【技術實現步驟摘要】
該專利技術創造所屬裝備總裝，應用于筒段自動化對接。具體公開了一種筒段自動對接多自由度調姿機構。
技術介紹
1、傳統筒段筒段在總裝對接時往往采取還是工人手動操作來實現對接，通過人眼睛觀察、操作機械結構來實現筒段的運動來實現對接。現階段筒段產品的對接精度越來越高，通過人操作的方式對工人的水平要求較高，且人的穩定性較差，容易出現質量問題。人的操作效率較低，無法實現高效率、高質量的總裝對接。
2、在筒段總裝推行自動化總裝模式的情況下，傳統的手動對接模式無法滿足總裝需求。因為人工對接過程記錄都是通過質控卡和照相記錄，容易出現疏漏。隨著筒段產品總裝自動化水平的提高，需要縮減人操作的工作量，引入自動化設備，將調姿機構引入車間管控的自動化系統。這對調姿機構的要求是調姿機構先要成為自動化的調姿機構，并且能與各種自動化設備配合使用成為總裝車間自動化系統的一部分。
技術實現思路
1、本申請解決的技術問題是：克服現有技術的不足，提供了一種自動化的六自由度調姿機構，通過多自由度的自動化調姿機構使筒段對接更加高效，減少人工成本和提高對接質量，提高筒段產品總裝對接的自動化水平。
2、可以適用在筒段自動化對接。在現在筒段產品批量較大、自動化需求較高的情況下，必須要適配自動化的調姿機構才能滿足批產要求，所以市場前景比較好，應用范圍比較廣。
3、本申請提供的技術方案如下：
4、一種筒段自動對接多自由度調姿機構，包括上平臺、滾動支托和弧托，滾動支托設置于上平臺的上方，上平
5、所述滾轉機構包括弧形齒圈、驅動齒輪和滾轉驅動裝置，弧形齒圈固定連接于弧托，驅動齒輪轉動連接于滾動支托，驅動齒輪與弧形齒圈嚙合，滾轉驅動裝置用于帶動驅動齒輪轉動，進而帶動弧托滾動。
6、所述上平臺上表面設置有的兩端各固定連接一個支撐塊，每個支撐塊的上表面設置有一個稱重傳感器，升降機構的頂部與滾動支托之間可拆卸連接，以使升降機構與滾動支托連接時用于驅動滾動支托升降，當滾動支托被帶動下落至與稱重傳感器接觸時，使升降機構與滾動支托之間解除連接，此時稱重傳感器對滾動支托稱重。
7、所述升降機構包括升降機，升降機包括殼體和升降桿，升降機的殼體固定連接在上平臺的表面，升降機的升降桿可豎直升高或降低，升降機設置兩個，兩個升降機分別位于兩個支撐塊的內側，升降桿與滾動支托之間可拆卸連接。
8、兩個所述稱重傳感器的中點連線垂直于弧托相對于滾動支托滑動方向所對應的軸線。
9、所述升降機構還包括頂升銷軸、法蘭和上連接板，上連接板位于升降機背離上平臺的一側，升降桿頂部與上連扳固定連接，上連接板背離上平臺的一側固定連接有頂升銷軸，滾動支托底部固定連接有法蘭，法蘭開設有裝配孔，頂升銷軸與裝配孔配合。
10、所述升降機構還包括導桿、下連接板和導套，下連接板與升降機的殼體固定連接，導桿與升降機的升降桿平行，導桿頂端固定連接于上連接板，導套固定連接于下連接板，導桿穿過導套并與導套滑動連接。
11、所述上平臺的下方設置有下平臺，下平臺的下方為agv車體，下平臺與agv車體之間水平滑動連接，上平臺與下平臺之間水平滑動連接，上平臺與下平臺之間的水平滑動方向垂直于下平臺與agv車體之間的水平滑動方向，弧托相對于滾動支托滑動方向所對應的軸線與上平臺與下平臺之間的水平滑動方向垂直。
12、綜上所述，本申請至少包括以下有益技術效果：
13、1、該調姿機構采用高精度運動機構如直線導軌、弧形導軌等來保證運動精度，解決現階段總裝筒段對接精度差的問題。適應現階段越來越高的筒段對接孔位精度。
14、2、為了解決筒段對接自動化水平較低的問題，使用防爆電機來控制各運動機構實現運動。各運動機構協同控制，可以實現筒段的多自由度調姿，實現自動對接。
15、3、調姿機構配備質量質心測量機構，通過橋式稱重傳感器及質心測量機構可以測量筒段的質量及質心。這樣避免了進行多次反復吊裝測量的問題，提高了系統的集成度。
16、4、調姿機構的每一層支撐架都采用下凹式結構及開躲避孔等結構，使調姿機構的結構非常緊密，這樣就使調姿機構可以盡量壓低中心高。
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1.一種筒段自動對接多自由度調姿機構，其特征在于：包括上平臺(6)、滾動支托(3)和弧托(1)，滾動支托(3)設置于上平臺(6)的上方，上平臺(6)上表面設置有升降機構，升降機構用于驅動滾動支托(3)豎直升降，滾動支托(3)的上表面為弧形表面，滾動支托(3)的弧形表面設置有弧形導軌(2)，弧托(1)通過弧形導軌(2)沿弧形方向滑動連接于滾動支托(3)的上表面，滾動支托(3)和弧托(1)之間設置有滾轉機構，滾轉機構用于驅動弧托(1)轉動。
2.根據權利要求1所述的一種筒段自動對接多自由度調姿機構，其特征在于：所述滾轉機構包括弧形齒圈、驅動齒輪和滾轉驅動裝置(11)，弧形齒圈固定連接于弧托(1)，驅動齒輪轉動連接于滾動支托(3)，驅動齒輪與弧形齒圈嚙合，滾轉驅動裝置(11)用于帶動驅動齒輪轉動，進而帶動弧托(1)滾動。
3.根據權利要求1所述的一種筒段自動對接多自由度調姿機構，其特征在于：所述上平臺(6)上表面設置有的兩端各固定連接一個支撐塊，每個支撐塊的上表面設置有一個稱重傳感器(4)，升降機構的頂部與滾動支托(3)之間可拆卸連接，以使升降機構與滾動支托(3
4.根據權利要求3所述的一種筒段自動對接多自由度調姿機構，其特征在于，所述升降機構包括升降機(5-7)，升降機(5-7)包括殼體和升降桿，升降機(5-7)的殼體固定連接在上平臺(6)的表面，升降機(5-7)的升降桿可豎直升高或降低，升降機設置兩個，兩個升降機分別位于兩個支撐塊的內側，升降桿與滾動支托(3)之間可拆卸連接。
5.根據權利要求3所述的一種筒段自動對接多自由度調姿機構，其特征在于：兩個所述稱重傳感器(4)的中點連線垂直于弧托(1)相對于滾動支托(3)滑動方向所對應的軸線。
6.根據權利要求4所述的一種筒段自動對接多自由度調姿機構，其特征在于：所述升降機構還包括頂升銷軸(5-1)、法蘭(5-2)和上連接板(5-3)，上連接板(5-3)位于升降機(5-7)背離上平臺(6)的一側，升降桿頂部與上連扳(5-3)固定連接，上連接板(5-3)背離上平臺(6)的一側固定連接有頂升銷軸(5-1)，滾動支托(3)底部固定連接有法蘭(5-2)，法蘭(5-2)開設有裝配孔，頂升銷軸(5-1)與裝配孔配合。
7.根據權利要求6所述的一種筒段自動對接多自由度調姿機構，其特征在于：所述升降機構還包括導桿(5-4)、下連接板(5-5)和導套(5-6)，下連接板(5-5)與升降機(5-7)的殼體固定連接，導桿(5-4)與升降機(5-7)的升降桿平行，導桿(5-4)頂端固定連接于上連接板(5-3)，導套(5-6)固定連接于下連接板(5-5)，導桿(5-4)穿過導套(5-6)并與導套(5-6)滑動連接。
8.根據權利要求1所述的一種筒段自動對接多自由度調姿機構，其特征在于：所述上平臺(6)的下方設置有下平臺(8)，下平臺(8)的下方為AGV車體，下平臺(8)與AGV車體之間水平滑動連接，上平臺(6)與下平臺(8)之間水平滑動連接，上平臺(6)與下平臺(8)之間的水平滑動方向垂直于下平臺(8)與AGV車體之間的水平滑動方向，弧托(1)相對于滾動支托(3)滑動方向所對應的軸線與上平臺(6)與下平臺(8)之間的水平滑動方向垂直。
...【技術特征摘要】
1.一種筒段自動對接多自由度調姿機構，其特征在于：包括上平臺(6)、滾動支托(3)和弧托(1)，滾動支托(3)設置于上平臺(6)的上方，上平臺(6)上表面設置有升降機構，升降機構用于驅動滾動支托(3)豎直升降，滾動支托(3)的上表面為弧形表面，滾動支托(3)的弧形表面設置有弧形導軌(2)，弧托(1)通過弧形導軌(2)沿弧形方向滑動連接于滾動支托(3)的上表面，滾動支托(3)和弧托(1)之間設置有滾轉機構，滾轉機構用于驅動弧托(1)轉動。
2.根據權利要求1所述的一種筒段自動對接多自由度調姿機構，其特征在于：所述滾轉機構包括弧形齒圈、驅動齒輪和滾轉驅動裝置(11)，弧形齒圈固定連接于弧托(1)，驅動齒輪轉動連接于滾動支托(3)，驅動齒輪與弧形齒圈嚙合，滾轉驅動裝置(11)用于帶動驅動齒輪轉動，進而帶動弧托(1)滾動。
3.根據權利要求1所述的一種筒段自動對接多自由度調姿機構，其特征在于：所述上平臺(6)上表面設置有的兩端各固定連接一個支撐塊，每個支撐塊的上表面設置有一個稱重傳感器(4)，升降機構的頂部與滾動支托(3)之間可拆卸連接，以使升降機構與滾動支托(3)連接時用于驅動滾動支托(3)升降，當滾動支托(3)被帶動下落至與稱重傳感器(4)接觸時，使升降機構與滾動支托(3)之間解除連接，此時稱重傳感器(4)對滾動支托(3)稱重。
4.根據權利要求3所述的一種筒段自動對接多自由度調姿機構，其特征在于，所述升降機構包括升降機(5-7)，升降機(5-7)包括殼體和升降桿，升降機(5-7)的殼體固定連接在上平臺(6)的表面，升降機(5-7)的升降桿可豎直升高或降低，升降機設置兩個，兩個升降機分別位于兩個支撐塊的內側，升降桿與滾動支...
【專利技術屬性】
技術研發人員：郭旭，李永，胡偉前，白樺，楊美寧，李凱，董傳杰，李旭，許思琦，畢煌圣，楊富偉，張新宇，牛犇，
申請(專利權)人：首都航天機械有限公司，
類型：發明
國別省市：
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