【技術實現步驟摘要】
本專利技術涉及車輛控制領域，尤其一種車輛控制方法、裝置、終端設備及存儲介質。
技術介紹
1、車輛控制在自動泊車系統中發揮著重要作用，在自動泊車這種低速場景下，一般的車輛控制采用多pid來進行縱向控制，純跟蹤(pure?pursuit)算法來進行橫向控制。縱向控制輸出車速控制信號，橫向控制輸出方向盤轉角控制信號。其中，pure?pursuit算法是一種常用的軌跡跟蹤算法，特別適用于自動駕駛領域。其核心思想是通過模擬人類駕駛行為，選擇一個預瞄點，并通過調整方向盤轉角來控制車輛沿圓軌跡駛向該預瞄點，從而實現軌跡跟蹤。
2、然而，純跟蹤算法只引入了車輛預瞄點的位置、方向以及當前車輛所在位置，其考慮的是兩個點之間構成的圓弧，因此會在轉彎的時候出現車輛行駛路徑內切的問題，導致車輛與規劃路徑的橫向誤差和航向誤差增大，從而導致較差的車輛控制精度和軌跡跟蹤精度，不能很好地實現車輛對規劃軌跡的跟蹤效果。
技術實現思路
1、本專利技術提供了一種車輛控制方法、裝置、終端設備及存儲介質，以解決上述技術問題，有效提高了車輛對于規劃軌跡的跟蹤精度，進而提高了車輛對規劃軌跡的跟蹤效果。
2、為了解決上述技術問題，本專利技術提供了一種車輛控制方法，包括：
3、獲取車輛位姿數據和若干軌跡點的軌跡點數據；所述車輛位姿數據包括車輛當前位置；
4、在車輛自動泊車過程中，基于車輛當前位置和所述軌跡點數據確定當前預瞄點；
5、基于當前預瞄點在軌跡點數據中獲取當前預瞄點
6、基于車輛位姿數據和當前預瞄點數據獲取前輪轉角、車輛與當前預瞄軌跡之間的橫向偏差、車輛與當前預瞄軌跡之間的航向偏差；
7、基于橫向偏差和航向偏差換算修正所述前輪轉角，得到方向盤轉角控制量；
8、根據所述方向盤轉角控制量對車輛進行控制。
9、本專利技術的有益效果為：
10、本專利技術通過計算獲取車輛與當前預瞄軌跡之間的橫向偏差、航向偏差，基于橫向偏差、航向偏差換算修正前輪轉角，得到方向盤轉角控制量，并根據方向盤轉角控制量對車輛進行控制，能夠在車輛進行自動泊車過程中，結合車輛當前的航向偏差以及橫向偏差，動態調節方向盤轉角控制量，能夠提高車輛的控制精度和軌跡跟蹤精度，達到更小的橫向誤差和航向誤差，從而提高車輛對規劃軌跡的跟蹤效果，并避免因控制精度不足帶來的車輛碰撞風險，使得泊車姿態更加居中。
11、作為優選方案，所述基于車輛當前位置和所述軌跡點數據確定當前預瞄點，包括：
12、基于所述軌跡點數據計算每個軌跡點對應軌跡的曲線曲率，以得到各軌跡點的曲線曲率；
13、基于車輛當前位置和軌跡點數據確定車輛將要經過的n個軌跡點；n為預設正整數；
14、基于各軌跡點的曲線曲率，獲取n個軌跡點的曲線曲率；
15、基于n個軌跡點的曲線曲率得到當前預瞄距離；
16、基于當前預瞄距離和車輛當前位置在若干軌跡點中確定當前預瞄點。
17、作為優選方案，所述基于所述軌跡點數據計算每個軌跡點對應軌跡的曲線曲率，包括：
18、針對每個軌跡點，確定當前軌跡點的前后兩個軌跡點為相鄰軌跡點；
19、在軌跡點數據中，獲取當前軌跡點的第一坐標數據和相鄰軌跡點的第二坐標數據；
20、基于第一坐標數據和第二坐標數據確定一個圓；
21、獲取圓的圓半徑；
22、基于圓半徑得到當前軌跡點的曲線曲率。
23、作為優選方案，通過如下公式得到當前預瞄距離：
24、
25、上式中，l為預瞄距離；v為車輛當前速度；α為預設的第一查表系數，β為預設的第二查表系數，第一查表系數和第二查表系數用于將預瞄距離控制在預設范圍；n為車輛將要經過的軌跡點數量；ki+n-1為車輛將要經過的第n個軌跡點的曲線曲率。
26、作為優選方案，所述基于車輛位姿數據和當前預瞄點數據獲取方向盤轉角前饋控制量、車輛與當前預瞄軌跡之間的橫向偏差、車輛與當前預瞄軌跡之間的航向偏差，包括：
27、基于當前預瞄點數據獲取當前預瞄點位置；
28、根據車輛當前位置和當前預瞄點位置構建自行車模型，進而基于自行車模型得到前輪轉角；
29、基于車輛位姿數據得到當前車輛朝向，沿當前車輛朝向作第一延長線，在第一延長線上作經過當前預瞄點的垂線線段，獲取垂線線段的長度，以得到車輛與當前預瞄軌跡之間的橫向偏差；
30、基于當前預瞄點數據獲取當前預瞄點朝向，沿當前預瞄點朝向作第二延長線，獲取第一延長線和第二延長線的相交夾角，以得到車輛與當前預瞄軌跡之間的航向偏差。
31、作為優選方案，所述基于橫向偏差和航向偏差換算修正所述前輪轉角，包括：
32、對前輪轉角進行換算，得到方向盤轉角前饋控制量；
33、基于橫向偏差和航向偏差換算修正所述方向盤轉角前饋控制量，得到方向盤轉角控制量。
34、作為優選方案，通過如下公式得到方向盤轉角控制量：
35、ang2＝ang2′+α1*d+β1*δθ；
36、上式中，ang2'為方向盤轉角前饋控制量；ang2為方向盤轉角控制量；d為橫向偏差；δθ為航向偏差；α1為預設的第一修正系數；β1為預設的第二修正系數。
37、相應的，為了解決上述技術問題，本專利技術還提供了一種車輛控制裝置，包括：數據獲取模塊、數據處理模塊、偏差獲取模塊、控制修正模塊和車輛控制模塊；
38、其中，所述數據獲取模塊用于獲取車輛位姿數據和若干軌跡點的軌跡點數據；所述車輛位姿數據包括車輛當前位置；
39、所述數據處理模塊用于在車輛自動泊車過程中，基于車輛當前位置和所述軌跡點數據確定當前預瞄點；基于當前預瞄點在軌跡點數據中獲取當前預瞄點數據，并確定當前預瞄軌跡；
40、所述偏差獲取模塊用于基于車輛位姿數據和當前預瞄點數據獲取前輪轉角、車輛與當前預瞄軌跡之間的橫向偏差、車輛與當前預瞄軌跡之間的航向偏差；
41、所述控制修正模塊用于基于橫向偏差和航向偏差修正所述前輪轉角，得到方向盤轉角控制量；
42、所述車輛控制模塊用于根據所述方向盤轉角控制量對車輛進行控制。
43、本專利技術還提供了一種終端設備，包括存儲器、處理器及存儲在所述存儲器上并可在所述處理器上運行的計算機程序，所述處理器執行所述程序時實現如上述任意一項所述車輛控制方法的步驟。
44、本專利技術還提供了一種存儲介質，其上存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執行時實現如上述任意一項所述車輛控制方法的步驟。
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1.一種車輛控制方法，其特征在于，包括：
2.如權利要求1所述的一種車輛控制方法，其特征在于，所述基于車輛當前位置和所述軌跡點數據確定當前預瞄點，包括：
3.如權利要求2所述的一種車輛控制方法，其特征在于，所述基于所述軌跡點數據計算每個軌跡點對應軌跡的曲線曲率，包括：
4.如權利要求2所述的一種車輛控制方法，其特征在于，通過如下公式得到當前預瞄距離：
5.如權利要求1所述的一種車輛控制方法，其特征在于，所述基于車輛位姿數據和當前預瞄點數據獲取方向盤轉角前饋控制量、車輛與當前預瞄軌跡之間的橫向偏差、車輛與當前預瞄軌跡之間的航向偏差，包括：
6.如權利要求1所述的一種車輛控制方法，其特征在于，所述基于橫向偏差和航向偏差換算修正所述前輪轉角，包括：
7.如權利要求6所述的一種車輛控制方法，其特征在于，通過如下公式得到方向盤轉角控制量：
8.一種車輛控制裝置，其特征在于，包括：數據獲取模塊、數據處理模塊、偏差獲取模塊、控制修正模塊和車輛控制模塊；
9.一種終端設備，其特征在于，包括存儲器、處理
10.一種存儲介質，其特征在于，其上存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執行時實現如權利要求1至7任意一項所述車輛控制方法的步驟。
...【技術特征摘要】
1.一種車輛控制方法，其特征在于，包括：
2.如權利要求1所述的一種車輛控制方法，其特征在于，所述基于車輛當前位置和所述軌跡點數據確定當前預瞄點，包括：
3.如權利要求2所述的一種車輛控制方法，其特征在于，所述基于所述軌跡點數據計算每個軌跡點對應軌跡的曲線曲率，包括：
4.如權利要求2所述的一種車輛控制方法，其特征在于，通過如下公式得到當前預瞄距離：
5.如權利要求1所述的一種車輛控制方法，其特征在于，所述基于車輛位姿數據和當前預瞄點數據獲取方向盤轉角前饋控制量、車輛與當前預瞄軌跡之間的橫向偏差、車輛與當前預瞄軌跡之間的航向偏差，包括：
6.如權利要求1所述的一種車輛控制...
【專利技術屬性】
技術研發人員：江倚楓，林智桂，羅覃月，常騏川，雷鑫，
申請(專利權)人：上汽通用五菱汽車股份有限公司，
類型：發明
國別省市：
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