一種柔性太陽能電池、二極管的上料機械手制造技術

3、所述旋轉吸附機構設有與第一吸附模塊、第二吸附模塊相對應的視覺檢測系統，所述視覺檢測系統通過所述多軸控制旋臂與所述旋轉吸附機構控制連接。

4、通過采用上述技術方案，當需要上料柔性電池片時，多軸控制旋臂利用視覺檢測系統找準需要上料的柔性電池片的位置，同時驅使旋轉支架轉動，使旋轉支架的第一吸附模塊轉動至與柔性電池片相對齊，然后利用第一吸附模塊吸附柔性電池片，當需要上料旁路二極管或互聯片時，同樣通過多軸控制旋臂聯動視覺檢測系統找準需要上料的旁路二極管或互聯片的位置，同時驅使旋轉支架轉動，使旋轉支架的第二吸附模塊轉動至與旁路二極管或互聯片相對齊，然后利用第二吸附模塊吸附旁路二極管或互聯片，當柔性電池片、旁路二極管或互聯片被吸附在旋轉吸附機構上后，多軸控制旋臂帶動旋轉吸附機構移動至輸送線上對應的工裝吸附板上，具有多功能性、上料精準高效的效果。

5、本技術的進一步設置為：所述第一吸附模塊包括若干第一吸嘴和彈性下壓裝置，若干所述第一吸嘴相配合用以吸附柔性電池片，所述彈性下壓裝置與所述柔性電池片按壓支撐配合，使所述柔性電池片在運輸過程中保持平整。

6、通過采用上述技術方案，柔性電池片在自然狀態下呈卷曲狀態，當第一吸附模塊工作時，彈性下壓裝置優先接觸柔性電池片，將柔性電池片壓平，然后若干第一吸嘴再對已經壓平的柔性電池片進行吸附，如此，可將柔性電池片以平整的狀態上料至工裝吸附板上，當柔性電池片上料至工裝吸附板上后，工裝吸附板利用其配帶的抽真空裝置產生的真空吸附力牢牢地吸緊柔性電池片，使柔性電池片始終以平整狀態輸送至下一工位。

7、本技術的進一步設置為：若干所述第一吸嘴環繞設于所述彈性下壓裝置周邊，使所述彈性下壓裝置設于若干所述第一吸嘴中部。

8、通過采用上述技術方案，當第一吸附模塊對柔性電池進行吸附上料時，彈性下壓裝置可以對柔性電池的中部進行彈性按壓，使得處于卷曲狀態的柔性電池能夠均勻地向四周展開變得平整，從而有效防止柔性電池在平整過程中受到的應力不均導致破損的情況。

9、本技術的進一步設置為：所述彈性下壓裝置包括壓塊和彈性件，所述旋轉支架開設有避讓孔，所述壓塊與所述避讓孔導向配合，所述彈性件設于所述壓塊和旋轉支架之間，驅使所述壓塊活動穿設于所述避讓孔，使所述壓塊與柔性電池片按壓配合。

10、通過采用上述技術方案，當第一吸附模塊靠近待上料的柔性電池時，彈性件可以防止壓塊硬性接觸柔性電池片，導致柔性電池片被壓壞的情況，利用彈性件的彈性力作用壓塊使其彈性接觸柔性電池片，配合避讓孔可以提高壓塊豎向運動方向的一致性，從而保證壓塊的底部與柔性電池片充分貼合壓緊，將卷曲的柔性電池均勻地展開。

11、本技術的進一步設置為：所述旋轉支架包括轉動連接部以及設于所述轉動連接部兩端的第一工作臂和第二工作臂，所述第一吸附模塊固設于所述第一工作臂上，所述第二吸附模塊固設于所述第二工作臂上。

12、通過采用上述技術方案，多軸控制旋臂帶動旋轉吸附機構進行三維空間上的位置改變，同時驅動轉動連接部轉動，會帶動第一工作臂和第二工作臂進行轉動切換，進而實現第一吸附模塊或第二吸附模塊的轉變切換。

13、本技術的進一步設置為：所述第二吸附模塊包括第二吸嘴，所述第二吸嘴設于所述第二工作臂的端部。

14、通過采用上述技術方案，由于旁路二極管和互聯片均為硬質材料且其重量較輕，使用單個第二吸嘴即可對旁路二極管或互聯片進行吸取。

15、本技術的進一步設置為：所述第一工作臂與所述第二工作臂之間形成夾角，所述轉動連接部反向延伸設于所述夾角的角平分線上。

16、通過采用上述技術方案，使得多軸控制旋臂可以控制第一工作臂和第二工作臂以轉動連接部為旋轉中心進行轉動。

17、本技術的進一步設置為：所述視覺檢測系統包括第一視覺檢測模塊和第二視覺檢測模塊，所述第一視覺檢測模塊設于所述第一工作臂上，所述第二視覺檢測模塊設于所述第二工作臂上，所述第一視覺檢測模塊、所述第二視覺檢測模塊與所述多軸控制旋臂對應控制連接，用以調節所述第一吸附模塊、第二吸附模塊的相對位置。

18、通過采用上述技術方案，單獨設置的第一視覺檢測模塊和第二視覺檢測模塊，可以提高對上料的零部件進行識別的準確性。

19、本技術的進一步設置為：所述第一視覺檢測模塊和第二視覺檢測模塊均包括光學檢測儀和發光件，所述光學檢測儀和發光件通過安裝板固設于對應所述第一工作臂和第二工作臂上。

20、本技術的進一步設置為：所述安裝板設有滑槽，所述第一工作臂、第二工作臂固設有固定板，所述固定板對應所述滑槽設有滑軌，所述滑槽與所述滑軌導向配合，且所述安裝板上螺紋連接有緊固件，所述安裝板與所述滑軌之間通過所述緊固件固定連接。

21、通過采用上述技術方案，滑槽與滑軌組成導軌結構，利用緊固件和導軌結構的配合，可以調節第一視覺檢測模塊和第二視覺檢測模塊在旋轉支架上的相對位置。

22、綜上所述，本技術具有以下有益效果：

23、1.采用在多軸控制旋臂的輸出端轉動設置旋轉吸附機構，旋轉吸附機構包括旋轉支架，旋轉支架包括轉動連接部、第一工作臂和第二工作臂，第一工作臂上設置第一吸附模塊和第一視覺檢測模塊，第二工作臂上設置第二吸附模塊和第二視覺檢測模塊，利用多軸控制旋臂帶動轉動連接部轉動，進而帶動第一工作臂和第本文檔來自技高網...

【技術保護點】

1.一種柔性太陽能電池、二極管的上料機械手，包括有多軸控制旋臂(1)，所述多軸控制旋臂(1)的輸出端轉動設有旋轉吸附機構，其特征在于：

2.根據權利要求1所述的一種柔性太陽能電池、二極管的上料機械手，其特征在于：所述第一吸附模塊(31)包括若干第一吸嘴(311)和彈性下壓裝置，若干所述第一吸嘴(311)相配合用以吸附柔性電池片(51)，所述彈性下壓裝置與所述柔性電池片(51)按壓支撐配合，使所述柔性電池片(51)在運輸過程中保持平整。

3.根據權利要求2所述的一種柔性太陽能電池、二極管的上料機械手，其特征在于：若干所述第一吸嘴(311)環繞設于所述彈性下壓裝置周邊，使所述彈性下壓裝置設于若干所述第一吸嘴(311)中部。

4.根據權利要求2所述的一種柔性太陽能電池、二極管的上料機械手，其特征在于：所述彈性下壓裝置包括壓塊(312)和彈性件(313)，所述旋轉支架(2)開設有避讓孔(21a)，所述壓塊(312)與所述避讓孔(21a)導向配合，所述彈性件(313)設于所述壓塊(312)和旋轉支架(2)之間，驅使所述壓塊(312)活動穿設于所述避讓孔(21a)，使所述壓塊(312)與柔性電池片(51)按壓配合。

5.根據權利要求1所述的一種柔性太陽能電池、二極管的上料機械手，其特征在于：所述旋轉支架(2)包括轉動連接部(20)以及設于所述轉動連接部(20)兩端的第一工作臂(21)和第二工作臂(22)，所述第一吸附模塊(31)固設于所述第一工作臂(21)上，所述第二吸附模塊(32)固設于所述第二工作臂(22)上。

6.根據權利要求5所述的一種柔性太陽能電池、二極管的上料機械手，其特征在于：所述第二吸附模塊(32)包括第二吸嘴(321)，所述第二吸嘴(321)設于所述第二工作臂(22)的端部。

7.根據權利要求5所述的一種柔性太陽能電池、二極管的上料機械手，其特征在于：所述第一工作臂(21)與所述第二工作臂(22)之間形成夾角α，所述轉動連接部(20)反向延伸設于所述夾角α的角平分線上。

8.根據權利要求5所述的一種柔性太陽能電池、二極管的上料機械手，其特征在于：所述視覺檢測系統包括第一視覺檢測模塊(41)和第二視覺檢測模塊(42)，所述第一視覺檢測模塊(41)設于所述第一工作臂(21)上，所述第二視覺檢測模塊(42)設于所述第二工作臂(22)上，所述第一視覺檢測模塊(41)、所述第二視覺檢測模塊(42)與所述多軸控制旋臂(1)對應控制連接，用以調節所述第一吸附模塊(31)、第二吸附模塊(32)的相對位置。

9.根據權利要求8所述的一種柔性太陽能電池、二極管的上料機械手，其特征在于：所述第一視覺檢測模塊(41)和第二視覺檢測模塊(42)均包括光學檢測儀(401)和發光件(402)，所述光學檢測儀(401)和發光件(402)通過安裝板(403)固設于對應所述第一工作臂(21)和第二工作臂(22)上。

10.根據權利要求9所述的一種柔性太陽能電池、二極管的上料機械手，其特征在于：所述安裝板(403)設有滑槽(403a)，所述第一工作臂(21)、第二工作臂(22)固設有固定板(23)，所述固定板(23)對應所述滑槽(403a)設有滑軌(231)，所述滑槽(403a)與所述滑軌(231)導向配合，且所述安裝板(403)上螺紋連接有緊固件(404)，所述安裝板(403)與所述滑軌(231)之間通過所述緊固件(404)固定連接。