【技術實現步驟摘要】
本專利技術涉及飛行仿真，尤其涉及一種飛行器模型的地面控制方法、裝置、電子設備及存儲介質。
技術介紹
1、現有智能飛行器仿真系統對智能飛行器的建模只是簡單的對飛行器的速度、位置及真航向進行解析計算，具體實現手段為通過對力和力矩的控制實現對六自由度剛體的位置及姿態的控制。在控制智能飛行器地面運動時沒有考慮地面操縱特性，對地面操縱特性方面沒有專業的地面模型來實現模擬，導致對飛行器地面控制的精準度不夠高。
技術實現思路
1、本專利技術提供一種飛行器模型的地面控制方法、裝置、電子設備及存儲介質，用以提升對飛行器模型處于地面運行狀態時，對飛行器模型進行控制的精準度。
2、本專利技術提供一種飛行器模型的地面控制方法，包括如下步驟：
3、確定飛行器模型處于地面運行狀態；
4、基于飛行器模型的緩沖支柱的剛度系數、所述緩沖支柱的阻尼系數、所述緩沖支柱的壓縮量以及所述緩沖支柱的壓縮速率，確定所述飛行器模型的地面支反力；
5、基于飛行器模型的起落架位置信息以及起落架相對飛行器模型重心的位置信息，確定所述飛行器模型的俯仰姿態數據以及所述飛行器模型的翻滾姿態數據；
6、基于飛行器模型的滑跑速度以及所述飛行器模型的剎車控制量，確定所述飛行器模型的地面滑跑阻力；
7、基于調整所述地面支反力、所述俯仰姿態數據、所述翻滾姿態數據以及所述地面滑跑阻力，使得所述飛行器模型的姿態適應地面的地形變化。
8、根據本專利技術提供的一種飛行器模型的
9、基于調整所述緩沖支柱的壓縮量及所述緩沖支柱的壓縮速率，以調整所述地面支反力；
10、基于調整所述飛行器模型的控制力矩，以調整所述飛行器模型的俯仰姿態數據以及所述飛行器模型的翻滾姿態數據；
11、基于調整所述飛行器模型的剎車阻力以及設置所述飛行器模型的摩擦阻力系數，以調整所述地面滑跑阻力。
12、根據本專利技術提供的一種飛行器模型的地面控制方法，所述基于調整所述飛行器模型的控制力矩，以調整所述飛行器模型的俯仰姿態數據以及所述飛行器模型的翻滾姿態數據，包括：
13、基于所述俯仰姿態數據以及翻滾姿態數據，確定所述飛行器模型的當前俯仰角以及當前翻滾角；
14、基于目標俯仰角與所述當前俯仰角的差值，以及目標翻滾角與所述當前翻滾角的差值，確定所述飛行器模型的目標控制力矩；
15、基于將所述飛行器模型的控制力矩調整至所述目標控制力矩，以調整所述俯仰姿態數據以及所述飛行器模型的翻滾姿態數據。
16、根據本專利技術提供的一種飛行器模型的地面控制方法，地面支反力為：
17、；
18、其中，為地面支反力，為緩沖支柱的剛度系數，為緩沖支柱的阻尼系數，為緩沖支柱的壓縮量，為緩沖支柱的壓縮速率。
19、根據本專利技術提供的一種飛行器模型的地面控制方法，所述基于飛行器模型的緩沖支柱的剛度系數、所述緩沖支柱的阻尼系數、所述緩沖支柱的壓縮量以及所述緩沖支柱的壓縮速率，確定所述飛行器模型的地面支反力之前，還包括：
20、基于飛行器模型的傳感器，獲取所述飛行器模型的重心高度以及所述飛行器模型的垂向速度，并基于飛行器模型的視景系統，獲取所述飛行器模型的重心地形高度數據；
21、基于所述重心高度、所述垂向速度以及所述重心地形高度數據，確定所述緩沖支柱的壓縮量以及所述緩沖支柱的壓縮速率。
22、根據本專利技術提供的一種飛行器模型的地面控制方法，所述地面運行狀態包括飛行器模型地面滑行、飛行器模型起飛前滑行以及飛行器模型著陸滑跑。
23、本專利技術還提供一種飛行器模型的地面控制裝置，包括如下模塊：
24、狀態確定模塊，用于確定飛行器模型處于地面運行狀態；
25、地面支反力模塊，用于基于飛行器模型的緩沖支柱的剛度系數、所述緩沖支柱的阻尼系數、所述緩沖支柱的壓縮量以及所述緩沖支柱的壓縮速率，確定所述飛行器模型的地面支反力；
26、地形響應模塊，用于基于飛行器模型的起落架位置信息以及起落架相對飛行器模型重心的位置信息，確定所述飛行器模型的俯仰姿態數據以及所述飛行器模型的翻滾姿態數據；
27、操縱特性模塊，用于基于飛行器模型的滑跑速度以及所述飛行器模型的剎車控制量，確定所述飛行器模型的地面滑跑阻力；
28、調控模塊，用于基于調整所述地面支反力、所述俯仰姿態數據、所述翻滾姿態數據以及所述地面滑跑阻力，使得所述飛行器模型的姿態適應地面的地形變化。
29、本專利技術還提供一種電子設備，包括存儲器、處理器及存儲在存儲器上并可在處理器上運行的計算機程序，所述處理器執行所述程序時實現如上述任一種所述飛行器模型的地面控制方法。
30、本專利技術還提供一種非暫態計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，該計算機程序被處理器執行時實現如上述任一種所述飛行器模型的地面控制方法。
31、本專利技術還提供一種計算機程序產品，包括計算機程序，所述計算機程序被處理器執行時實現如上述任一種所述飛行器模型的地面控制方法。
32、本專利技術提供的飛行器模型的地面控制方法、裝置、電子設備及存儲介質，通過確定飛行器模型處于地面運行狀態的地面支反力、俯仰姿態數據、翻滾姿態數據以及地面滑跑阻力，并對確定的地面支反力、俯仰姿態數據、翻滾姿態數據以及地面滑跑阻力進行調整，以響應地面支反力以及地形變化，可以實現對飛行器模型處于地面的精準控制，使得飛行器模型的姿態適應地面的地形變化。
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1.一種飛行器模型的地面控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根據權利要求1所述的飛行器模型的地面控制方法，其特征在于，所述調整所述地面支反力、所述俯仰姿態數據、所述翻滾姿態數據以及所述地面滑跑阻力，包括：
3.根據權利要求2所述的飛行器模型的地面控制方法，其特征在于，所述基于調整所述飛行器模型的控制力矩，以調整所述飛行器模型的俯仰姿態數據以及所述飛行器模型的翻滾姿態數據，包括：
4.根據權利要求1所述的飛行器模型的地面控制方法，其特征在于，所述地面支反力為：
5.根據權利要求1所述的飛行器模型的地面控制方法，其特征在于，所述基于飛行器模型的緩沖支柱的剛度系數、所述緩沖支柱的阻尼系數、所述緩沖支柱的壓縮量以及所述緩沖支柱的壓縮速率，確定所述飛行器模型的地面支反力之前，還包括：
6.根據權利要求1所述的飛行器模型的地面控制方法，其特征在于，所述地面運行狀態包括飛行器模型地面滑行、飛行器模型起飛前滑行以及飛行器模型著陸滑跑。
7.一種飛行器模型的地面控制裝置，其特征在于，包括：
8.一種電子設備，
9.一種非暫態計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被處理器執行時實現如權利要求1至6任一項所述飛行器模型的地面控制方法。
10.一種計算機程序產品，包括計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被處理器執行時實現如權利要求1至6任一項所述飛行器模型的地面控制方法。
...【技術特征摘要】
1.一種飛行器模型的地面控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根據權利要求1所述的飛行器模型的地面控制方法，其特征在于，所述調整所述地面支反力、所述俯仰姿態數據、所述翻滾姿態數據以及所述地面滑跑阻力，包括：
3.根據權利要求2所述的飛行器模型的地面控制方法，其特征在于，所述基于調整所述飛行器模型的控制力矩，以調整所述飛行器模型的俯仰姿態數據以及所述飛行器模型的翻滾姿態數據，包括：
4.根據權利要求1所述的飛行器模型的地面控制方法，其特征在于，所述地面支反力為：
5.根據權利要求1所述的飛行器模型的地面控制方法，其特征在于，所述基于飛行器模型的緩沖支柱的剛度系數、所述緩沖支柱的阻尼系數、所述緩沖支柱的壓縮量以及所述緩沖支柱的壓縮速率，確定所述飛行器模型的地面支反力之前，還包括：
【專利技術屬性】
技術研發人員：王瑞，張俊杰，邱夢琦，璩龍輝，劉長發，焦立楊，
申請(專利權)人：北京藍天航空科技股份有限公司，
類型：發明
國別省市：
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