【技術實現步驟摘要】
本技術涉及機器人相關，特別是涉及了一種噴藥機器人。
技術介紹
1、我國是農業大國，而設施農業在整個農業產業體系中占有重要地位，目前，市場應用的噴藥機器多為安裝感應傳感器，機器人控制系統根據方向傳感器和速度傳感器的輸出判斷前進或停止，固定方向對植株進行噴灑藥物。
2、但是，市場現存的部分噴藥機器難以適應坑洼多變地面環境變化，導致噴灑藥物方向難以控制，不能對植株均勻噴灑藥物，產生藥物浪費，達不到對植株有效噴灑藥物的目的，為此，本申請提出一種噴藥機器人，為解決上述現有技術中提到的技術問題，提供一種新的技術方案。
技術實現思路
1、基于此，有必要針對上述技術問題，提供一種噴藥機器人，通過多結構的配合設計，使得機器人在坑洼多變地面行走時，可通過行走機構保持姿態平衡，從而保證灑液組件與植株保持同一距離和角度，且通過灑液組件能夠對植株均勻噴灑藥物，確保植株的到有效的藥物噴灑，減少藥物浪費，機器人體積小巧，結構簡單，適合推廣。
2、為了解決上述技術問題，本技術采用了如下所述的技術方案：
3、一種噴藥機器人，其應用于農業噴藥。
4、所述噴藥機器人具體包括：
5、架組件，所述架組件包括第一架體和第二架體，所述第一架體固定在第二架體的上端，所述第一架體的頂端固定有液體罐；
6、控制單元，所述控制單元包括控制模塊一和控制模塊二，所述控制模塊一固定在第二架體內側下端，所述控制模塊一電性連接有陀螺儀，所述控制模塊二固定在第一架體內側下端；
7、灑液組件，其設置在所述架組件的上端，所述灑液組件與控制模塊二電性連接；
8、行走機構，其設置在所述架組件的下端，所述行走機構與控制模塊一電性連接。
9、作為本技術提供的所述的噴藥機器人的一種優選實施方式，所述灑液組件包括水泵、噴灑舵機、搖擺噴桿，所述噴灑舵機設置在第一架體上方的位置處，所述搖擺噴桿的一端與噴灑舵機的輸出端固定連接，所述噴灑舵機的數量為兩個，兩個所述噴灑舵機對稱設置，所述搖擺噴桿的數量與噴灑舵機的數量相同，所述水泵固定在第一架體內側，所述水泵的數量與噴灑舵機的數量相同，每個所述水泵的輸入端均通過橡膠管與液體罐相連接，每個所述水泵的輸出端均與相對應位置的搖擺噴桿相連接。
10、作為本技術提供的所述的噴藥機器人的一種優選實施方式，所述行走機構包括機械足和行走舵機，所述機械足的數量為四個，四個所述機械足成一定角度對稱設置在第二架體兩側，所述機械足與第二架體轉動連接，所述機械足與第二架體的連接處固定有行走舵機，所述行走舵機的輸出端與機械足固定連接。
11、作為本技術提供的所述的噴藥機器人的一種優選實施方式，所述第一架體上部還設置有驅動組件，所述噴灑舵機通過驅動組件與第一架體活動連接，所述驅動組件用于調節噴灑舵機的高度位置。
12、作為本技術提供的所述的噴藥機器人的一種優選實施方式，所述驅動組件包括固定板，所述固定板固定在第一架體的頂端，所述固定板的兩端均豎向固定有引導架，每個所述引導架內部均滑動連接有活動架，兩個所述噴灑舵機分別與兩個活動架上部固定連接，所述固定板的一側固定有兩個調節電機，所述固定板的另一側且與兩個調節電機相對應的位置處轉動連接有兩個驅動齒，所述調節電機的輸出端與相對應位置的驅動齒固定連接，所述驅動齒與同側的活動架嚙合連接。
13、作為本技術提供的所述的噴藥機器人的一種優選實施方式，所述活動架的兩端均轉動連接有限位滑輪，所述限位滑輪位于同側的引導架內部，所述活動架通過端部的限位滑輪與同側的引導架滑動連接。
14、作為本技術提供的所述的噴藥機器人的一種優選實施方式，所述第一架體的外側設置有防護殼體，所述防護殼體包括主殼體和副殼體，所述副殼體的兩端均固定有限位板條，所述副殼體的兩端均通過限位板條與主殼體扣合連接；所述主殼體和副殼體的外部且位于上下端部的位置處均套設有限位環，所述主殼體的內側上下端均固定有扣條一，所述主殼體通過扣條一與第一架體扣合連接，所述副殼體的內側上下端均固定有扣條二，所述副殼體通過扣條二與第一架體扣合連接。
15、與現有技術相比，本技術有以下有益效果：
16、本技術提供的噴藥機器人，通過多結構的配合設計，使得機器人在坑洼多變地面行走時，可通過行走機構保持姿態平衡，從而保證灑液組件與植株保持同一距離和角度，且通過灑液組件能夠對植株均勻噴灑藥物，確保植株的到有效的藥物噴灑，減少藥物浪費，機器人體積小巧，結構簡單，適合推廣。
17、本技術提供的噴藥機器人，通過驅動組件與灑液組件的結構配合設計，可根據植株的高度位置對灑液組件的噴灑高度進行調節，從而使機器人對植株噴灑藥物的效果得到進一步的提升。
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1.一種噴藥機器人，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的噴藥機器人，其特征在于，所述灑液組件(5)包括水泵(9)、噴灑舵機(10)、搖擺噴桿(11)，所述噴灑舵機(10)設置在第一架體(2)上方的位置處，所述搖擺噴桿(11)的一端與噴灑舵機(10)的輸出端固定連接，所述噴灑舵機(10)的數量為兩個，兩個所述噴灑舵機(10)對稱設置，所述搖擺噴桿(11)的數量與噴灑舵機(10)的數量相同，所述水泵(9)固定在第一架體(2)內側，所述水泵(9)的數量與噴灑舵機(10)的數量相同，每個所述水泵(9)的輸入端均通過橡膠管與液體罐(4)相連接，每個所述水泵(9)的輸出端均與相對應位置的搖擺噴桿(11)相連接。
3.根據權利要求1所述的噴藥機器人，其特征在于，所述行走機構(6)包括機械足(7)和行走舵機(8)，所述機械足(7)的數量為四個，四個所述機械足(7)成一定角度對稱設置在第二架體(3)兩側，所述機械足(7)與第二架體(3)轉動連接，所述機械足(7)與第二架體(3)的連接處固定有行走舵機(8)，所述行走舵機(8)的輸出端與機械足(7)固定連接。
<...【技術特征摘要】
1.一種噴藥機器人，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的噴藥機器人，其特征在于，所述灑液組件(5)包括水泵(9)、噴灑舵機(10)、搖擺噴桿(11)，所述噴灑舵機(10)設置在第一架體(2)上方的位置處，所述搖擺噴桿(11)的一端與噴灑舵機(10)的輸出端固定連接，所述噴灑舵機(10)的數量為兩個，兩個所述噴灑舵機(10)對稱設置，所述搖擺噴桿(11)的數量與噴灑舵機(10)的數量相同，所述水泵(9)固定在第一架體(2)內側，所述水泵(9)的數量與噴灑舵機(10)的數量相同，每個所述水泵(9)的輸入端均通過橡膠管與液體罐(4)相連接，每個所述水泵(9)的輸出端均與相對應位置的搖擺噴桿(11)相連接。
3.根據權利要求1所述的噴藥機器人，其特征在于，所述行走機構(6)包括機械足(7)和行走舵機(8)，所述機械足(7)的數量為四個，四個所述機械足(7)成一定角度對稱設置在第二架體(3)兩側，所述機械足(7)與第二架體(3)轉動連接，所述機械足(7)與第二架體(3)的連接處固定有行走舵機(8)，所述行走舵機(8)的輸出端與機械足(7)固定連接。
4.根據權利要求2所述的噴藥機器人，其特征在于，所述第一架體(2)上部還設置有驅動組件(12)，所述噴灑舵機(10)通過驅動組件(12)與第一架體(2)活動連接，所述驅動組件(12)用于調節噴灑舵機(10)的高度位置。
5.根據權利要求4所述的噴藥機器人，其特征在于，所述驅動組件(12)包括固定板(15)，所述...
【專利技術屬性】
技術研發人員：范亞祖，孟令帥，張藝，袁永偉，李賀鵬，郭志民，李淼，閆海玉，陳瑩，薛佳，
申請(專利權)人：河北農業大學，
類型：新型
國別省市：
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