【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】
本專利技術(shù)實(shí)施例涉及汽車，具體而言，涉及一種汽車線控底盤的控制系統(tǒng)、方法、裝置、設(shè)備及介質(zhì)。
技術(shù)介紹
1、新能源汽車銷量節(jié)節(jié)高攀，且新能源汽車都在向智能化網(wǎng)聯(lián)化方向發(fā)展，在市場(chǎng)、技術(shù)、資本和政策的持續(xù)推動(dòng)下，智能網(wǎng)聯(lián)汽車已經(jīng)進(jìn)入高速發(fā)展的態(tài)勢(shì)。要讓汽車具備l2以上級(jí)別的自動(dòng)駕駛功能，線控底盤就是車輛必須具備的功能。傳統(tǒng)汽車在加速、制動(dòng)、轉(zhuǎn)向及換擋等功能操作上都是通過(guò)機(jī)械方式傳遞能量實(shí)現(xiàn)具體車輛控制，l2以上的自動(dòng)駕駛就逐漸允許駕駛員有條件的短暫或則長(zhǎng)時(shí)脫離對(duì)車輛的控制。沒(méi)有了駕駛員的外力控制車輛，就要求車輛的轉(zhuǎn)向換擋等執(zhí)行器需要自己完成轉(zhuǎn)向換擋等操作。
2、相關(guān)技術(shù)中，在對(duì)汽車的線控底盤進(jìn)行測(cè)試的過(guò)程中，一般是采用電腦直接發(fā)送報(bào)文信號(hào)的方式去控制車輛底盤，這種控制方式由于靠人為手動(dòng)輸入指令，會(huì)導(dǎo)致無(wú)法對(duì)車輛進(jìn)行連續(xù)控制，車輛速度稍快就來(lái)不及做出正確的控制響應(yīng)。并且在不同車輛的測(cè)試過(guò)程中，如果電腦發(fā)送的報(bào)文信號(hào)與整車網(wǎng)絡(luò)的信號(hào)格式不對(duì)應(yīng)，則需要重新開(kāi)發(fā)適配于整車網(wǎng)絡(luò)的軟件才可進(jìn)行控制，這樣將會(huì)耽誤測(cè)試時(shí)間，造成測(cè)試效率低下的問(wèn)題。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
1、本專利技術(shù)實(shí)施例提供一種汽車線控底盤的控制系統(tǒng)、方法、裝置、設(shè)備及介質(zhì)，實(shí)現(xiàn)了對(duì)車輛底盤的連續(xù)控制，并克服了車輛底盤測(cè)試效率低下的問(wèn)題。
2、第一方面，本專利技術(shù)實(shí)施提供了一種汽車線控底盤的控制系統(tǒng)，包括：信號(hào)發(fā)生模塊、信號(hào)處理模塊和信號(hào)接收模塊，各模塊之間通過(guò)can總線連接，其中，
3、信號(hào)發(fā)生模塊
4、信號(hào)處理模塊，包括值域映射單元、信號(hào)匹配單元和安全性檢測(cè)單元，其中，
5、值域映射單元，用于接收物理操作信號(hào)，并根據(jù)物理操作值范圍與車輛控制值范圍之間的值域映射關(guān)系，將物理操作信號(hào)轉(zhuǎn)化為車輛的控制信號(hào)；
6、信號(hào)匹配單元，用于將控制信號(hào)的信號(hào)格式與車端的目標(biāo)信號(hào)格式進(jìn)行匹配，如果匹配成功，將控制信號(hào)發(fā)送給安全性檢測(cè)單元進(jìn)行檢測(cè)，如果匹配失敗，則將控制信號(hào)的格式轉(zhuǎn)化進(jìn)行轉(zhuǎn)換，使得轉(zhuǎn)換后的控制信號(hào)的信號(hào)格式與目標(biāo)信號(hào)格式相匹配，并將格式轉(zhuǎn)換后的控制信號(hào)發(fā)送給安全性檢測(cè)單元進(jìn)行檢測(cè)，其中，信號(hào)格式包括波特率和信號(hào)周期；
7、安全性檢測(cè)單元，用于根據(jù)車輛的當(dāng)前狀態(tài)信息判斷信號(hào)匹配單元發(fā)送的控制信號(hào)的安全性，并將符合交通安全規(guī)則的控制信號(hào)通過(guò)can總線發(fā)送給信號(hào)接收模塊；
8、信號(hào)接收模塊，被配置為接收安全性檢測(cè)單元發(fā)送的控制信號(hào)，并根據(jù)接收到的控制信號(hào)對(duì)車輛的線控底盤進(jìn)行控制。
9、可選的，信號(hào)發(fā)生模塊包括控制搖桿，控制搖桿用于在用戶的操作下進(jìn)行移動(dòng)，以產(chǎn)生物理操作信號(hào)；
10、相應(yīng)的，值域映射單元，具體被配置為：
11、根據(jù)控制搖桿的移動(dòng)范圍與車輛控制值范圍之間的值域映射關(guān)系，將控制搖桿移動(dòng)的行程值轉(zhuǎn)換為車輛的控制信號(hào)值。
12、可選的，控制搖桿包括方向控制搖桿和速度控制搖桿，其中，
13、方向控制搖桿存在左和右兩個(gè)移動(dòng)方向，分別用于控制車輛底盤向左和向右轉(zhuǎn)動(dòng)；
14、速度控制搖桿存在上、下、左、右四個(gè)移動(dòng)方向，分別用于控制車輛底盤加速、減速、檔位減小和檔位增加。
15、可選的，信號(hào)處理模塊還包括第一信號(hào)監(jiān)測(cè)單元和第一故障處理單元，其中，
16、第一信號(hào)檢測(cè)單元，用于監(jiān)測(cè)信號(hào)發(fā)生模塊所發(fā)送信號(hào)的周期連續(xù)性，如果監(jiān)測(cè)到出現(xiàn)信號(hào)周期不連續(xù)的情況，則向第一故障處理單元發(fā)送數(shù)據(jù)丟失故障信號(hào)；
17、相應(yīng)的，第一故障處理單元，用于對(duì)缺失的信號(hào)周期進(jìn)行填充，其中，如果缺失的信號(hào)周期未達(dá)到預(yù)設(shè)數(shù)目閾值，則利用上一周期的數(shù)據(jù)對(duì)所缺少的信號(hào)進(jìn)行填充，如果缺失的信號(hào)周期達(dá)到預(yù)設(shè)數(shù)目閾值，則采用信號(hào)的默認(rèn)值填充所缺失的信號(hào)。
18、可選的，信號(hào)處理模塊還包括：第二信號(hào)監(jiān)測(cè)單元和第二故障處理單元，其中，
19、第二信號(hào)監(jiān)測(cè)單元，用于對(duì)物理操作信號(hào)的有效性進(jìn)行驗(yàn)證，如果物理操作信號(hào)超出對(duì)應(yīng)的物理操作值范圍，則向第二故障處理單元發(fā)送數(shù)據(jù)值域故障信號(hào)；
20、相應(yīng)的，第二故障處理單元，用于將物理操作信號(hào)調(diào)整為符合物理操作值范圍的物理操作信號(hào)。
21、第二方面，本專利技術(shù)實(shí)施例還提供了一種汽車線控底盤的控制方法，該方法包括：
22、接收物理操作信號(hào)，并根據(jù)物理操作值范圍與車輛控制值范圍之間的值域映射關(guān)系，將物理操作信號(hào)轉(zhuǎn)化為車輛的控制信號(hào)，其中，物理操作信號(hào)為can信號(hào)；
23、將控制信號(hào)的信號(hào)格式與車端的目標(biāo)信號(hào)格式進(jìn)行匹配，其中，如果匹配失敗，則將控制信號(hào)的格式轉(zhuǎn)化進(jìn)行轉(zhuǎn)換，使得轉(zhuǎn)換后的控制信號(hào)的信號(hào)格式與目標(biāo)信號(hào)格式相匹配，其中，信號(hào)格式包括波特率和信號(hào)周期；
24、根據(jù)車輛的當(dāng)前狀態(tài)信息判斷信號(hào)格式相匹配的控制信號(hào)的安全性，并將符合交通安全規(guī)則的控制信號(hào)通過(guò)can總線發(fā)送給車端的信號(hào)接收模塊，以指示信號(hào)接收模塊根據(jù)符合交通安全規(guī)則的控制信號(hào)對(duì)車輛的線控底盤進(jìn)行控制。
25、可選的，本專利技術(shù)實(shí)施例提供的方法還包括：
26、監(jiān)測(cè)所接收到的can信號(hào)的周期連續(xù)性，如果監(jiān)測(cè)到出現(xiàn)信號(hào)周期不連續(xù)的情況，則對(duì)缺失的信號(hào)周期進(jìn)行填充，其中，如果缺失的信號(hào)周期未達(dá)到預(yù)設(shè)數(shù)目閾值，則利用上一周期的數(shù)據(jù)對(duì)所缺少的信號(hào)進(jìn)行填充，如果缺失的信號(hào)周期達(dá)到所述預(yù)設(shè)數(shù)目閾值，則采用信號(hào)的默認(rèn)值填充所缺失的信號(hào)；
27、可選的，本專利技術(shù)實(shí)施例提供的方法還包括：
28、對(duì)接收到的物理操作信號(hào)的有效性進(jìn)行驗(yàn)證，如果所述物理操作信號(hào)超出對(duì)應(yīng)的物理操作值范圍，則將該物理操作信號(hào)調(diào)整為符合所述物理操作值范圍的物理操作信號(hào)。
29、第三方面，本專利技術(shù)實(shí)施例還提供了一種汽車線控底盤的控制裝置，該裝置包括信號(hào)處理模塊，該信號(hào)處理模塊包括：值域映射單元、信號(hào)匹配單元和安全性檢測(cè)單元，其中，
30、值域映射單元，用于接收信號(hào)處理模塊發(fā)送的物理操作信號(hào)，并根據(jù)物理操作值范圍與車輛控制值范圍之間的值域映射關(guān)系，將物理操作信號(hào)轉(zhuǎn)化為車輛的控制信號(hào)，其中，物理操作信號(hào)為can信號(hào)；
31、信號(hào)匹配單元，用于將控制信號(hào)的信號(hào)格式與車端的目標(biāo)信號(hào)格式進(jìn)行匹配，如果匹配成功，則將控制信號(hào)發(fā)送給安全性檢測(cè)單元進(jìn)行檢測(cè)，如果匹配失敗，則將控制信號(hào)的格式轉(zhuǎn)化進(jìn)行轉(zhuǎn)換，使得轉(zhuǎn)換后的控制信號(hào)的信號(hào)格式與目標(biāo)信號(hào)格式相匹配，并將格式轉(zhuǎn)換后的控制信號(hào)發(fā)送給安全性檢測(cè)單元進(jìn)行檢測(cè)，其中，信號(hào)格式包括波特率和信號(hào)周期；
32、安全性檢測(cè)單元，用于根據(jù)車輛的當(dāng)前狀態(tài)信息判斷信號(hào)匹配單元發(fā)送的控制信號(hào)的安全性，并將符合交通安全規(guī)則的控制信號(hào)通過(guò)can總線發(fā)送給信號(hào)接收模塊，以指示信號(hào)接收模塊根據(jù)符合交通安全規(guī)則的控制信號(hào)對(duì)車輛的線控底盤進(jìn)行控制。
33、可選的，本專利技術(shù)實(shí)施例提供的裝置還包括：
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1.一種汽車線控底盤的控制系統(tǒng)，其特征在于，包括：信號(hào)發(fā)生模塊、信號(hào)處理模塊和信號(hào)接收模塊，各模塊之間通過(guò)CAN總線連接，其中，
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述信號(hào)發(fā)生模塊包括控制搖桿，所述控制搖桿用于在用戶的操作下進(jìn)行移動(dòng)，以產(chǎn)生物理操作信號(hào)；
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述控制搖桿包括方向控制搖桿和速度控制搖桿，其中，
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述信號(hào)處理模塊還包括第一信號(hào)監(jiān)測(cè)單元和第一故障處理單元，其中，
5.根據(jù)權(quán)利要求1-4任一所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述信號(hào)處理模塊還包括：第二信號(hào)監(jiān)測(cè)單元和第二故障處理單元，其中，
6.一種汽車線控底盤的控制方法，應(yīng)用于信號(hào)處理模塊，其特征在于，包括：
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：
8.一種汽車線控底盤的控制裝置，其特征在于，所述裝置包括信號(hào)處理模塊，所述信號(hào)處理模塊包括：值域映射單元、信號(hào)匹配單元和安全性檢測(cè)單元，其中，
9.一種計(jì)算設(shè)備，其特征在于，所述計(jì)算
10.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，該程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求6或7中任一所述的汽車線控底盤的控制方法。
...【技術(shù)特征摘要】
1.一種汽車線控底盤的控制系統(tǒng)，其特征在于，包括：信號(hào)發(fā)生模塊、信號(hào)處理模塊和信號(hào)接收模塊，各模塊之間通過(guò)can總線連接，其中，
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述信號(hào)發(fā)生模塊包括控制搖桿，所述控制搖桿用于在用戶的操作下進(jìn)行移動(dòng)，以產(chǎn)生物理操作信號(hào)；
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述控制搖桿包括方向控制搖桿和速度控制搖桿，其中，
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述信號(hào)處理模塊還包括第一信號(hào)監(jiān)測(cè)單元和第一故障處理單元，其中，
5.根據(jù)權(quán)利要求1-4任一所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述信號(hào)處理模塊...
【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：楊春龍，褚文博，孔德聰，管磊，劉濤，江盼赟，
申請(qǐng)(專利權(quán))人：西部科學(xué)城智能網(wǎng)聯(lián)汽車創(chuàng)新中心重慶有限公司，
類型：發(fā)明
國(guó)別省市：
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