型。
11、進(jìn)一步的，所述基于損失值約束函數(shù)對(duì)經(jīng)所述第一決策模型處理后的至少一個(gè)樣本數(shù)據(jù)的損失值進(jìn)行處理，包括：
12、對(duì)于多個(gè)第二任務(wù)類型下的至少一個(gè)樣本數(shù)據(jù)，
13、基于所述第一決策模型對(duì)當(dāng)前樣本數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，得到所述當(dāng)前樣本數(shù)據(jù)所對(duì)應(yīng)的當(dāng)前損失值；
14、基于所述當(dāng)前損失值、前一樣本數(shù)據(jù)所對(duì)應(yīng)的歷史損失值以及損失值約束函數(shù)，更新所述當(dāng)前樣本數(shù)據(jù)的當(dāng)前損失值，以基于所述當(dāng)前損失值更新所述第一決策模型中的模型參數(shù)。
15、進(jìn)一步的，所述預(yù)設(shè)條件為基于所述損失值約束函數(shù)處理后的損失值最小的條件，所述將處理結(jié)果滿足預(yù)設(shè)條件時(shí)所得到的第一決策模型，作為目標(biāo)決策模型，包括：
16、將所述當(dāng)前損失值最小時(shí)所述第一決策模型，作為所述目標(biāo)決策模型，其中，所述目標(biāo)決策模型中的模型參數(shù)與所述當(dāng)前損失值最小時(shí)所確定的模型參數(shù)相對(duì)應(yīng)。
17、進(jìn)一步的，所述第一任務(wù)類型和多個(gè)所述第二任務(wù)類型是基于至少一個(gè)字段下的字段內(nèi)容所構(gòu)成的，所述至少一個(gè)字段包括道路類型字段、交通參與要素類型字段、路口類型字段以及路口可通行類型字段。
18、進(jìn)一步的，在得到所述目標(biāo)決策模型之后，所述方法還包括：依據(jù)所述第一任務(wù)類型和多個(gè)所述第二任務(wù)類型，確定多個(gè)測(cè)試樣本，其中，所述測(cè)試樣本中包括車輛的測(cè)試行駛數(shù)據(jù)以及與所述車輛相關(guān)聯(lián)的交通參與要素的測(cè)試要素?cái)?shù)據(jù)；
19、對(duì)于多個(gè)所述測(cè)試樣本，依據(jù)所述損失值約束函數(shù)對(duì)所述目標(biāo)決策模型處理后的測(cè)試樣本數(shù)據(jù)的損失值進(jìn)行處理；
20、在確定損失值未滿足所述預(yù)設(shè)條件時(shí)，再次獲取多個(gè)第二任務(wù)類型下的至少一個(gè)樣本數(shù)據(jù)，并重復(fù)執(zhí)行基于損失值約束函數(shù)對(duì)經(jīng)所述第一決策模型處理后的至少一個(gè)樣本數(shù)據(jù)的損失值進(jìn)行處理，以得到所述目標(biāo)決策模型的步驟。
21、進(jìn)一步的，在得到所述目標(biāo)決策模型之后，所述方法還包括：
22、將所述目標(biāo)決策模型部署與目標(biāo)車輛相對(duì)應(yīng)的控制系統(tǒng)中，以基于所述目標(biāo)決策模型對(duì)所述目標(biāo)車輛的車輛行駛數(shù)據(jù)和與所述目標(biāo)車輛相關(guān)聯(lián)的交通參與元素的要素?cái)?shù)據(jù)進(jìn)行處理，得到所述目標(biāo)車輛的目標(biāo)決策；
23、其中，所述目標(biāo)決策中包括所述目標(biāo)車輛的行駛速度和/或航向角數(shù)據(jù)。
24、第二方面，本專利技術(shù)實(shí)施例還提供了一種決策模型確定裝置，該裝置包括：
25、模型獲取模塊，用于獲取第一任務(wù)類型下的第一決策模型，其中，所述第一決策模型用于對(duì)第一任務(wù)類型下的車輛關(guān)聯(lián)數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，以得到與所述車輛關(guān)聯(lián)數(shù)據(jù)相對(duì)應(yīng)的待使用決策數(shù)據(jù)，所述待使用決策數(shù)據(jù)用于控制車輛行駛；
26、損失處理模塊，用于對(duì)于多個(gè)第二任務(wù)類型下的至少一個(gè)樣本數(shù)據(jù)，基于損失值約束函數(shù)對(duì)經(jīng)所述第一決策模型處理后的至少一個(gè)樣本數(shù)據(jù)的損失值進(jìn)行處理；其中，所述多個(gè)第二任務(wù)類型中包括所述第一任務(wù)類型；
27、目標(biāo)模型確定模塊，用于將處理結(jié)果滿足預(yù)設(shè)條件時(shí)所得到的第一決策模型，作為目標(biāo)決策模型，以基于所述目標(biāo)決策模型對(duì)所述第二任務(wù)類型或第一任務(wù)類型下的車輛關(guān)聯(lián)數(shù)據(jù)處理，得到相應(yīng)的目標(biāo)決策。
28、第三方面，本專利技術(shù)實(shí)施例還提供了一種電子設(shè)備，所述電子設(shè)備包括：
29、一個(gè)或多個(gè)處理器；
30、存儲(chǔ)裝置，用于存儲(chǔ)一個(gè)或多個(gè)程序，
31、當(dāng)所述一個(gè)或多個(gè)程序被所述一個(gè)或多個(gè)處理器執(zhí)行，使得所述一個(gè)或多個(gè)處理器實(shí)現(xiàn)如本專利技術(shù)實(shí)施例任一所述的決策模型確定方法。
32、第四方面，本專利技術(shù)實(shí)施例還提供了一種包含計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令的存儲(chǔ)介質(zhì)，所述計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令在由計(jì)算機(jī)處理器執(zhí)行時(shí)用于執(zhí)行如本專利技術(shù)實(shí)施例任一所述的決策模型確定方法。
33、第五方面，本專利技術(shù)實(shí)施例還提供了一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，包括計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序在被處理器執(zhí)行時(shí)用于執(zhí)行如本專利技術(shù)實(shí)施例任一所述的決策模型確定方法。
34、本專利技術(shù)實(shí)施例的技術(shù)方案，可以先獲取預(yù)先訓(xùn)練得到的第一決策模型，此時(shí)的，第一決策模型是基于第一任務(wù)類型下的車輛關(guān)聯(lián)數(shù)據(jù)確定的。獲取多個(gè)第二任務(wù)類型下的樣本數(shù)據(jù)，并依據(jù)該樣本數(shù)據(jù)和第一決策模型，確定可以對(duì)多個(gè)任務(wù)類型進(jìn)行處理的目標(biāo)決策模型，解決了現(xiàn)有技術(shù)中依據(jù)規(guī)則來確定決策信息時(shí)，需要比較豐富的先驗(yàn)知識(shí)，對(duì)于復(fù)雜場(chǎng)景，存在安全性低的問題，而本專利技術(shù)實(shí)施例所提供的方案，可以先預(yù)先訓(xùn)練得到一個(gè)決策模型，進(jìn)而可本文檔來自技高網(wǎng)...
【技術(shù)保護(hù)點(diǎn)】
1.一種決策模型確定方法，其特征在于，包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一決策模型是基于下述方式確定的：
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于損失值約束函數(shù)對(duì)經(jīng)所述第一決策模型處理后的至少一個(gè)樣本數(shù)據(jù)的損失值進(jìn)行處理，包括：
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述預(yù)設(shè)條件為基于所述損失值約束函數(shù)處理后的損失值最小的條件，所述將處理結(jié)果滿足預(yù)設(shè)條件時(shí)所得到的第一決策模型，作為目標(biāo)決策模型，包括：
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一任務(wù)類型和多個(gè)所述第二任務(wù)類型是基于至少一個(gè)字段下的字段內(nèi)容所構(gòu)成的，所述至少一個(gè)字段包括道路類型字段、交通參與要素類型字段、路口類型字段以及路口可通行類型字段。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，在得到所述目標(biāo)決策模型之后，所述方法還包括：
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，在得到所述目標(biāo)決策模型之后，所述方法還包括：
8.一種決策模型確定裝置，其特征在于，所述裝置包括：
9.一種電子
10.一種包含計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令的存儲(chǔ)介質(zhì)，所述計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令在由計(jì)算機(jī)處理器執(zhí)行時(shí)用于執(zhí)行如權(quán)利要求1-7中任一所述的決策模型確定方法。
11.一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，包括計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序在被處理器執(zhí)行時(shí)用于執(zhí)行如權(quán)利要求1-7中任一所述的決策模型確定方法。
...【技術(shù)特征摘要】
1.一種決策模型確定方法，其特征在于，包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一決策模型是基于下述方式確定的：
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于損失值約束函數(shù)對(duì)經(jīng)所述第一決策模型處理后的至少一個(gè)樣本數(shù)據(jù)的損失值進(jìn)行處理，包括：
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述預(yù)設(shè)條件為基于所述損失值約束函數(shù)處理后的損失值最小的條件，所述將處理結(jié)果滿足預(yù)設(shè)條件時(shí)所得到的第一決策模型，作為目標(biāo)決策模型，包括：
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一任務(wù)類型和多個(gè)所述第二任務(wù)類型是基于至少一個(gè)字段下的字段內(nèi)容所構(gòu)成的，所述至少一個(gè)字段包括道路類型字段、交通參與要素類型字...
【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：李偉，
申請(qǐng)(專利權(quán))人：京東鯤鵬江蘇科技有限公司，
類型：發(fā)明
國(guó)別省市：
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