【技術實現步驟摘要】
本專利技術涉及無人機航電設備精度檢測領域，更具體地，涉及一種光纖慣導精度預防性檢測方法。
技術介紹
1、中空長航時固定翼無人機具有航程遠、航時長和掛載能力強等優點，在農業、林業和軍事等領域發揮著重要作用，高可靠性、強生存能力是保證其在復雜環境中成功完成偵察打擊等任務并安全返航的關鍵，光纖慣導做為無人機核心設備，是各種組合導航的關鍵，尤其在衛星拒止情況或者視覺受阻情況下，純慣性導航是保障無人機安全的最后防線，光纖慣導的精度決定飛行任務成敗，甚至直接影響到無人機安全。
2、光纖慣導隨服役時長增長存在誤差漂移的現象，這些誤差進入導航解算回路會進一步引起導航誤差，誤差過大將影響本次任務執行。
3、現在光纖慣導的周期標校一般分為2種：一是光纖慣導到達標校周期直接返廠，廠家使用轉臺和專用儀器對光纖慣導進行重新參數標定并進行出廠功能性復測，此種方案雖保證了光纖慣導飛的精度，但是較長的時間周期和運輸成本。二是使用專用的標定轉臺和檢測儀器在外場進行標定，此種方案需要專業設備、特定環境和專業技術人員保障；再者，如果預防性檢測也采用返廠檢測標校方式，會極大的增加成本，會影響在役裝備的可用性。
4、因此，有必要開發一種光纖慣導精度預防性檢測方法。
5、公開于本專利技術
技術介紹
部分的信息僅僅旨在加深對本專利技術的一般
技術介紹
的理解，而不應當被視為承認或以任何形式暗示該信息構成已為本領域技術人員所公知的現有技術。
技術實現思路
1、本專利技術提出了一種光纖慣導精
2、第一方面，本公開實施例提供了一種光纖慣導精度預防性檢測方法，包括：
3、通過無人機系統對光纖慣導進行重復性對準精度檢測；
4、針對準重復性對準精度檢測的數據進行對準狀態檢測；
5、通過無人機系統發送指令使光纖慣導進入純慣模式，確定純光纖慣導航定位精度、測速精度、姿態角精度，進行純慣性精度檢測；
6、針對純慣性精度檢測的數據進行純慣狀態檢測，純慣狀態檢測合格則完成光纖慣導精度預防性檢測。
7、優選地，通過無人機系統對光纖慣導進行重復性對準精度檢測包括：
8、記錄光纖慣導輸出的俯仰角、滾動角、航向角，記錄后，光纖慣導斷電重啟，重復記錄多組俯仰角、滾動角、航向角，即為多組光纖慣導數據；
9、根據多組光纖慣導數據計算航向角精度、俯仰角精度和滾動角精度，進行重復性對準精度檢測。
10、優選地，航向角精度、俯仰角精度和滾動角精度為：
11、
12、其中，θi、γi、ψi為設備俯仰角、滾動角、航向角n次對準結果，為設備俯仰角、滾動角、航向角n次對準的平均值，σθ、σγ、σψ為設備俯仰角、滾動角、航向角精度，n為對準結果的記錄次數。
13、優選地，若航向角精度、俯仰角精度和滾動角精度均小于等于對應的閾值，則重復性對準精度檢測合格。
14、優選地，針對準重復性對準精度檢測的數據進行對準狀態檢測包括：
15、針對多組光纖慣導數據，提取對準狀態字和故障字，若對準狀態字和故障字無異常，則對準狀態檢測合格。
16、優選地，通過無人機系統發送指令使光纖慣導進入純慣模式，確定純光纖慣導航定位精度、測速精度、姿態角精度包括：
17、通過無人機系統發送指令使光纖慣導進入純慣模式，采集純慣光纖慣導數據；
18、光纖慣導斷電重啟，重復采集多組純慣光纖慣導數據，進而計算純慣性精度，包括純慣性的水平速度精度、水平位置精度、航向角精度、俯仰角精度和滾動角精度；
19、根據純慣性精度進行純慣性精度檢測。
20、優選地，純慣性水平速度精度為：
21、
22、
23、其中，v0為光纖慣導對準結束并進入導航時刻水平速度，vmj為光纖慣導純慣性階段第m次測試數據的第j個水平速度輸出樣本值，n為測試數據樣本量；δvm為光纖慣導純慣性階段第m次的水平速度精度，q為測試次數，δv為光纖慣導純慣性階段水平速度精度。
24、優選地，純慣性水平位置精度為：
25、
26、其中，為光纖慣導對準結束并進入導航時刻的緯度、經度，為光纖慣導純慣性緯度、純慣性經度的第i次采樣值，為光纖慣導純慣性緯度、純慣性經度的誤差，δd為光纖慣導純慣性水平位置誤差。
27、優選地，純慣性的俯仰角精度、滾動角精度、航向角精度為：
28、
29、其中，θi、γi、ψi為設備的俯仰角、滾動角、航向角n次采樣值，θ0、γ0、ψ0為設備完成導航時刻的俯仰角、滾動角、航向角值，δθ、δγ、δψ為設備的俯仰角、滾動角、航向角精度，n為通電測試1h的數據采樣存儲次數。
30、優選地，針對純慣性精度檢測的數據進行純慣狀態檢測包括：
31、針對多組光纖慣導純慣性，提取純慣狀態字和故障字，若純慣狀態字和故障字無異常，則純慣狀態檢測合格。
32、其有益效果在于：
33、本專利技術可準確檢測無人機中光纖慣導的精度是否滿足使用要求，識別再服役光纖慣導的工作狀態是否正常；在不使用任何專業工具和高精密工具情況下，為光纖慣導周期性維護檢測、預防性維護檢測提供方法，為光纖慣導返廠檢測與標校提供數據支撐，符合實際情況；在確保服役無人機安全基礎上，還能最大程度的保證無人機服役出勤時長，節省成本。
34、本專利技術的方法具有其它的特性和優點，這些特性和優點從并入本文中的附圖和隨后的具體實施方式中將是顯而易見的，或者將在并入本文中的附圖和隨后的具體實施方式中進行詳細陳述，這些附圖和具體實施方式共同用于解釋本專利技術的特定原理。
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1.一種光纖慣導精度預防性檢測方法，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的光纖慣導精度預防性檢測方法，其中，通過無人機系統對光纖慣導進行重復性對準精度檢測包括：
3.根據權利要求2所述的光纖慣導精度預防性檢測方法，其中，航向角精度、俯仰角精度和滾動角精度為：
4.根據權利要求2所述的光纖慣導精度預防性檢測方法，其中，若航向角精度、俯仰角精度和滾動角精度均小于等于對應的閾值，則重復性對準精度檢測合格。
5.根據權利要求2所述的光纖慣導精度預防性檢測方法，其中，針對準重復性對準精度檢測的數據進行對準狀態檢測包括：
6.根據權利要求1所述的光纖慣導精度預防性檢測方法，其中，通過無人機系統發送指令使光纖慣導進入純慣模式，確定純光纖慣導航定位精度、測速精度、姿態角精度包括：
7.根據權利要求6所述的光纖慣導精度預防性檢測方法，其中，純慣性水平速度精度為：
8.根據權利要求6所述的光纖慣導精度預防性檢測方法，其中，純慣性水平位置精度為：
9.根據權利要求1所述的光纖慣導精度預防性檢測方法，其
10.如權利要求1所述一種光纖慣導精度預防性檢測方法，其中，針對純慣性精度檢測的數據進行純慣狀態檢測包括：
...【技術特征摘要】
1.一種光纖慣導精度預防性檢測方法，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的光纖慣導精度預防性檢測方法，其中，通過無人機系統對光纖慣導進行重復性對準精度檢測包括：
3.根據權利要求2所述的光纖慣導精度預防性檢測方法，其中，航向角精度、俯仰角精度和滾動角精度為：
4.根據權利要求2所述的光纖慣導精度預防性檢測方法，其中，若航向角精度、俯仰角精度和滾動角精度均小于等于對應的閾值，則重復性對準精度檢測合格。
5.根據權利要求2所述的光纖慣導精度預防性檢測方法，其中，針對準重復性對準精度檢測的數據進行對準狀態檢測包括：
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【專利技術屬性】
技術研發人員：趙小策，宋法振，陳一平，白子揚，張入之，張子墨，
申請(專利權)人：彩虹無人機科技有限公司，
類型：發明
國別省市：
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